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Tutoriels 5 : version intermédiaire
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parent
e2c967fe3c
commit
a4481eb873
@ -37,6 +37,8 @@ if serial_comm is None:
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# Gestion de la centrale inertielle (capteur IMU (inertial measurement unit))
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# Les valeurs du capteur sont transmises en degré.
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# Les valeurs de l'inclinaison du plateau dans UPBGE sont à fournir en radian.
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# Lecture du capteur IMU
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@ -66,8 +68,8 @@ def capteur(cont):
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x_txt = txt[0][2:]
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y_txt = txt[1][:-5]
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if x_txt != " NAN" and y_txt != " NAN": # NAN : Not A Number
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x=-(float(x_txt)/57.3) * echelle # 1/ 360 / (2 * pi)
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||||
y=-(float(y_txt)/57.3) * echelle # 1/ 360 / (2 * pi)
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||||
x=-(float(x_txt)/57.3) * echelle # 57,3 = 360 / (2 * pi)
|
||||
y=-(float(y_txt)/57.3) * echelle # 57,3 = 360 / (2 * pi)
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||||
while abs(x-obj.worldOrientation.to_euler().x) > ecart :
|
||||
obj.applyRotation((x-obj.worldOrientation.to_euler().x, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
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||||
while abs(y-obj.worldOrientation.to_euler().y) > ecart :
|
||||
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||||
42931
labyrinthe/5-microbit/5-labyrinthe-microbit-1.hex
Normal file
42931
labyrinthe/5-microbit/5-labyrinthe-microbit-1.hex
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
57
labyrinthe/5-microbit/5-labyrinthe-microbit-1.py
Normal file
57
labyrinthe/5-microbit/5-labyrinthe-microbit-1.py
Normal file
@ -0,0 +1,57 @@
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||||
from microbit import uart, sleep
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from microbit import *
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# 5-labyrinthe-microbit.py
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# @title: Programme pour la carte micro:bit de gestion de la centrale inertielle
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# @project: Blender-EduTech - Tutoriel 5 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte micro:bit
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# @lang: fr
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||||
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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||||
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
|
||||
# @license: GNU GPL
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||||
#
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||||
# Commandes declenchees par UPBGE pour le scene du labyrinthe
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#
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||||
# Initialisation
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attente_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
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||||
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
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||||
uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
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# ###############################################################################
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# Boucle principale
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# ###############################################################################
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while True:
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accel_x=accelerometer.get_x()
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accel_y=accelerometer.get_y()
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uart.write(str(accel_x)+","+str(accel_y)+"\n")
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||||
# Affichage de la l'inclinaison
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||||
if accel_x < -30: # Ouest
|
||||
if accel_y <-30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_NW)
|
||||
elif accel_y >30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_SW)
|
||||
else:
|
||||
display.show(Image.ARROW_W)
|
||||
elif accel_x > 30: # Est
|
||||
if accel_y <-30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_NE)
|
||||
elif accel_y >30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_SE)
|
||||
else:
|
||||
display.show(Image.ARROW_E)
|
||||
else: # Nord ou Sud
|
||||
if accel_y < -30 :
|
||||
display.show(Image.ARROW_N)
|
||||
elif accel_y > 30 :
|
||||
display.show(Image.ARROW_S)
|
||||
else: # Au centre
|
||||
display.show(attente_image)
|
||||
sleep(100)
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||||
@ -1,3 +1,4 @@
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||||
from microbit import uart, sleep
|
||||
from microbit import *
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
@ -9,16 +10,48 @@ from microbit import *
|
||||
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
|
||||
# @license: GNU GPL
|
||||
#
|
||||
# Commandes déclenchées par UPBGE pour le scène du labyrinthe
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||||
# Commandes declenchees par UPBGE pour le scene du labyrinthe
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#
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###############################################################################
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||||
###############################################################################
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||||
# Initialisation
|
||||
###############################################################################
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||||
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||||
attente_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
|
||||
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
|
||||
|
||||
uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
|
||||
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||||
# ###############################################################################
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||||
# Boucle principale
|
||||
# ###############################################################################
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||||
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||||
while True:
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||||
accel_x=accelerometer.get_x()
|
||||
if accel_x < -30 :
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||||
display.show(Image.ARROW_W)
|
||||
if accel_x > 30 :
|
||||
display.show(Image.ARROW_E)
|
||||
if accel_x > -30 and accel_x < 30 :
|
||||
display.show(Image.YES)
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||||
accel_y=accelerometer.get_y()
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||||
uart.write(str(accel_x)+","+str(accel_y)+"\n")
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||||
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||||
# Affichage de la l'inclinaison
|
||||
if accel_x < -30: # Ouest
|
||||
if accel_y <-30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_NW)
|
||||
elif accel_y >30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_SW)
|
||||
else:
|
||||
display.show(Image.ARROW_W)
|
||||
elif accel_x > 30: # Est
|
||||
if accel_y <-30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_NE)
|
||||
elif accel_y >30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_SE)
|
||||
else:
|
||||
display.show(Image.ARROW_E)
|
||||
else: # Nord ou Sud
|
||||
if accel_y < -30 :
|
||||
display.show(Image.ARROW_N)
|
||||
elif accel_y > 30 :
|
||||
display.show(Image.ARROW_S)
|
||||
else: # Au centre
|
||||
display.show(attente_image)
|
||||
sleep(100)
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||||
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||||
Binary file not shown.
@ -36,7 +36,9 @@ if serial_comm is None:
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||||
bge.logic.endGame()
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||||
# Gestion de la centrale inertielle (capteur IMU (inertial measurement unit))
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||||
# Gestion de la centrale inertielle de la carte micro:bit
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||||
# Les valeurs du capteur sont transmises de 0 à 1024 (10 bits) où 1024 -> 90°.
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||||
# Les valeurs de l'inclinaison du plateau dans UPBGE sont à fournir en radian.
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||||
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||||
# Lecture du capteur IMU
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||||
@ -55,19 +57,20 @@ def capteur(cont):
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||||
# Lecture de la liaison série : programme Arduino : 4-labyrinthe-imu.ino
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||||
serial_msg_in = str(serial_comm.readline())
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||||
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||||
# Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
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||||
if serial_msg_in.find("start")>0:
|
||||
if obj_bille['victoire'] or obj_bille['chute']:
|
||||
depart()
|
||||
# # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
|
||||
# if serial_msg_in.find("start")>0:
|
||||
# if obj_bille['victoire'] or obj_bille['chute']:
|
||||
# depart()
|
||||
|
||||
# Roll et Pitch
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||||
if serial_msg_in.find(",")>0:
|
||||
txt = serial_msg_in.split(',',2)
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||||
x_txt = txt[0][2:]
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||||
y_txt = txt[1][:-5]
|
||||
if x_txt != " NAN" and y_txt != " NAN": # NAN : Not A Number
|
||||
x=-(float(x_txt)/57.3) * echelle # 1/ 360 / (2 * pi)
|
||||
y=-(float(y_txt)/57.3) * echelle # 1/ 360 / (2 * pi)
|
||||
y_txt = txt[0][2:]
|
||||
x_txt = txt[1][:-3]
|
||||
# print (serial_msg_in, ":", x_txt,y_txt)
|
||||
if x_txt != "" and y_txt != "": # Absence de valeur
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||||
x=(float(x_txt)/651.8) * echelle # 651.8 = 1024 / (pi/2)
|
||||
y=(float(y_txt)/651.8) * echelle # 651.8 = 1024 / (pi/2)
|
||||
while abs(x-obj.worldOrientation.to_euler().x) > ecart :
|
||||
obj.applyRotation((x-obj.worldOrientation.to_euler().x, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
|
||||
while abs(y-obj.worldOrientation.to_euler().y) > ecart :
|
||||
@ -96,26 +99,31 @@ def cycle(cont):
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||||
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
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||||
obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
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||||
# Écriture de la position de la bille sur la liaison série : programme Arduino : 4-labyrinthe-imu.ino
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||||
if obj['victoire']==False and obj['chute']==False:
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||||
# obj['x'] = obj.worldPosition.x # de -3.5 à 3.5
|
||||
# obj['y'] = obj.worldPosition.y # de 3.5 à -3.5
|
||||
obj['Lx']=-1*round(obj.worldPosition.x-3.5) # de 7 à 0
|
||||
if obj['Lx']<0: obj['Lx']=0
|
||||
if obj['Lx']>7: obj['Lx']=7
|
||||
obj['Ly']=-1*round(obj.worldPosition.y-3.5) # de 0 à 7
|
||||
if obj['Ly']<0: obj['Ly']=0
|
||||
if obj['Ly']>7: obj['Ly']=7
|
||||
serial_msg_out = str(obj['Lx'])+str(obj['Ly'])+"\n"
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||||
serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
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||||
# # Écriture de la position de la bille sur la liaison série : programme Arduino : 4-labyrinthe-imu.ino
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||||
# if obj['victoire']==False and obj['chute']==False:
|
||||
# # obj['x'] = obj.worldPosition.x # de -3.5 à 3.5
|
||||
# # obj['y'] = obj.worldPosition.y # de 3.5 à -3.5
|
||||
# obj['Lx']=-1*round(obj.worldPosition.x-3.5) # de 7 à 0
|
||||
# if obj['Lx']<0: obj['Lx']=0
|
||||
# if obj['Lx']>7: obj['Lx']=7
|
||||
# obj['Ly']=-1*round(obj.worldPosition.y-3.5) # de 0 à 7
|
||||
# if obj['Ly']<0: obj['Ly']=0
|
||||
# if obj['Ly']>7: obj['Ly']=7
|
||||
# serial_msg_out = str(obj['Lx'])+str(obj['Ly'])+"\n"
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||||
# serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
|
||||
# Si l'altitude de bille < -10 et pas de victoire -> chute
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||||
if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False :
|
||||
if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False:
|
||||
print ("Chuuuu.....te")
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||||
depart() # Replacer la bille au départ
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||||
# Afficher image de chute sur la matrice de leds
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||||
serial_msg_out = "91\n"
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||||
serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
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||||
obj['chute'] = True
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||||
# # Si l'altitude de bille < -10 et pas de victoire -> chute
|
||||
# if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False :
|
||||
|
||||
# # Afficher image de chute sur la matrice de leds
|
||||
# serial_msg_out = "91\n"
|
||||
# serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
# obj['chute'] = True
|
||||
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||||
# Départ de la bille
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||||
def depart():
|
||||
@ -138,9 +146,9 @@ def depart():
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# Victoire (collision de la bille avec l'arrivée)
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||||
def victoire(cont):
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|
||||
# Afficher image de victoire sur la matrice de leds
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||||
serial_msg_out = "92\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
# # Afficher image de victoire sur la matrice de leds
|
||||
# serial_msg_out = "92\n"
|
||||
# serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
scene.objects['Bille']['victoire']=True
|
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||||
# Animation du Panneau victoire
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