Blender-EduTech/blender-edutech-tutoriels
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Commande manuelle avec auto-horizontalité

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Philippe Roy 2023-10-13 18:36:48 +02:00
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214
labyrinthe/6-jumeaux/test/manette-test/manette-test.ino
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@ -1,6 +1,7 @@
#include "Servo.h" #include "Servo.h"
#include "Wire.h" #include "Wire.h"
#include "MPU6050.h" #include "MPU6050.h"
#include <stdlib.h>
/****************************************************************************** /******************************************************************************
* manette-test.ino * manette-test.ino
@ -32,18 +33,18 @@ const int servo_x_pin = 5; // Servomoteur axe x sur broche D5
const int servo_y_pin = 6; // Servomoteur axe y sur broche D6 const int servo_y_pin = 6; // Servomoteur axe y sur broche D6
int angle_x_ms; // Angle en µs : 500 -> 0° ; 1500->90° et 2500-> 180° int angle_x_ms; // Angle en µs : 500 -> 0° ; 1500->90° et 2500-> 180°
int angle_y_ms; // Angle en µs : 500 -> 0° ; 1500->90° et 2500-> 180° int angle_y_ms; // Angle en µs : 500 -> 0° ; 1500->90° et 2500-> 180°
const int servo_resolution = 6; // Angle en µs pleine puissance const float servo_pas_maxi = 20; // Pas angulaire (µs) maxi (pas de calcul en int)
int servo_pas = 0; // Angle proportionelle en µs du pas en cours const int servo_pas_auto = 5; // Pas angulaire (µs) pour le mode auto-horizontalité
int servo_pas = 0; // Pas angulaire (µs) du mouvement en cours (pas propotionel au joystick)
/****************************************************************************** /******************************************************************************
* Pupitre : joystick + 1 bouton + 1 voyant * Pupitre : joystick + 1 bouton + 1 voyant
******************************************************************************/ ******************************************************************************/
const int bt_pin = 2; // Bouton sur broche D2 const int bt_pin = 2; // Bouton du mode d'auto-horizontalité sur la broche D2
const int led_pin = 3; // Led sur broche D3 const int led_pin = 3; // Led du mode d'auto-horizontalité sur la broche D3
const int jstk_x_pin = A1; // Joystick axe x sur broche A1 const int jstk_x_pin = A1; // Joystick axe x sur la broche A1
const int jstk_y_pin = A0; // Joystick axe y sur broche A0 const int jstk_y_pin = A0; // Joystick axe y sur la broche A0
bool mode_auto_horizontal = false; // Flag du mode de la mise à l'auto-horizontalité
/****************************************************************************** /******************************************************************************
* Capteur IMU - I2C * Capteur IMU - I2C
@ -63,34 +64,41 @@ String roll_txt;
String pitch_txt; String pitch_txt;
String serial_msg_int_txt; String serial_msg_int_txt;
bool auto_horizontal = false; // Flag du mode de la mise à l'auto-horizontalité
bool auto_horizontal_mvt = false; // Flag du mode de la mise à l'auto-horizontalité
const int auto_horizontal_sensibilite = 1; // Angle maxi pour l'auto-horizontalité
/****************************************************************************** /******************************************************************************
* Initialisation * Initialisation
******************************************************************************/ ******************************************************************************/
void setup() { void setup() {
// Liaison série // Liaison série
Serial.begin(115200); Serial.begin(115200);
Serial.println("Initialisation ... ");
Serial.println("Initialisation du port série : 115200 bauds");
// Servomoteurs // Servomoteurs
servo_x.attach(servo_x_pin); // Brochage servo_x.attach(servo_x_pin); // Brochage
servo_y.attach(servo_y_pin); // Brochage servo_y.attach(servo_y_pin); // Brochage
angle_x_ms = 1000; // 500 -> 0°, 1500 -> 90° et 2500-> 180° angle_x_ms = 1000; // 500 -> 0°, 1500 -> 90° et 2500-> 180°
angle_y_ms = 1000; // 500 -> 0°, 1500 -> 90° et 2500-> 180° angle_y_ms = 1000; // 500 -> 0°, 1500 -> 90° et 2500-> 180°
servo_x.writeMicroseconds(angle_x_ms); // 1000 -> 45° servo_x.writeMicroseconds(angle_x_ms); // 1000 -> 45° */
servo_y.writeMicroseconds(angle_y_ms); // 1000 -> 45° servo_y.writeMicroseconds(angle_y_ms); // 1000 -> 45° */
Serial.println("Initialisation des servomoteurs : tout à 1000 µs -> 45°");
// Pupitre // Pupitre
pinMode(bt_pin, INPUT); pinMode(bt_pin, INPUT);
pinMode(jstk_x_pin, INPUT); pinMode(jstk_x_pin, INPUT);
pinMode(jstk_y_pin, INPUT); pinMode(jstk_y_pin, INPUT);
pinMode(led_pin, OUTPUT); pinMode(led_pin, OUTPUT);
// IMU // IMU
Wire.begin(); Wire.begin();
accelgyro.initialize(); accelgyro.initialize();
Serial.println();
} }
/****************************************************************************** /******************************************************************************
* Boucle principale * Boucle principale
@ -117,96 +125,130 @@ void loop() {
* Affiche les angles de roulie et de tangage * Affiche les angles de roulie et de tangage
*****/ *****/
/* Serial.print(roll_txt); */ /* if (auto_horizontal) */
/* Serial.print(","); */ /* { */
/* Serial.print(pitch_txt); */ /* Serial.print(roll_txt); */
/* Serial.println(); */ /* Serial.print(","); */
/* Serial.print(pitch_txt); */
/* Serial.println(); */
/* } */
/***** /*****
* Mouvement manuel : Axe x * Mouvement manuel : Axe x
*****/ *****/
// en C : sur x de 237 à 784 (centre à 510) et sur y de 249 à 773 (centre à 511) -> ok // en C : sur x de 237 à 784 (centre à 510) et sur y de 249 à 773 (centre à 511)
// en Python de 0,25 à 0,75 avec une zone morte entre 0,48 et 0,52 (soit 491 et 532 pour une base sur 1024) // en Python de 0,25 à 0,75 avec une zone morte entre 0,48 et 0,52 (soit 491 et 532 pour une base sur 1024)
if ((analogRead(jstk_x_pin) <491) or (analogRead(jstk_x_pin) >532)) if ((analogRead(jstk_x_pin) <491) or (analogRead(jstk_x_pin) >532))
{ {
Serial.print("jstk_x : ");
Serial.print(String(analogRead(jstk_x_pin)));
Serial.println();
// Désactivation de l'horizontalité automatique // Désactivation de l'horizontalité automatique
if (mode_auto_horizontal) if (auto_horizontal)
{ {
mode_auto_horizontal = false; auto_horizontal = false;
digitalWrite(led_pin, LOW); digitalWrite(led_pin, LOW);
} }
// Mouvement x - // Mouvement x -
if (analogRead(jstk_x_pin) <491) if (analogRead(jstk_x_pin) <491)
// FIXME : faire la commande proportionelle {
/* servo_pas = round((servo_resolution/(511-249))*(511-analogRead(jstk_x_pin))); */ servo_pas = (servo_pas_maxi/(511-249))*(511-analogRead(jstk_x_pin));
/* angle_x_ms=angle_x_ms-servo_pas; */ angle_x_ms=angle_x_ms-servo_pas;
angle_x_ms=angle_x_ms-servo_resolution; }
if (angle_x_ms<600)
angle_x_ms=600;
// Mouvement x + // Mouvement x +
if (analogRead(jstk_x_pin) >532) if (analogRead(jstk_x_pin) >532)
// FIXME : faire la commande proportionelle {
/* servo_pas = round((servo_resolution/(773-511))*(analogRead(jstk_x_pin)-511)); */ servo_pas = (servo_pas_maxi/(773-511))*(analogRead(jstk_x_pin)-511);
/* angle_x_ms=angle_x_ms+servo_pas; */ angle_x_ms=angle_x_ms+servo_pas;
angle_x_ms=angle_x_ms+servo_resolution; }
// Fin de course logiciel
if (angle_x_ms<600)
angle_x_ms=600;
if (angle_x_ms>1600) if (angle_x_ms>1600)
angle_x_ms=1600; angle_x_ms=1600;
// Moteur
servo_x.writeMicroseconds(angle_x_ms); servo_x.writeMicroseconds(angle_x_ms);
Serial.print("angle_x_ms : ");
// Affichage de l'angle du mouvement
Serial.print("Joystick x : ");
Serial.print(String(analogRead(jstk_x_pin)));
Serial.print(" -> pas : ");
Serial.print(String(servo_pas));
Serial.print(" µs ; ");
Serial.print("Angle x : ");
Serial.print(String(angle_x_ms)); Serial.print(String(angle_x_ms));
Serial.print(" µs -> "); Serial.print(" µs -> ");
Serial.print(String(servo_x.read())); Serial.print(String(servo_x.read()));
Serial.print("° ; servo_pas : "); Serial.println();
Serial.print(String(servo_pas));
Serial.println(" µs"); // Affichage du capteur IMU
Serial.print("IMU roll : ");
Serial.print(roll_txt);
Serial.print(" ; IMU pitch : ");
Serial.print(pitch_txt);
Serial.println();
} }
/***** /*****
* Mouvement manuel : Axe y * Mouvement manuel : Axe y
*****/ *****/
// en C : sur x de 249 à 773 (centre à 511) et sur y de 237 à 784 (centre à 510) -> ok // en C : sur x de 249 à 773 (centre à 511) et sur y de 237 à 784 (centre à 510)
// en Python de 0,25 à 0,75 avec une zone morte entre 0,48 et 0,52 (soit 491 et 532 pour une base sur 1024) // en Python de 0,25 à 0,75 avec une zone morte entre 0,48 et 0,52 (soit 491 et 532 pour une base sur 1024)
if ((analogRead(jstk_y_pin) <491) or (analogRead(jstk_y_pin) >532)) if ((analogRead(jstk_y_pin) <491) or (analogRead(jstk_y_pin) >532))
{ {
Serial.print("jstk_y : ");
Serial.print(String(analogRead(jstk_y_pin)));
Serial.println();
// Désactivation de l'horizontalité automatique // Désactivation de l'horizontalité automatique
if (mode_auto_horizontal) if (auto_horizontal)
{ {
mode_auto_horizontal = false; auto_horizontal = false;
digitalWrite(led_pin, LOW); digitalWrite(led_pin, LOW);
} }
// Mouvement y - // Mouvement y -
if (analogRead(jstk_y_pin) <491) if (analogRead(jstk_y_pin) <491)
angle_y_ms=angle_y_ms-servo_resolution; {
if (angle_y_ms<600) servo_pas = (servo_pas_maxi/(511-237))*(511-analogRead(jstk_y_pin));
angle_y_ms=600; angle_y_ms=angle_y_ms-servo_pas;
}
// Mouvement y + // Mouvement y +
if (analogRead(jstk_y_pin) >532) if (analogRead(jstk_y_pin) >532)
angle_y_ms=angle_y_ms+servo_resolution; {
servo_pas = (servo_pas_maxi/(784-511))*(analogRead(jstk_y_pin)-511);
angle_y_ms=angle_y_ms+servo_pas;
}
// Fin de course logiciel
if (angle_y_ms<600)
angle_y_ms=600;
if (angle_y_ms>1600) if (angle_y_ms>1600)
angle_y_ms=1600; angle_y_ms=1600;
// Moteur
servo_y.writeMicroseconds(angle_y_ms); servo_y.writeMicroseconds(angle_y_ms);
Serial.print("angle_y_ms : ");
// Affichage de l'angle du mouvement
Serial.print("Joystick y : ");
Serial.print(String(analogRead(jstk_y_pin)));
Serial.print(" -> pas : ");
Serial.print(String(servo_pas));
Serial.print(" µs ; ");
Serial.print("Angle y : ");
Serial.print(String(angle_y_ms)); Serial.print(String(angle_y_ms));
Serial.print(" -> "); Serial.print(" µs -> ");
Serial.print(String(servo_y.read())); Serial.print(String(servo_y.read()));
Serial.println("°");
// Affichage du capteur IMU
Serial.print(" ; IMU roll : ");
Serial.print(roll_txt);
Serial.print(" ; IMU pitch : ");
Serial.print(pitch_txt);
Serial.println();
} }
/***** /*****
@ -214,12 +256,46 @@ void loop() {
*****/ *****/
if (digitalRead(bt_pin) == HIGH) if (digitalRead(bt_pin) == HIGH)
{ auto_horizontal = true;
Serial.print("Mise à l'horizontale automatique");
Serial.println();
mode_auto_horizontal = true;
}
if (mode_auto_horizontal)
digitalWrite(led_pin, HIGH); // Led
if (auto_horizontal)
{
digitalWrite(led_pin, HIGH); // Led
auto_horizontal_mvt = false;
// Mouvemeent
if ((roll_deg < -1) or (roll_deg > 1) or (pitch_deg < -1) or (pitch_deg > 1))
auto_horizontal_mvt = true;
if (roll_deg < -1)
angle_y_ms=angle_y_ms-servo_pas_auto;
if (roll_deg > 1)
angle_y_ms=angle_y_ms+servo_pas_auto;
if (pitch_deg < -1)
angle_x_ms=angle_x_ms+servo_pas_auto;
if (pitch_deg > 1)
angle_x_ms=angle_x_ms-servo_pas_auto;
// Fin de course logiciel
if (angle_x_ms<600)
angle_x_ms=600;
if (angle_x_ms>1600)
angle_x_ms=1600;
if (angle_y_ms<600)
angle_y_ms=600;
if (angle_y_ms>1600)
angle_y_ms=1600;
// Moteurs
if (auto_horizontal_mvt)
{
servo_x.writeMicroseconds(angle_x_ms);
servo_y.writeMicroseconds(angle_y_ms);
Serial.print("Mise à l'horizontale automatique : ");
Serial.print("IMU roll : ");
Serial.print(roll_txt);
Serial.print(" ; IMU pitch : ");
Serial.print(pitch_txt);
Serial.println();
}
}
} }