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Tutoriels 3 et 4 : point d'étape
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f5455cad9b
commit
cd2000c87f
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Binary file not shown.
@ -5,7 +5,7 @@
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/******************************************************************************
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* 4-labyrinthe-imu.ino
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* @title: Programme pour la carte Arduino de gestion de centrale inertielle (capteur IMU)
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* @project: Blender-EduTech - Tutoriel 3 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par la liaision série
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* @project: Blender-EduTech - Tutoriel 4 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par la liaision série
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* @lang: fr
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* @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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||||
* @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
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@ -63,7 +63,7 @@ void setup() {
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matrix.setBlinkRate(BLINK_OFF);
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matrix.clear();
|
||||
matrix.display();
|
||||
/* matrix.writeOnePicture(0xff90b2a2a6a4ae82); // Labyrinthe */
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// matrix.writeOnePicture(0xff90b2a2a6a4ae82); // Labyrinthe
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}
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/******************************************************************************
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||||
@ -99,15 +99,21 @@ void loop() {
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||||
/*****
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* Led Matrix : UPBGE -> Arduino
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*****/
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||||
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/* matrix.writeNumber(0, 800); */
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||||
/* matrix.display(); */
|
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if (serial_msg_complet) {
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matrix.clear();
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int xy= serial_msg.toInt(); // Message par chiffre : XY
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// Postion de la bille en x et y
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int x= xy/10;
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int y= xy-(x*10);
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if (xy<90) matrix.writePixel(x, y, true);
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||||
// Position de la bille en x et y
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||||
if (xy<90) {
|
||||
int x= xy/10;
|
||||
int y= xy-(x*10);
|
||||
matrix.writePixel(x, y, true);
|
||||
}
|
||||
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||||
// Départ - Flèches
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||||
if (xy==90) {
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||||
matrix.writeOnePicture(0xe7c3a51818a5c3e7);
|
||||
@ -125,10 +131,8 @@ void loop() {
|
||||
}
|
||||
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||||
// Victoire
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||||
if (xy==92) {
|
||||
/* matrix.writeIcon(10); */
|
||||
matrix.writeOnePicture(0x003c428100666600);
|
||||
}
|
||||
if (xy==92) matrix.writeOnePicture(0x003c428100666600);
|
||||
/* matrix.writeIcon(10); */
|
||||
|
||||
/* Orientation du plateau (N, NE, SE, S, SO, O, NO) */
|
||||
/* if (serial_msg.length() ==2) { */
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||||
@ -153,16 +157,16 @@ void loop() {
|
||||
|
||||
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||||
/******************************************************************************
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||||
* Évenement provoqué UPBGE (via la liaison série)
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||||
* Évènement provoqué par UPBGE (via la liaison série)
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||||
******************************************************************************/
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||||
void serialEvent() {
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||||
while (Serial.available()) {
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||||
char inChar = (char)Serial.read();
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||||
serial_msg += inChar;
|
||||
if (inChar == '\n') {
|
||||
serial_msg_complet = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
while (Serial.available()) {
|
||||
char inChar = (char)Serial.read();
|
||||
serial_msg += inChar;
|
||||
if (inChar == '\n') {
|
||||
serial_msg_complet = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
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Binary file not shown.
@ -1,10 +1,11 @@
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import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (BGE)
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import time
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||||
import serial # Liaison série
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###############################################################################
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# 4-labyrinthe.py
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||||
# @title: Module (unique) de la scène 3D du labyrinthe à bille pilotable avec une centrale inertielle (capteur IMU)
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||||
# @project: Blender-EduTech - Tutoriel 3 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par la liaision série
|
||||
# @project: Blender-EduTech - Tutoriel 4 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par la liaision série
|
||||
# @lang: fr
|
||||
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
|
||||
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
|
||||
@ -30,59 +31,19 @@ ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
|
||||
|
||||
serial_baud=115200
|
||||
# serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud, timeout=0.016) # Windows
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||||
serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM1',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux
|
||||
serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM0',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux
|
||||
print (serial_comm)
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||||
serial_matrix_led=False # Afficher la position de la bille sur la matrice de leds
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###############################################################################
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# Gestion de la centrale inertielle (capteur IMU (inertial measurement unit))
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# Extraction d'un texte compris entre deux bornes textuelles
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def txt_extrac(txt, borne_avant, borne_apres):
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||||
if txt.find(borne_avant)>0 and txt.find(borne_apres)>0:
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||||
txt1 = txt.split(borne_avant, 2)
|
||||
txt2 = txt1[1].split(borne_apres, 2)
|
||||
return (txt2[0])
|
||||
else:
|
||||
return ("")
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||||
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||||
# Atteindre une orientation (bas niveau)
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||||
def applyRotationTo(obj, rx=None, ry=None, rz=None, Local=True):
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||||
rres=0.001 # Résolution rotation
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||||
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||||
# x
|
||||
if rx is not None:
|
||||
while (abs(rx-obj.worldOrientation.to_euler().x) > rres) :
|
||||
if obj.worldOrientation.to_euler().x-rx > rres:
|
||||
obj.applyRotation((-rres, 0, 0), Local)
|
||||
if rx-obj.worldOrientation.to_euler().x > rres:
|
||||
obj.applyRotation((rres, 0, 0), Local)
|
||||
# print ("delta x ",rx-obj.worldOrientation.to_euler().x)
|
||||
|
||||
# y
|
||||
if ry is not None:
|
||||
while (abs(ry-obj.worldOrientation.to_euler().y) > rres) :
|
||||
if obj.worldOrientation.to_euler().y-ry > rres:
|
||||
obj.applyRotation((0, -rres, 0), Local)
|
||||
if ry-obj.worldOrientation.to_euler().y > rres:
|
||||
obj.applyRotation((0, rres, 0), Local)
|
||||
# print ("delta y ",ry-obj.worldOrientation.to_euler().y)
|
||||
|
||||
# z
|
||||
if rz is not None:
|
||||
while (abs(rz-obj.worldOrientation.to_euler().z) > rres) :
|
||||
if obj.worldOrientation.to_euler().z-rz > rres:
|
||||
obj.applyRotation((0, 0, -rres), Local)
|
||||
if rz-obj.worldOrientation.to_euler().z > rres:
|
||||
obj.applyRotation((0, 0, rres), Local)
|
||||
# print ("delta z ",rz-obj.worldOrientation.to_euler().z)
|
||||
|
||||
# Lecture du capteur IMU
|
||||
def capteur(cont):
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||||
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
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||||
obj_bille = scene.objects['Bille']
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||||
resolution = 0.2
|
||||
echelle = 0.2 # Facteur d'échelle entre la capteur et la 3D
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||||
ecart=0.001 # Écart maxi sur la rotation
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||||
|
||||
# Touche ESC -> Quitter
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||||
keyboard = bge.logic.keyboard
|
||||
@ -102,22 +63,27 @@ def capteur(cont):
|
||||
# Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
|
||||
if serial_msg_in.find("start")>0:
|
||||
if obj_bille['victoire'] or obj_bille['chute']:
|
||||
obj_bille.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj_bille.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj_bille.worldPosition.x = obj_bille['init_x']
|
||||
obj_bille.worldPosition.y = obj_bille['init_y']
|
||||
obj_bille.worldPosition.z = obj_bille['init_z']+0.5 # On repose la bille
|
||||
obj_bille['victoire']=False
|
||||
obj_bille['chute'] = False
|
||||
depart()
|
||||
# obj_bille.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
# obj_bille.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
# obj_bille.worldPosition.x = obj_bille['init_x']
|
||||
# obj_bille.worldPosition.y = obj_bille['init_y']
|
||||
# obj_bille.worldPosition.z = obj_bille['init_z']+0.5 # On repose la bille
|
||||
# obj_bille['victoire']=False
|
||||
# obj_bille['chute'] = False
|
||||
|
||||
# Roll et Pitch
|
||||
if serial_msg_in.find(",")>0:
|
||||
txt = serial_msg_in.split(',',2)
|
||||
x_txt = txt[0][2:]
|
||||
y_txt = txt[1][:-5]
|
||||
x=-(float(x_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi)
|
||||
y=-(float(y_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi)
|
||||
applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,y, 0)
|
||||
if x_txt != " NAN" and y_txt != " NAN": # NAN : Not A Number
|
||||
x=-(float(x_txt)/57.3) * echelle # 1/ 360 / (2 * pi)
|
||||
y=-(float(y_txt)/57.3) * echelle # 1/ 360 / (2 * pi)
|
||||
while abs(x-obj.worldOrientation.to_euler().x) > ecart :
|
||||
obj.applyRotation((x-obj.worldOrientation.to_euler().x, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
|
||||
while abs(y-obj.worldOrientation.to_euler().y) > ecart :
|
||||
obj.applyRotation((0, y-obj.worldOrientation.to_euler().y, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
|
||||
|
||||
# Ecriture de l'orientation du plateau sur la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino
|
||||
# obj['Rx']=obj.worldOrientation.to_euler().x*57.3
|
||||
@ -156,8 +122,8 @@ def init(cont):
|
||||
obj['init_z']=obj.worldPosition.z
|
||||
|
||||
# Afficher image de début (flèches) sur la matrice de leds
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||||
serial_msg_out = "90\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
# serial_msg_out = "90\n"
|
||||
# serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
|
||||
# Cacher le panneau de la victoire et suspendre la physique du panneau cliquable
|
||||
scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True)
|
||||
@ -168,10 +134,9 @@ def init(cont):
|
||||
def cycle(cont):
|
||||
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
|
||||
obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
|
||||
obj['vitesse z']=obj.worldLinearVelocity.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
|
||||
|
||||
# Ecriture de la position de la bille sur la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino
|
||||
if serial_matrix_led and obj['victoire']==False and obj['chute']==False:
|
||||
# Ecriture de la position de la bille sur la liaison série : programme Arduino : 4-labyrinthe-imu.ino
|
||||
if obj['victoire']==False and obj['chute']==False:
|
||||
# obj['x'] = obj.worldPosition.x # de -3.5 à 3.5
|
||||
# obj['y'] = obj.worldPosition.y # de 3.5 à -3.5
|
||||
obj['Lx']=-1*round(obj.worldPosition.x-3.5) # de 7 à 0
|
||||
@ -192,6 +157,17 @@ def cycle(cont):
|
||||
serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
obj['chute'] = True
|
||||
|
||||
# Départ de la bille
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||||
def depart():
|
||||
obj_bille = scene.objects['Bille']
|
||||
obj_bille.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj_bille.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj_bille.worldPosition.x = obj_bille['init_x']
|
||||
obj_bille.worldPosition.y = obj_bille['init_y']
|
||||
obj_bille.worldPosition.z = obj_bille['init_z']+0.5 # On repose la bille
|
||||
obj_bille['victoire']=False
|
||||
obj_bille['chute'] = False
|
||||
|
||||
# Victoire (colision de la bille avec l'arrivée)
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||||
def victoire(cont):
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||||
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||||
@ -231,6 +207,7 @@ def victoire_fermer(cont):
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||||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive:
|
||||
scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True) # Cacher le panneau de la victoire
|
||||
scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) # Suspendre la physique du panneau cliquable
|
||||
serial_msg_out = "90\n" # Afficher image de début (flèches) sur la matrice de leds
|
||||
serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
depart()
|
||||
# serial_msg_out = "90\n" # Afficher image de début (flèches) sur la matrice de leds
|
||||
# serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
# scene.objects['Bille']['z']= -21 # On provoque le redémarrage si la bille est ressortie
|
||||
|
||||
@ -4,7 +4,7 @@
|
||||
/******************************************************************************
|
||||
* 4-labyrinthe-imu.ino
|
||||
* @title: Programme pour la carte Arduino de gestion de centrale inertielle (capteur IMU)
|
||||
* @project: Blender-EduTech - Tutoriel 3 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par la liaision série
|
||||
* @project: Blender-EduTech - Tutoriel 4 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par la liaision série
|
||||
* @lang: fr
|
||||
* @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
|
||||
* @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
|
||||
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||||
Binary file not shown.
@ -4,7 +4,7 @@ import serial # Liaison série
|
||||
###############################################################################
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||||
# 4-labyrinthe.py
|
||||
# @title: Module (unique) de la scène 3D du labyrinthe à bille pilotable avec une centrale inertielle (capteur IMU)
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||||
# @project: Blender-EduTech - Tutoriel 3 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par la liaision série
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||||
# @project: Blender-EduTech - Tutoriel 4 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par la liaision série
|
||||
# @lang: fr
|
||||
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
|
||||
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
|
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