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Tutoriel 3 : capteur imu
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ededfd27b4
commit
87eb5d1c78
Binary file not shown.
@ -1,9 +1,11 @@
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import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (BGE)
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import pyfirmata # Protocole Firmata
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import bpy # Blender
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import serial # Liaison série
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import time
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# 3-labyrinthe-manette.py
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# @title: Module (unique) de la scène 3D du labyrinthe à bille pilotable avec la manette
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# 3-labyrinthe-imu.py
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# @title: Module (unique) de la scène 3D du labyrinthe à bille pilotable avec une centrale inertielle (capteur IMU)
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# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 3 Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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@ -16,6 +18,8 @@ import pyfirmata # Protocole Firmata
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# Récupérer la scène 3D
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scene = bge.logic.getCurrentScene()
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eevee = bpy.context.scene.eevee
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fps_time=0.0
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# print("Objets de la scene : ", scene.objects) # Lister les objets de la scène
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# Constantes
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@ -28,77 +32,107 @@ ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
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# Communication avec la carte Arduino
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# carte = pyfirmata.Arduino('COM4') # Windows
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carte = pyfirmata.Arduino('/dev/ttyACM0') # GNU/Linux
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print("Communication Carte Arduino établie")
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# Iterateur pour les entrees
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it = pyfirmata.util.Iterator(carte)
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it.start()
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# Definition des 4 boutons
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bt_haut = carte.get_pin('d:2:i')
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bt_bas = carte.get_pin('d:3:i')
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bt_gauche = carte.get_pin('d:4:i')
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bt_droit = carte.get_pin('d:5:i')
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# led = carte.get_pin('d:13:o')
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# serial_baud=500000
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serial_baud=115200 # 7 fps
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# serial_baud=38400 # 6 fps
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# serial_baud=9600 # 2 fps
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# serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud) # Windows
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serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM0',serial_baud) # GNU/Linux
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print (serial_comm)
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# Gestion de la manette Arduino
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# Gestion de la centrale inertielle (capteur IMU (inertial measurement unit))
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def manette(cont):
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# Extraction d'un texte compris entre deux bornes textuelles
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def txt_extrac(txt, borne_avant, borne_apres):
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||||
# print ("find sur (", txt ,") avec (",borne_avant,") -> ", txt.find(borne_avant))
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||||
# print ("find sur (", txt ,") avec (",borne_apres,") -> ", txt.find(borne_apres))
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||||
if txt.find(borne_avant)>0 and txt.find(borne_apres)>0:
|
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txt1 = txt.split(borne_avant, 2)
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||||
txt2 = txt1[1].split(borne_apres, 2)
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||||
return (txt2[0])
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||||
else:
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return ("")
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||||
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# Atteindre une orientation (bas niveau)
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def applyRotationTo(obj, rx=None, ry=None, rz=None, Local=True):
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rres=0.001 # resolution rotation
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||||
# x
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if rx is not None:
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||||
while (abs(rx-obj.worldOrientation.to_euler().x) > rres) :
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||||
if obj.worldOrientation.to_euler().x-rx > rres:
|
||||
obj.applyRotation((-rres, 0, 0), Local)
|
||||
if rx-obj.worldOrientation.to_euler().x > rres:
|
||||
obj.applyRotation((rres, 0, 0), Local)
|
||||
# print ("delta x ",rx-obj.worldOrientation.to_euler().x)
|
||||
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||||
# y
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||||
if ry is not None:
|
||||
while (abs(ry-obj.worldOrientation.to_euler().y) > rres) :
|
||||
if obj.worldOrientation.to_euler().y-ry > rres:
|
||||
obj.applyRotation((0, -rres, 0), Local)
|
||||
if ry-obj.worldOrientation.to_euler().y > rres:
|
||||
obj.applyRotation((0, rres, 0), Local)
|
||||
# print ("delta y ",ry-obj.worldOrientation.to_euler().y)
|
||||
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||||
# z
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||||
if rz is not None:
|
||||
while (abs(rz-obj.worldOrientation.to_euler().z) > rres) :
|
||||
if obj.worldOrientation.to_euler().z-rz > rres:
|
||||
obj.applyRotation((0, 0, -rres), Local)
|
||||
if rz-obj.worldOrientation.to_euler().z > rres:
|
||||
obj.applyRotation((0, 0, rres), Local)
|
||||
# print ("delta z ",rz-obj.worldOrientation.to_euler().z)
|
||||
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||||
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||||
def capteur(cont):
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||||
# global fps_time
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||||
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
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||||
resolution = 0.01
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||||
# Bouton haut - Broche 2
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||||
if bt_haut.read() == True and bt_bas.read() == False:
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||||
obj.applyRotation((-resolution,0,0), False)
|
||||
|
||||
# Bouton bas - Broche 3
|
||||
if bt_haut.read() == False and bt_bas.read() == True:
|
||||
obj.applyRotation((+resolution,0,0), False)
|
||||
|
||||
# Bouton gauche - Broche 4
|
||||
if bt_gauche.read() == True and bt_droit.read() == False:
|
||||
obj.applyRotation((0, -resolution,0), False)
|
||||
|
||||
# Bouton droit - Broche 5
|
||||
if bt_gauche.read() == False and bt_droit.read() == True :
|
||||
obj.applyRotation((0, resolution,0), False)
|
||||
|
||||
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# Gestion du clavier
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# Flèches pour tourner le plateau
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def clavier(cont):
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obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
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||||
# obj = scene.objects['Plateau']
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||||
keyboard = bge.logic.keyboard
|
||||
resolution = 0.01
|
||||
resolution = 0.2
|
||||
|
||||
# Touche ESC -> Quitter
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||||
keyboard = bge.logic.keyboard
|
||||
if keyboard.inputs[bge.events.ESCKEY].status[0] == ACTIVATE:
|
||||
carte.exit()
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||||
serial_comm.close()
|
||||
bge.logic.endGame()
|
||||
|
||||
# Flèche haut - Up arrow
|
||||
if keyboard.inputs[bge.events.UPARROWKEY].status[0] == ACTIVATE:
|
||||
obj.applyRotation((-resolution,0,0), False)
|
||||
|
||||
# Flèche bas - Down arrow
|
||||
if keyboard.inputs[bge.events.DOWNARROWKEY].status[0] == ACTIVATE:
|
||||
obj.applyRotation((resolution,0,0), False)
|
||||
|
||||
# Flèche gauche - Left arrow
|
||||
if keyboard.inputs[bge.events.LEFTARROWKEY].status[0] == ACTIVATE:
|
||||
obj.applyRotation((0, -resolution,0), False)
|
||||
# # Gestion du FPS - Tous les tics
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||||
# milliseconds = int(time.time() * 1000) # Tous les tics
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||||
# if milliseconds != fps_time:
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||||
# fps = int(1000/(milliseconds-fps_time))
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||||
# else:
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||||
# fps = "----"
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||||
# # print ("Durée entre deux tics (16 ms), fps (60) :", milliseconds-fps_time, fps)
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||||
# fps_time = milliseconds
|
||||
|
||||
# Flèche droit - Right arrow
|
||||
if keyboard.inputs[bge.events.RIGHTARROWKEY].status[0] == ACTIVATE:
|
||||
obj.applyRotation((0, resolution,0), False)
|
||||
# Désactivation du capteur pendant la chute
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||||
if scene.objects['Bille']['chute']:
|
||||
return
|
||||
# else:
|
||||
# return
|
||||
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||||
# Lecture de la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino
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||||
serial_msg = str(serial_comm.readline()) # Communication série : Arduino -> UPBGE
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||||
txt = serial_msg.split(',',2)
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||||
# print (txt)
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||||
x_txt = txt[0][2:]
|
||||
y_txt = txt[1][:-5]
|
||||
# print (x_txt, y_txt)
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||||
# obj['IMU x']=-float(x_txt)
|
||||
# obj['IMU y']=-float(y_txt)
|
||||
# obj['Rx']=obj.worldOrientation.to_euler().x*57.3 # 360 / (2 * pi)
|
||||
# obj['Ry']=obj.worldOrientation.to_euler().y*57.3 # 360 / (2 * pi)
|
||||
# obj['Rz']=obj.worldOrientation.to_euler().z*57.3 # 360 / (2 * pi)
|
||||
|
||||
x=-(float(x_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi)
|
||||
y=-(float(y_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi)
|
||||
|
||||
# Roll et Pitch
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||||
# applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,0, 0)
|
||||
applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,y, 0)
|
||||
# obj.applyRotation((0,0,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
|
||||
|
||||
###############################################################################
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||||
# Gameplay
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@ -107,6 +141,7 @@ def clavier(cont):
|
||||
# Initialisation de la scène
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||||
def init(cont):
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||||
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
|
||||
eevee_qualite(0)
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||||
|
||||
# Mémorisation de la position de départ de la bille
|
||||
obj['init_x']=obj.worldPosition.x
|
||||
@ -122,25 +157,31 @@ def init(cont):
|
||||
def cycle(cont):
|
||||
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
|
||||
obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
|
||||
obj['vitesse z']=obj.worldLinearVelocity.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
|
||||
|
||||
# Chute ?
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||||
if obj['z'] < -10 and scene.objects['Panneau victoire'].visible == False:
|
||||
obj['chute']=True
|
||||
scene.objects['Plateau']['chute']=True
|
||||
|
||||
# Redémarrer la partie
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||||
def chute(cont):
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||||
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
|
||||
obj_plateau = scene.objects['Plateau'] # obj_plateau est l'objet 'Plateau'
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||||
obj_plateau['rot_x']=obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x # propriété 'rot_x' mis à jour avec l'orientation globale en x du plateau
|
||||
obj_plateau['rot_y']=obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y # propriété 'rot_y' mis à jour avec l'orientation globale en y du plateau
|
||||
obj_plateau['rot_z']=obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z # propriété 'rot_z' mis à jour avec l'orientation globale en z du plateau
|
||||
print ("Chuuuu.....te")
|
||||
|
||||
# Redémarrer la partie si la bille a chuté et si la panneau victoire n'est pas visible
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||||
if obj['z'] < -20 and scene.objects['Panneau victoire'].visible == False:
|
||||
print ("Chuuuu.....te")
|
||||
# Replacement du plateau (tous les angles à 0 en plusieurs fois)
|
||||
while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 :
|
||||
obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False)
|
||||
|
||||
# Replacement du plateau (tous les angles à 0 en plusieurs fois)
|
||||
while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 :
|
||||
obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False)
|
||||
|
||||
# Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
|
||||
obj.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj.worldPosition.x = obj['init_x']
|
||||
obj.worldPosition.y = obj['init_y']
|
||||
obj.worldPosition.z = obj['init_z']+0.5 # On repose la bille
|
||||
# Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
|
||||
obj.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj.worldPosition.x = obj['init_x']
|
||||
obj.worldPosition.y = obj['init_y']
|
||||
obj.worldPosition.z = obj['init_z']+0.5 # On repose la bille
|
||||
time.sleep(0.1)
|
||||
obj['chute']=False
|
||||
|
||||
# Victoire (colision de la bille avec l'arrivée)
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||||
def victoire(cont):
|
||||
@ -176,6 +217,84 @@ def victoire_fermer(cont):
|
||||
scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) # Suspendre la physique du panneau cliquable
|
||||
scene.objects['Bille']['z']= -21 # On provoque le redémarrage si la bille est ressortie
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Qualité du rendu EEVEE de 0 à 4
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||||
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||||
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||||
def eevee_qualite(qualite):
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||||
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||||
# Inconvenant
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||||
if qualite== 0:
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||||
eevee.use_eevee_smaa = False # Subpixel Morphological Antialiasing
|
||||
eevee.use_ssr = False # Screen space reflection
|
||||
eevee.use_gtao = False # Ambient occlusion
|
||||
eevee.taa_render_samples = 1
|
||||
eevee.taa_samples = 1
|
||||
eevee.use_volumetric_lights = False
|
||||
eevee.use_volumetric_shadows = False
|
||||
eevee.shadow_cascade_size='64'
|
||||
eevee.shadow_cube_size='64'
|
||||
|
||||
# Basse
|
||||
if qualite== 1:
|
||||
eevee.use_eevee_smaa = True
|
||||
eevee.smaa_quality= 'LOW'
|
||||
eevee.use_ssr = True # Screen space reflection
|
||||
eevee.use_ssr_refraction = False # Screen space refractions
|
||||
eevee.use_ssr_halfres = True
|
||||
eevee.use_gtao = False
|
||||
eevee.taa_render_samples = 32
|
||||
eevee.taa_samples = 8
|
||||
eevee.use_volumetric_lights = True
|
||||
eevee.use_volumetric_shadows = False
|
||||
eevee.shadow_cascade_size='1024'
|
||||
eevee.shadow_cube_size='512'
|
||||
|
||||
# Moyenne
|
||||
if qualite== 2:
|
||||
eevee.use_eevee_smaa = True
|
||||
eevee.smaa_quality= 'MEDIUM'
|
||||
eevee.use_ssr = True # Screen space reflection
|
||||
eevee.use_ssr_refraction = True # Screen space refractions
|
||||
eevee.use_ssr_halfres = True
|
||||
eevee.use_gtao = False
|
||||
eevee.taa_render_samples = 64
|
||||
eevee.taa_samples = 16
|
||||
eevee.use_volumetric_lights = True
|
||||
eevee.use_volumetric_shadows = False
|
||||
eevee.shadow_cascade_size='1024'
|
||||
eevee.shadow_cube_size='512'
|
||||
|
||||
# Haute
|
||||
if qualite== 3:
|
||||
eevee.use_eevee_smaa = True
|
||||
eevee.smaa_quality= 'HIGH'
|
||||
eevee.use_ssr = True
|
||||
eevee.use_ssr_refraction = True
|
||||
eevee.use_ssr_halfres = False
|
||||
eevee.use_gtao = False
|
||||
eevee.taa_render_samples = 64
|
||||
eevee.taa_samples = 16
|
||||
eevee.use_volumetric_lights = True
|
||||
eevee.use_volumetric_shadows = False
|
||||
eevee.shadow_cascade_size='1024'
|
||||
eevee.shadow_cube_size='512'
|
||||
|
||||
# Épique
|
||||
if qualite== 4:
|
||||
eevee.use_eevee_smaa = True
|
||||
eevee.smaa_quality= 'ULTRA'
|
||||
eevee.use_ssr = True
|
||||
eevee.use_ssr_refraction = True
|
||||
eevee.use_ssr_halfres = False
|
||||
eevee.use_gtao = True
|
||||
eevee.taa_render_samples = 64
|
||||
eevee.taa_samples = 16
|
||||
eevee.use_volumetric_lights = True
|
||||
eevee.use_volumetric_shadows = True
|
||||
eevee.shadow_cascade_size='4096'
|
||||
eevee.shadow_cube_size='4096'
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Gestion du Joystick USB
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
@ -62,8 +62,8 @@ void setup() {
|
||||
|
||||
// Moniteur serie
|
||||
Serial.begin(115200); // 7 fps
|
||||
/* Serial.begin(38400); */ // 6 fps
|
||||
/* Serial.begin(9600); */ // trop lent 2fps
|
||||
// Serial.begin(9600); // trop lent 2fps
|
||||
//Serial.begin(500000);
|
||||
|
||||
// I2C
|
||||
Wire.begin();
|
||||
|
||||
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