Mise en place des tests sur la commande des servo-moteurs (Arduino) et la vision (OpenCV)

labyrinthe/3-arduino_pyfirmata/test/README.md

@@ -0,0 +1,6 @@
+## Labyrinthe à bille : **Créer une scène 3D interactive et interfacée avec un microcontroleur**
+
+### Programmes de test  du Tutoriel 3 (Interfacage scène 3D <-> carte Arduino par pyFirmata) :
+
+- pyfirmata-test.py : Test de validation de la communication entre la carte Arduino et l'ordinateur en passant par le protocol Firmata
+- manette-test.py : Test de la manette Grove constituée de 4 boutons et d'1 joystick

labyrinthe/3-arduino_pyfirmata/test/manette-test.py

@@ -5,7 +5,7 @@ import sys
 
 ###############################################################################
 # manette-test.py :
-# @title: Test de la manette 4 boutons et joystick (protocol Firmata)
+# @title: Test de la manette 4 boutons Grove et 1 joystick Grove en passant par le protocol Firmata
 # @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 3 Labyrinthe à bille - Interfacer la scène 3D avec une carte Arduino
 # @lang: fr
 # @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>

labyrinthe/6-jumeaux/test/README.md

@@ -0,0 +1,7 @@
+## Labyrinthe à bille : **Créer une scène 3D interactive et interfacée avec un microcontroleur**
+
+### Programmes de test  du Tutoriel 6 (Développement de jumeau numérique) :
+
+- servo-test.ino : Commande simple du servo-moteur
+- manette-test.ino : Commande des servo-moteurs à la manette Grove (4 boutons + joystick) avec retour à l'horizontale via le capteur inertiel (IMU)
+- cam_bille-test.py : Détection de la bille par vision (caméra + OpenCV+ matplotlib)

labyrinthe/6-jumeaux/test/cam_bille-test.py

@@ -0,0 +1,53 @@
+import os, time
+import matplotlib.pyplot as plt
+
+import cv2
+
+###############################################################################
+# cam_bille-test.py :
+# @title: Détection de la bille par vision (caméra + OpenCV)
+# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 6 Labyrinthe à bille - Développement de jumeau numérique
+# @lang: fr
+# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
+# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
+# @license: GNU GPL
+#
+###############################################################################
+
+###
+# Installation : 
+# - pip3 install opencv-python
+###
+
+###############################################################################
+# Initialisation
+###############################################################################
+
+# Init de la caméra
+cam_id = 0 # 0 pour la 1ere camera, 1 pour la seconde ...
+cam = cv2.VideoCapture(cam_id) # 0 pour la 1ere camera, 1 pour la
+assert cam.isOpened(), "Erreur lors de l'ouverture de la camera !"
+
+# Création de la fenêtre d'affichage
+cv2.namedWindow("Caméra")
+
+###############################################################################
+# Affichage
+###############################################################################
+
+# Capture
+key=''
+while cam.isOpened():
+    cam_actif, cam_img = cam.read()
+    cv2.imshow("Caméra", cam_img)
+    key = cv2.waitKey(1) # Saisie clavier avec un timeout de 1 ms
+    if key & 0xFF == ord('q') or key == 27 :
+        break
+    # cv2.imwrite("camera.png", cam_img)
+
+###############################################################################
+# Quitter
+###############################################################################
+
+cam.release()
+cv2.destroyAllWindows()

labyrinthe/6-jumeaux/test/manette-test/manette-test.ino

@@ -0,0 +1,79 @@
+#include "servo.h"
+#include "Wire.h"
+#include "MPU6050.h"
+
+/******************************************************************************
+ * manette-test.ino
+ * @title: Programme pour la carte Arduino (capteur imu + 2 servomoteurs)
+ * @project: Blender-EduTech - Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développer le jumeau numérique du labyrinthe
+ * @lang: fr
+ * @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
+ * @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy 
+ * @license: GNU GPL
+ *
+ ******************************************************************************/
+
+/******************************************************************************
+ * IMU - I2C
+ ******************************************************************************/
+
+MPU6050 accelgyro;
+
+int16_t ax, ay, az;
+int16_t gx, gy, gz;
+int16_t mx, my, mz;
+float Axyz[3];
+float roll;
+float pitch;
+float roll_deg;
+float pitch_deg;
+String roll_txt;
+String pitch_txt;
+String serial_msg_int_txt;
+
+/******************************************************************************
+ * Initialisation
+ ******************************************************************************/
+   
+void setup() {
+
+  // Liaison série
+  Serial.begin(115200); 
+
+  // IMU
+  Wire.begin();
+  accelgyro.initialize();
+
+ }
+
+/******************************************************************************
+ * Boucle principale
+ ******************************************************************************/
+
+void loop() {
+
+    /*****
+     * Lecture des accélérations
+     *****/
+    
+    accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz);
+    Axyz[0] = (double) ax / 16384;
+    Axyz[1] = (double) ay / 16384;
+    Axyz[2] = (double) az / 16384; 
+    roll = asin(-Axyz[0]);
+    roll_deg = roll*57.3;
+    roll_txt = String(roll_deg);
+    pitch = -asin(Axyz[1]/cos(roll)); // position capteur (X vers la gauche, Y vers l'arriere, Z vers le haut)
+    pitch_deg = pitch*57.3;
+    pitch_txt = String(pitch_deg);
+    
+    /*****
+     * Console
+     *****/
+
+    Serial.print(roll_txt);
+    Serial.print(",");
+    Serial.print(pitch_txt);
+    Serial.println();
+   	
+}

labyrinthe/6-jumeaux/test/servo-test/servo-test.ino

@@ -0,0 +1,30 @@
+#include "servo.h"
+
+/******************************************************************************
+ * servo-test.ino
+ * @title: Programme pour la carte Arduino (2 servomoteurs)
+ * @project: Blender-EduTech - Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développer le jumeau numérique du labyrinthe
+ * @lang: fr
+ * @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
+ * @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy 
+ * @license: GNU GPL
+ *
+ ******************************************************************************/
+
+/******************************************************************************
+ * Initialisation
+ ******************************************************************************/
+   
+void setup() {
+
+  // Liaison série
+  Serial.begin(115200); 
+
+}
+
+/******************************************************************************
+ * Boucle principale
+ ******************************************************************************/
+
+void loop() {
+}