Tutoriel 4 : images de victoire et de chute sur la matrice de leds

labyrinthe/4-arduino_pyserial/4-labyrinthe-imu/4-labyrinthe-imu.ino

@@ -51,9 +51,7 @@ bool serial_msg_complet = false;  // Flag de message complet
 void setup() {
 
   // Liaison série
-  Serial.begin(115200); // 7 fps
+  Serial.begin(115200); 
-  /* Serial.begin(38400); */ // 6 fps
-  /* Serial.begin(9600); */ // trop lent 2fps
 
   // IMU
   Wire.begin();
@@ -66,10 +64,6 @@ void setup() {
   matrix.clear();
   matrix.display();
   /* matrix.writeOnePicture(0xff90b2a2a6a4ae82); // Labyrinthe */
-  /* matrix.display(); */
-
-  // Ok
-  // Serial.println("Initialisation des composants I2C.");
  }
 
 /******************************************************************************
@@ -79,7 +73,7 @@ void setup() {
 void loop() {
 
     /*****
-     * Lecture des accelerations
+     * Lecture des accélérations
      *****/
     
     accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz);
@@ -89,7 +83,6 @@ void loop() {
     roll = asin(-Axyz[0]);
     roll_deg = roll*57.3;
     roll_txt = String(roll_deg);
-    /* pitch = asin(Axyz[1]/cos(roll)); */
     pitch = -asin(Axyz[1]/cos(roll)); // position capteur (X vers la gauche, Y vers l'arriere, Z vers le haut)
     pitch_deg = pitch*57.3;
     pitch_txt = String(pitch_deg);
@@ -98,7 +91,6 @@ void loop() {
      * IMU : Arduino -> UPBGE
      *****/
 
-    //Serial.println("Roll (Rx): "+ roll_txt + " Pitch (Ry): " + pitch_txt);
     Serial.print(roll_txt);
     Serial.print(",");
     Serial.print(pitch_txt);
@@ -106,21 +98,37 @@ void loop() {
    	
     /*****
      * Led Matrix : UPBGE -> Arduino
-     * https://xantorohara.github.io/led-matrix-editor
-     * labyrinte : 0xff90b2a2a6a4ae82
      *****/
-
     if (serial_msg_complet) {
-	/* matrix.writeString(serial_msg, 1000, ACTION_SCROLLING); */
+	matrix.clear();
-	/* matrix.display(); */
+	int xy= serial_msg.toInt(); // Message par chiffre : XY
-	/* matrix.clear(); */
+
-	/* matrix.display(); */
+	// Postion de la bille en x et y
-	/* matrix.writeOnePicture(0xff90b2a2a6a4ae82); // Labyrinthe */
-	int xy= serial_msg.toInt();
 	int x= xy/10;
 	int y= xy-(x*10);
-	matrix.clear();
+	if (xy<90) matrix.writePixel(x, y, true);
-	matrix.writePixel(x, y, true);
+
+	// Départ - Flèches
+	if (xy==90) {
+	    matrix.writeOnePicture(0xe7c3a51818a5c3e7);
+	    matrix.display();
+	    delay(500);
+	    Serial.println("start"); // Relance le jeu
+	}
+
+	// Chute
+	if (xy==91) {
+	    matrix.writeOnePicture(0x81423c0000666600);
+	    matrix.display();
+	    delay(500);
+	    Serial.println("start"); // Relance le jeu
+	}
+
+	// Victoire
+	if (xy==92) {
+	    /* matrix.writeIcon(10); */
+	    matrix.writeOnePicture(0x003c428100666600);
+	}
 
 	/* Orientation du plateau (N, NE, SE, S, SO, O, NO) */
 	/* if (serial_msg.length() ==2) { */

labyrinthe/4-arduino_pyserial/4-labyrinthe.py

@@ -32,10 +32,8 @@ ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
 serial_baud=115200
 # serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud, timeout=0.016) # Windows
 serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM1',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux
-serial_msg_init = "99\n" # Vider la matrice de led
-serial_comm.write(serial_msg_init.encode())
-
 print (serial_comm)
+serial_matrix_led=False # Afficher la position de la bille sur la matrice de leds
 
 ###############################################################################
 # Gestion de la centrale inertielle (capteur IMU (inertial measurement unit))
@@ -84,6 +82,7 @@ def applyRotationTo(obj, rx=None, ry=None, rz=None, Local=True):
 # Lecture du capteur IMU
 def  capteur(cont):
     obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
+    obj_bille = scene.objects['Bille']
     resolution = 0.2
 
     # Touche ESC -> Quitter
@@ -96,10 +95,21 @@ def  capteur(cont):
     serial_msg_in = str(serial_comm.readline())
 
     # Affiche le message uniquement
-    if serial_msg_in.find("Print")>0 or serial_msg_in.find("Debug")>0 or serial_msg_in.find("Echo")>0:
+    # if serial_msg_in.find("Print")>0 or serial_msg_in.find("Debug")>0 or serial_msg_in.find("Echo")>0:
-        print ("Communication port série : ", serial_msg_in)
+    #     print ("Communication port série : ", serial_msg_in)
-        serial_msg_in=""
+    #     serial_msg_in=""
-        return
+    #     return
+
+    # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
+    if serial_msg_in.find("start")>0:
+        if obj_bille['victoire'] or obj_bille['chute']:
+            obj_bille.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
+            obj_bille.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
+            obj_bille.worldPosition.x = obj_bille['init_x']
+            obj_bille.worldPosition.y = obj_bille['init_y']
+            obj_bille.worldPosition.z = obj_bille['init_z']+0.5 # On repose la bille
+            obj_bille['victoire']=False
+            obj_bille['chute'] = False
 
     # Roll et Pitch
     if serial_msg_in.find(",")>0:
@@ -111,9 +121,9 @@ def  capteur(cont):
         applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,y, 0)
 
         # Ecriture de l'orientation du plateau sur la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino
-        obj['Rx']=obj.worldOrientation.to_euler().x*57.3
+        # obj['Rx']=obj.worldOrientation.to_euler().x*57.3
-        obj['Ry']=obj.worldOrientation.to_euler().y*57.3
+        # obj['Ry']=obj.worldOrientation.to_euler().y*57.3
-        obj['Rz']=obj.worldOrientation.to_euler().z*57.3
+        # obj['Rz']=obj.worldOrientation.to_euler().z*57.3
         # if obj['Rx']<-2 and obj['Ry'] >-2 and obj['Ry'] <2:
         #     serial_msg_out = "N\n"
         # if obj['Rx']>2 and obj['Ry'] >-2 and obj['Ry'] <2:
@@ -132,20 +142,7 @@ def  capteur(cont):
         #     serial_msg_out = "SE\n"
         # if obj['Rx']>-2 and obj['Rx']<2 and obj['Ry'] >-2 and obj['Ry'] <2:
         #     serial_msg_out = "X\n"
-
+   
-        # Ecriture de la position de la bille sur la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino
-        obj_bille = scene.objects['Bille']
-        obj_bille['x'] = obj_bille.worldPosition.x # de -3.5 à 3.5
-        obj_bille['y'] = obj_bille.worldPosition.y # de 3.5 à -3.5
-        obj_bille['Lx']=-1*round(obj_bille.worldPosition.x-3.5)  # de 7 à 0
-        if obj_bille['Lx']<0: obj_bille['Lx']=0 
-        if obj_bille['Lx']>7: obj_bille['Lx']=7
-        obj_bille['Ly']=-1*round(obj_bille.worldPosition.y-3.5) # de 0 à 7
-        if obj_bille['Ly']<0: obj_bille['Ly']=0
-        if obj_bille['Ly']>7:  obj_bille['Ly']=7
-        serial_msg_out = str(obj_bille['Lx'])+str(obj_bille['Ly'])+"\n"
-        serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
-    
 ###############################################################################
 # Gameplay
 ###############################################################################
@@ -159,6 +156,10 @@ def  init(cont):
     obj['init_y']=obj.worldPosition.y
     obj['init_z']=obj.worldPosition.z
 
+    # Afficher image de début (flèches) sur la matrice de leds
+    serial_msg_out = "90\n"
+    serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
+
     # Cacher le panneau de la victoire et suspendre la physique du panneau cliquable
     scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True)
     scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True)
@@ -170,20 +171,37 @@ def  cycle(cont):
     obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
     obj['vitesse z']=obj.worldLinearVelocity.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
 
-    # Chute ?
+    # Ecriture de la position de la bille sur la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino
-    if obj['z'] < -10 and scene.objects['Panneau victoire'].visible == False:
+    if serial_matrix_led and obj['victoire']==False and obj['chute']==False:
-        print ("Chuuuu.....te")
+        # obj['x'] = obj.worldPosition.x # de -3.5 à 3.5
+        # obj['y'] = obj.worldPosition.y # de 3.5 à -3.5
+        obj['Lx']=-1*round(obj.worldPosition.x-3.5)  # de 7 à 0
+        if obj['Lx']<0: obj['Lx']=0 
+        if obj['Lx']>7: obj['Lx']=7
+        obj['Ly']=-1*round(obj.worldPosition.y-3.5) # de 0 à 7
+        if obj['Ly']<0: obj['Ly']=0
+        if obj['Ly']>7:  obj['Ly']=7
+        serial_msg_out = str(obj['Lx'])+str(obj['Ly'])+"\n"
+        serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
 
-        # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
+    # Chute ?
-        obj.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
+    if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False:
-        obj.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
+
-        obj.worldPosition.x = obj['init_x']
+        # Afficher image de chute sur la matrice de leds
-        obj.worldPosition.y = obj['init_y']
+        print ("Chuuuu.....te")
-        obj.worldPosition.z = obj['init_z']+0.5 # On repose la bille
+        serial_msg_out = "91\n"
-        time.sleep(0.1)
+        serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
+        obj['chute'] = True
 
 # Victoire (colision de la bille avec l'arrivée)
 def victoire(cont):
+
+    # Afficher image de victoire sur la matrice de leds
+    serial_msg_out = "92\n"
+    serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
+    scene.objects['Bille']['victoire']=True
+
+    # Animation du Panneau victoire
     scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(True,True) # Afficher le panneau de la victoire
     scene.objects['Panneau victoire - plan'].restorePhysics() # Restaurer la physique du panneau cliquable
     start = 1
@@ -214,7 +232,9 @@ def victoire_fermer(cont):
     if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive:
         scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True) # Cacher le panneau de la victoire
         scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) # Suspendre la physique du panneau cliquable
-        scene.objects['Bille']['z']= -21 # On provoque le redémarrage si la bille est ressortie
+        serial_msg_out = "90\n" # Afficher image de début (flèches) sur la matrice de leds
+        serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
+        # scene.objects['Bille']['z']= -21 # On provoque le redémarrage si la bille est ressortie
 
 ###############################################################################    
 # Gestion du Joystick USB