From e825067dc65625b5d059b9e1e5bbbd09ffa348f1 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Philippe Roy <phroy@phroy.org>
Date: Sun, 15 Oct 2023 01:56:53 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?D=C3=A9tection=20de=20la=20bille?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 labyrinthe/6-jumeaux/test/cam_bille-test.py | 48 +++++++++++++++++----
 1 file changed, 40 insertions(+), 8 deletions(-)

diff --git a/labyrinthe/6-jumeaux/test/cam_bille-test.py b/labyrinthe/6-jumeaux/test/cam_bille-test.py
index 724f62f..59765ce 100644
--- a/labyrinthe/6-jumeaux/test/cam_bille-test.py
+++ b/labyrinthe/6-jumeaux/test/cam_bille-test.py
@@ -17,6 +17,20 @@ import cv2 as cv
 # - pip3 install opencv-python
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+###############################################################################
+# Paramètres de reconnaissance de la bille
+###############################################################################
+
+# Rayon pour une bille de 9 mm
+rayon_min, rayon_max = 8, 10
+
+# Cadre carré du labyrinthe avec une bordure de 10 px et un image de 640x480 px
+cadre_cote = 460
+cadre_x0= round((640/2)-(cadre_cote/2))
+cadre_x1= round((640/2)+(cadre_cote/2))
+cadre_y0 = round((480/2)-(cadre_cote/2))
+cadre_y1 = round((480/2)+(cadre_cote/2))
+
 ###############################################################################
 # Initialisation
 ###############################################################################
@@ -38,25 +52,43 @@ echap=''
 while cam.isOpened():
     cam_actif, cam_img = cam.read()
     cam_gray = cv.cvtColor(cam_img, cv.COLOR_BGR2GRAY)
-    cam_gray = cv.medianBlur(cam_gray, 5)
-    # (thresh, cam_bw) = cv.threshold(gray, 127, 255, cv.THRESH_BINARY)
+    # cam_gray = cv.medianBlur(cam_gray, 5) # Réductoin de la netteté 
+    # (thresh, cam_bw) = cv.threshold(gray, 127, 255, cv.THRESH_BINARY) # Noir et blanc
     rows = cam_gray.shape[0]
-    cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1.5, rows / 8, param1=100, param2=30, minRadius=2, maxRadius=10)
+
+    # Version initiale
+    # cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1, rows / 8, param1=100, param2=30, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max)
+
+    # Archives ...
+    # cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1, rows / 8, param1=30, param2=15, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max)
+    # cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1.5, rows / 8, param1=100, param2=30, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max)
     # cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1, rows / 8, param1=100, param2=30, minRadius=5, maxRadius=10)
 
+    # Un peu lent, fiable -> bien pour la bille de 9 mm
+    cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1, rows/10, param1=100, param2=15, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max) # un peu lent
+
+    # Rapide mais avec beaucoup de faux positif -> bien pour la bille de 4 mm avec le contrôle cinématique
+    # cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1.5, rows/10, param1=100, param2=15, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max)
+
     # Dessin de la zone de détection
+    cv.rectangle(cam_img, (cadre_x0, cadre_y0), (cadre_x1, cadre_y1), (0, 0, 255), 2) # Contour du cadre de détection
+    cv.rectangle(cam_gray, (cadre_x0, cadre_y0), (cadre_x1, cadre_y1), (0, 0, 255), 2) # Contour du cadre de détection
 
     # Détection de la bille
     if cercles is not None:
         cercles = np.uint16(np.around(cercles))
         for i in cercles[0, :]:
-            centre = (i[0], i[1])
-            cv.circle(cam_img, centre, 1, (0, 100, 100), 3) # Point des centres
-            rayon = i[2]
-            print ("Rayon :", rayon, "- Centre :", centre)
-            cv.circle(cam_img, centre, rayon, (255, 0, 255), 3) # Contour des cercles
+            cx, cy, r = i[0], i[1], i[2]
+            if cx > cadre_x0 and cx< cadre_x1 and cy > cadre_y0 and cy< cadre_y1: # Supression en dehors de la zone de détection
+                cv.circle(cam_img, (cx, cy), 1, (255, 0, 255), 2) # Point des centres
+                cv.circle(cam_gray, (cx, cy), 1, (255, 0, 255), 2) # Point des centres
+                r = i[2]
+                print ("Rayon :", r, "- Centre :", cx, cy)
+                cv.circle(cam_img, (cx, cy), r, (255, 0, 255), 2) # Contour des cercles
+                cv.circle(cam_gray, (cx, cy), r, (255, 0, 255), 2) # Contour des cercles
   
     cv.imshow("Detection de cercles", cam_img) # "Détection" -> bug !
+    # cv.imshow("Detection de cercles", cam_gray) # "Détection" -> bug !
     # cv.imwrite("camera.png", cam_img) # Enregister l'image
 
     # Sortir