Tutoriel 3 : capteur imu achevé

labyrinthe/3-arduino/3-labyrinthe-imu.py

@@ -1,5 +1,4 @@
 import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (BGE)
-import bpy  # Blender
 import serial # Liaison série
 import time
 
@@ -18,8 +17,6 @@ import time
 
 # Récupérer la scène 3D
 scene = bge.logic.getCurrentScene()
-eevee = bpy.context.scene.eevee
-fps_time=0.0
 # print("Objets de la scene : ", scene.objects) # Lister les objets de la scène
 
 # Constantes
@@ -32,11 +29,9 @@ ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
 # Communication avec la carte Arduino
 ###############################################################################
 
-serial_baud=115200 # 7 fps
+serial_baud=115200
-# serial_baud=38400 # 6 fps
-# serial_baud=9600 # 2 fps
 # serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud, timeout=0.016) # Windows
-serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM0',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux
+serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM1',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux
 print (serial_comm)
 
 ###############################################################################
@@ -45,8 +40,6 @@ print (serial_comm)
 
 # Extraction d'un texte compris entre deux bornes textuelles
 def txt_extrac(txt, borne_avant, borne_apres):
-    # print ("find sur (", txt ,") avec (",borne_avant,") -> ", txt.find(borne_avant))
-    # print ("find sur (", txt ,") avec (",borne_apres,") -> ", txt.find(borne_apres))
     if txt.find(borne_avant)>0 and txt.find(borne_apres)>0:
         txt1 = txt.split(borne_avant, 2)
         txt2 = txt1[1].split(borne_apres, 2)
@@ -85,9 +78,8 @@ def applyRotationTo(obj, rx=None, ry=None, rz=None, Local=True):
                 obj.applyRotation((0, 0, rres), Local)
             # print ("delta z ",rz-obj.worldOrientation.to_euler().z)
 
-
+# Lecture du capteur IMU
 def  capteur(cont):
-    # global fps_time
     obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
     resolution = 0.2
 
@@ -97,27 +89,20 @@ def  capteur(cont):
         serial_comm.close()
         bge.logic.endGame()
 
-    # Désactivation du capteur pendant la chute
-    if scene.objects['Bille']['chute']:
-        return
-
     # Lecture de la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino
+    obj['Rx']=obj.worldOrientation.to_euler().x
+    obj['Ry']=obj.worldOrientation.to_euler().y
+    obj['Rz']=obj.worldOrientation.to_euler().z
     serial_msg = str(serial_comm.readline())
-    # print (serial_msg)
     if serial_msg.find(",")>0:
-    # if ("\r\n") in serial_msg:
-        # print (serial_msg)
         txt = serial_msg.split(',',2)
-        # print (txt)
         x_txt = txt[0][2:]
         y_txt = txt[1][:-5]
         x=-(float(x_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi) 
         y=-(float(y_txt)/57.3)  * resolution # 1/ 360 / (2 * pi)
 
         # Roll et Pitch
-        # applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,0, 0)
         applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,y, 0)
-        # obj.applyRotation((0,0,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
 
 ###############################################################################
 # Gameplay
@@ -126,7 +111,6 @@ def  capteur(cont):
 # Initialisation de la scène
 def  init(cont):
     obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
-    # eevee_qualite(0)
 
     # Mémorisation de la position de départ de la bille
     obj['init_x']=obj.worldPosition.x
@@ -146,19 +130,8 @@ def  cycle(cont):
 
     # Chute ?
     if obj['z'] < -10 and scene.objects['Panneau victoire'].visible == False:
-        obj['chute']=True
-        scene.objects['Plateau']['chute']=True
-
-# Redémarrer la partie
-def  chute(cont):
-    obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
-    obj_plateau = scene.objects['Plateau'] # obj_plateau est l'objet 'Plateau'
         print ("Chuuuu.....te")
 
-    # Replacement du plateau (tous les angles à 0 en plusieurs fois)
-    # while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 :
-    #     obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False)
-
         # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
         obj.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
         obj.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
@@ -166,8 +139,6 @@ def  chute(cont):
         obj.worldPosition.y = obj['init_y']
         obj.worldPosition.z = obj['init_z']+0.5 # On repose la bille
         time.sleep(0.1)
-    obj['chute']=False
-    scene.objects['Plateau']['chute']=False
 
 # Victoire (colision de la bille avec l'arrivée)
 def victoire(cont):
@@ -203,84 +174,6 @@ def victoire_fermer(cont):
         scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) # Suspendre la physique du panneau cliquable
         scene.objects['Bille']['z']= -21 # On provoque le redémarrage si la bille est ressortie
 
-###############################################################################    
-# Qualité du rendu EEVEE de 0 à 4
-###############################################################################
-
-def eevee_qualite(qualite):
-
-    # Inconvenant
-    if qualite== 0:
-        eevee.use_eevee_smaa = False # Subpixel Morphological Antialiasing
-        eevee.use_ssr = False    # Screen space reflection
-        eevee.use_gtao = False # Ambient occlusion
-        eevee.taa_render_samples = 1
-        eevee.taa_samples = 1
-        eevee.use_volumetric_lights = False
-        eevee.use_volumetric_shadows = False
-        eevee.shadow_cascade_size='64'
-        eevee.shadow_cube_size='64'
-
-    # Basse
-    if qualite== 1:
-        eevee.use_eevee_smaa = True
-        eevee.smaa_quality= 'LOW'
-        eevee.use_ssr = True    # Screen space reflection
-        eevee.use_ssr_refraction = False # Screen space refractions
-        eevee.use_ssr_halfres = True
-        eevee.use_gtao = False
-        eevee.taa_render_samples = 32
-        eevee.taa_samples = 8
-        eevee.use_volumetric_lights = True
-        eevee.use_volumetric_shadows = False
-        eevee.shadow_cascade_size='1024'
-        eevee.shadow_cube_size='512'
-
-    # Moyenne
-    if qualite== 2:
-        eevee.use_eevee_smaa = True
-        eevee.smaa_quality= 'MEDIUM'
-        eevee.use_ssr = True    # Screen space reflection
-        eevee.use_ssr_refraction = True # Screen space refractions
-        eevee.use_ssr_halfres = True
-        eevee.use_gtao = False
-        eevee.taa_render_samples = 64
-        eevee.taa_samples = 16
-        eevee.use_volumetric_lights = True
-        eevee.use_volumetric_shadows = False
-        eevee.shadow_cascade_size='1024'
-        eevee.shadow_cube_size='512'
-
-    # Haute
-    if qualite== 3:
-        eevee.use_eevee_smaa = True
-        eevee.smaa_quality= 'HIGH'
-        eevee.use_ssr = True    
-        eevee.use_ssr_refraction = True
-        eevee.use_ssr_halfres = False
-        eevee.use_gtao = False
-        eevee.taa_render_samples = 64
-        eevee.taa_samples = 16
-        eevee.use_volumetric_lights = True
-        eevee.use_volumetric_shadows = False
-        eevee.shadow_cascade_size='1024'
-        eevee.shadow_cube_size='512'
-
-    # Épique
-    if qualite== 4:
-        eevee.use_eevee_smaa = True
-        eevee.smaa_quality= 'ULTRA'
-        eevee.use_ssr = True  
-        eevee.use_ssr_refraction = True
-        eevee.use_ssr_halfres = False
-        eevee.use_gtao = True
-        eevee.taa_render_samples = 64
-        eevee.taa_samples = 16
-        eevee.use_volumetric_lights = True
-        eevee.use_volumetric_shadows = True
-        eevee.shadow_cascade_size='4096'
-        eevee.shadow_cube_size='4096'
-
 ###############################################################################    
 # Gestion du Joystick USB
 ###############################################################################