# Table d'équilibre

Maquette numérique - Formats : SolidWorks, FreeCAD et STEP
- Licence : Creative Commons BY-NC-SA V4
- Dépôt : https://forge.aeif.fr/blender-edutech/blender-edutech-modeles3d
- Auteur : Philippe Roy <phroy@phroy.org>

![Capture écran FreeCAD](table_equilibre.png)

##  Utilisation : 

- Tutoriels pour découvrir le développement de jumeau numérique avec Blender/UPBGE + Python + Arduino : https://forge.aeif.fr/blender-edutech/blender-edutech-tuto

##  Fabrication : 

- Fichiers STL pour impression 3D : avec support et radeau/bordure (volume utile de l'imprimante 200x200x200 mm)

##  Composants : 

- 1 capteur IMU 9DOF au format Grove : https://www.gotronic.fr/art-module-9-dof-mpu9250-grove-101020080-24009.htm
- 2 servo-moteurs : https://www.gotronic.fr/art-servomoteur-digital-fr0109m-25833.htm
- 2 supports des servo-moteurs : https://www.gotronic.fr/art-kit-de-fixation-pour-fr0109m-et-fr0115m-26415.htm
- 1 plaque de montage au format Grove : 
	- soit un mini breadboard : https://www.gotronic.fr/art-module-breadboard-grove-103020232-31271.htm 
	- soit une plaque à souder : https://www.gotronic.fr/art-module-protoshield-grove-101020035-19032.htm
- Visserie CHC M2 et M3

## Modifications possibles de la table d'équilibre pour avoir d'autres expérimentations

- Ball balancing sur plateau (2DOF) par surface tactile : 
    - https://www.youtube.com/watch?v=K-F_T59ZDPw
    - https://www.youtube.com/watch?v=0BDvbljP4Yk
    - https://www.youtube.com/watch?v=enlQMUE9df4
    - https://www.youtube.com/watch?v=S5GNv0oUyeQ
    - https://www.youtube.com/watch?v=ASe9uZmp-y0

- Ball balancing sur plateau (2DOF) par caméra :
    - https://www.youtube.com/watch?v=7Jw8m4pbTYI
    - https://grabcad.com/library/ball-balance-table-1
    - https://www.youtube.com/watch?v=57DbEEBF7sE

- Ball balancing sur goulotte (1DOF) par capteur d'inclinaison :
    - https://www.youtube.com/watch?v=Z9hUvheRiN4

- Ball balancing sur goulotte (1DOF) par capteur de distance :
    - https://www.youtube.com/watch?v=JFTJ2SS4xyA
    - https://www.youtube.com/watch?v=tUDcpdTnhn4

- Octo-Bouncer (3DOF) :
	- http://www.electrondust.com/
	- https://www.youtube.com/watch?v=lYyAMDYzJQM&t=191s
    - https://www.youtube.com/watch?v=78uJsOaK1YU

- Table de Stewart (6DOF) :
    - https://www.youtube.com/watch?v=QuUqhB8KObY