Tutoriel 6 : déplacement manuel

labyrinthe/6-jumeaux/6-labyrinthe.py

@@ -45,7 +45,6 @@ if serial_comm is None:
 def  capteur(cont):
     obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
     obj_bille = scene.objects['Bille']
-    echelle = 0.2 # Facteur d'échelle entre la capteur et la 3D
     ecart=0.001 # Écart maxi sur la rotation
 
     # Touche ESC -> Quitter
@@ -63,13 +62,16 @@ def  capteur(cont):
     #         depart()
 
     # Roll et Pitch : copier la position du plateau réel
+    # FIXME : sensible aux vibrations -> lissage 
     if serial_msg_in.find(",")>0:
         txt = serial_msg_in.split(',',2)
         x_txt = txt[0][2:]
         y_txt = txt[1][:-5]
         if x_txt != " NAN" and y_txt != " NAN": # NAN : Not A Number
-            x=-(float(x_txt)/57.3) * echelle # 57,3 = 360 / (2 * pi)
-            y=-(float(y_txt)/57.3)  * echelle # 57,3 = 360 / (2 * pi)
+            x=-(float(x_txt)/57.3) # 57,3 = 360 / (2 * pi)
+            y=(float(y_txt)/57.3) # 57,3 = 360 / (2 * pi)
+            obj['angle_x']=x*57.3
+            obj['angle_y']=y*57.3
             while abs(x-obj.worldOrientation.to_euler().x) > ecart :
                 obj.applyRotation((x-obj.worldOrientation.to_euler().x, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
             while abs(y-obj.worldOrientation.to_euler().y) > ecart :
@@ -111,13 +113,14 @@ def cycle(cont):
     #     serial_msg_out = str(obj['Lx'])+str(obj['Ly'])+"\n"
     #     serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
 
-    # # Si l'altitude de bille < -10 et pas de victoire -> chute
-    # if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False :
+    # Si l'altitude de bille < -10 et pas de victoire -> chute
+    if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False :
 
     #     # Afficher image de chute sur la matrice de leds
     #     serial_msg_out = "91\n"
     #     serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
-    #     obj['chute'] = True
+        obj['chute'] = True
+        depart()
 
 # Départ de la bille
 def  depart():