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Tutoriels 5 : affichage de la position de la bille ... (grosse latence)
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ff09b35273
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Binary file not shown.
155
labyrinthe/5-microbit/5-labyrinthe-1.py
Normal file
155
labyrinthe/5-microbit/5-labyrinthe-1.py
Normal file
@ -0,0 +1,155 @@
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||||
import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (BGE)
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||||
import serial # Liaison série
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import labyrinthe_carte # Liaison avec la carte
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# 5-labyrinthe.py
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# @title: Module (unique) de la scène 3D du labyrinthe à bille pilotable la centrale inertielle de la carte micro:bit
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# @project: Blender-EduTech - Tutoriel 5 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte micro:bit
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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#
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# Commandes déclenchées par UPBGE pour le scène du labyrinthe
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#
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# Récupérer la scène 3D
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scene = bge.logic.getCurrentScene()
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# print("Objets de la scene : ", scene.objects) # Lister les objets de la scène
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# Constantes
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JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
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||||
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
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||||
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
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# Communication avec la carte Arduino
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# serial_baud=115200
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# # serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud, timeout=0.016) # Windows
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||||
# serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM1',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux
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# print (serial_comm)
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# Détection de la carte avec la liaison série
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serial_comm = labyrinthe_carte.init_serial()
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if serial_comm is None:
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bge.logic.endGame()
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# Gestion de la centrale inertielle de la carte micro:bit
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# Les valeurs du capteur sont transmises de 0 à 1024 (10 bits) où 1024 -> 90°.
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# Les valeurs de l'inclinaison du plateau dans UPBGE sont à fournir en radian.
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# Lecture du capteur IMU
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def capteur(cont):
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obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
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obj_bille = scene.objects['Bille']
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echelle = 0.2 # Facteur d'échelle entre la capteur et la 3D
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ecart=0.001 # Écart maxi sur la rotation
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# Touche ESC -> Quitter
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keyboard = bge.logic.keyboard
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||||
if keyboard.inputs[bge.events.ESCKEY].status[0] == ACTIVATE:
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serial_comm.close()
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||||
bge.logic.endGame()
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||||
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||||
# Lecture de la liaison série : programme Arduino : 4-labyrinthe-imu.ino
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serial_msg_in = str(serial_comm.readline())
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||||
# Roll et Pitch
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||||
if serial_msg_in.find(",")>0:
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txt = serial_msg_in.split(',',2)
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y_txt = txt[0][2:]
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||||
x_txt = txt[1][:-3]
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# print (serial_msg_in, ":", x_txt,y_txt)
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||||
if x_txt != "" and y_txt != "": # Absence de valeur
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||||
x=(float(x_txt)/651.8) * echelle # 651.8 = 1024 / (pi/2)
|
||||
y=(float(y_txt)/651.8) * echelle # 651.8 = 1024 / (pi/2)
|
||||
while abs(x-obj.worldOrientation.to_euler().x) > ecart :
|
||||
obj.applyRotation((x-obj.worldOrientation.to_euler().x, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
|
||||
while abs(y-obj.worldOrientation.to_euler().y) > ecart :
|
||||
obj.applyRotation((0, y-obj.worldOrientation.to_euler().y, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
|
||||
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||||
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||||
# Gameplay
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# Initialisation de la scène
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def init(cont):
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obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
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||||
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# Mémorisation de la position de départ de la bille
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||||
obj['init_x']=obj.worldPosition.x
|
||||
obj['init_y']=obj.worldPosition.y
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||||
obj['init_z']=obj.worldPosition.z
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||||
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||||
# Cacher le panneau de la victoire et suspendre la physique du panneau cliquable
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||||
scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True)
|
||||
scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True)
|
||||
scene.objects['Bouton fermer'].color = (0, 0, 0, 1) # Noir
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||||
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||||
# Cycle (boucle de contrôle de la bille)
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||||
def cycle(cont):
|
||||
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
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||||
obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
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||||
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||||
# Si l'altitude de bille < -10 et pas de victoire -> chute
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||||
if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False:
|
||||
print ("Chuuuu.....te")
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||||
depart() # Replacer la bille au départ
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||||
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||||
# Départ de la bille
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||||
def depart():
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||||
obj_bille = scene.objects['Bille']
|
||||
obj_plateau = scene.objects['Plateau']
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||||
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||||
# Replacement du plateau (tous les angles à 0 en plusieurs fois)
|
||||
while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 :
|
||||
obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False)
|
||||
|
||||
# Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
|
||||
obj_bille.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj_bille.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
|
||||
obj_bille.worldPosition.x = obj_bille['init_x']
|
||||
obj_bille.worldPosition.y = obj_bille['init_y']
|
||||
obj_bille.worldPosition.z = obj_bille['init_z']+0.5 # On repose la bille
|
||||
obj_bille['victoire']=False
|
||||
obj_bille['chute'] = False
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||||
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||||
# Victoire (collision de la bille avec l'arrivée)
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||||
def victoire(cont):
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||||
scene.objects['Bille']['victoire']=True
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||||
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||||
# Animation du Panneau victoire
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||||
scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(True,True) # Afficher le panneau de la victoire
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||||
scene.objects['Panneau victoire - plan'].restorePhysics() # Restaurer la physique du panneau cliquable
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||||
start = 1
|
||||
end = 100
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||||
layer = 0
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||||
priority = 1
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||||
blendin = 1.0
|
||||
mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY
|
||||
layerWeight = 0.0
|
||||
ipoFlags = 0
|
||||
speed = 1
|
||||
scene.objects['Panneau victoire'].playAction('Panneau victoireAction', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
|
||||
|
||||
# Highlight du bouton Fermer
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||||
def victoire_fermer_hl(cont):
|
||||
obj = cont.owner
|
||||
|
||||
# Activation
|
||||
if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED:
|
||||
obj.color = (1, 1, 1, 1) # Blanc
|
||||
|
||||
# Désactivation
|
||||
if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED:
|
||||
obj.color = (0, 0, 0, 1) # Noir
|
||||
|
||||
# Fermer le panneau de la victoire (clic)
|
||||
def victoire_fermer(cont):
|
||||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive:
|
||||
scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True) # Cacher le panneau de la victoire
|
||||
scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) # Suspendre la physique du panneau cliquable
|
||||
depart()
|
||||
@ -23,13 +23,13 @@ display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
|
||||
|
||||
uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
|
||||
|
||||
# ###############################################################################
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Boucle principale
|
||||
# ###############################################################################
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
while True:
|
||||
accel_x=accelerometer.get_x()
|
||||
accel_y=accelerometer.get_y()
|
||||
accel_x=accelerometer.get_x() # Roulis
|
||||
accel_y=accelerometer.get_y() # Tangage
|
||||
uart.write(str(accel_x)+","+str(accel_y)+"\n")
|
||||
|
||||
# Affichage de la l'inclinaison
|
||||
|
||||
@ -10,7 +10,7 @@ from microbit import *
|
||||
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
|
||||
# @license: GNU GPL
|
||||
#
|
||||
# Commandes declenchees par UPBGE pour le scene du labyrinthe
|
||||
# Commandes déclenchées par UPBGE pour le scène du labyrinthe
|
||||
#
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
@ -23,35 +23,37 @@ display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
|
||||
|
||||
uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
|
||||
|
||||
# ###############################################################################
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Boucle principale
|
||||
# ###############################################################################
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
msg_str=''
|
||||
|
||||
while True:
|
||||
accel_x=accelerometer.get_x()
|
||||
accel_y=accelerometer.get_y()
|
||||
|
||||
# Inclinaison de la carte -> UBGE
|
||||
accel_x=accelerometer.get_x() # Roulis
|
||||
accel_y=accelerometer.get_y() # Tangage
|
||||
uart.write(str(accel_x)+","+str(accel_y)+"\n")
|
||||
|
||||
# UBGE -> micro:bit (lecture du message)
|
||||
new_byte = (uart.read(1))
|
||||
if new_byte == None:
|
||||
continue
|
||||
new_char = str(new_byte, 'ascii')
|
||||
msg_str += new_char
|
||||
|
||||
# Affichage de la position de la bille
|
||||
if ("\n" in msg_str):
|
||||
display.clear()
|
||||
if "91" in msg_str: # Chute
|
||||
display.show(Image.ANGRY)
|
||||
uart.write("start\n")
|
||||
elif "92" in msg_str: # Victoire
|
||||
display.show(Image.HAPPY)
|
||||
uart.write("start\n")
|
||||
else: # Position de la bille
|
||||
display.set_pixel(int(msg_str[0]), int(msg_str[1]), 9)
|
||||
msg_str = ''
|
||||
|
||||
# Affichage de la l'inclinaison
|
||||
if accel_x < -30: # Ouest
|
||||
if accel_y <-30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_NW)
|
||||
elif accel_y >30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_SW)
|
||||
else:
|
||||
display.show(Image.ARROW_W)
|
||||
elif accel_x > 30: # Est
|
||||
if accel_y <-30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_NE)
|
||||
elif accel_y >30:
|
||||
display.show(Image.ARROW_SE)
|
||||
else:
|
||||
display.show(Image.ARROW_E)
|
||||
else: # Nord ou Sud
|
||||
if accel_y < -30 :
|
||||
display.show(Image.ARROW_N)
|
||||
elif accel_y > 30 :
|
||||
display.show(Image.ARROW_S)
|
||||
else: # Au centre
|
||||
display.show(attente_image)
|
||||
sleep(100)
|
||||
|
||||
Binary file not shown.
@ -57,10 +57,10 @@ def capteur(cont):
|
||||
# Lecture de la liaison série : programme Arduino : 4-labyrinthe-imu.ino
|
||||
serial_msg_in = str(serial_comm.readline())
|
||||
|
||||
# # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
|
||||
# if serial_msg_in.find("start")>0:
|
||||
# if obj_bille['victoire'] or obj_bille['chute']:
|
||||
# depart()
|
||||
# Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
|
||||
if serial_msg_in.find("start")>0:
|
||||
if obj_bille['victoire'] or obj_bille['chute']:
|
||||
depart()
|
||||
|
||||
# Roll et Pitch
|
||||
if serial_msg_in.find(",")>0:
|
||||
@ -99,31 +99,27 @@ def cycle(cont):
|
||||
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
|
||||
obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
|
||||
|
||||
# # Écriture de la position de la bille sur la liaison série : programme Arduino : 4-labyrinthe-imu.ino
|
||||
# if obj['victoire']==False and obj['chute']==False:
|
||||
# # obj['x'] = obj.worldPosition.x # de -3.5 à 3.5
|
||||
# # obj['y'] = obj.worldPosition.y # de 3.5 à -3.5
|
||||
# obj['Lx']=-1*round(obj.worldPosition.x-3.5) # de 7 à 0
|
||||
# if obj['Lx']<0: obj['Lx']=0
|
||||
# if obj['Lx']>7: obj['Lx']=7
|
||||
# obj['Ly']=-1*round(obj.worldPosition.y-3.5) # de 0 à 7
|
||||
# if obj['Ly']<0: obj['Ly']=0
|
||||
# if obj['Ly']>7: obj['Ly']=7
|
||||
# serial_msg_out = str(obj['Lx'])+str(obj['Ly'])+"\n"
|
||||
# serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
# Écriture de la position de la bille sur la liaison série : programme micro:bit : 5-labyrinthe-microbit.py
|
||||
if obj['victoire']==False and obj['chute']==False:
|
||||
# obj['x'] = obj.worldPosition.x # de -3.5 à 3.5
|
||||
# obj['y'] = obj.worldPosition.y # de 3.5 à -3.5
|
||||
obj['Lx']=round((obj.worldPosition.x+3.5)*(4/7)) # de 0 à 4
|
||||
if obj['Lx']<0: obj['Lx']=0
|
||||
if obj['Lx']>4: obj['Lx']=4
|
||||
obj['Ly']=round((-obj.worldPosition.y+3.5)*(4/7)) # de 0 à 4
|
||||
if obj['Ly']<0: obj['Ly']=0
|
||||
if obj['Ly']>4: obj['Ly']=4
|
||||
serial_msg_out = str(obj['Lx'])+str(obj['Ly'])+"\n"
|
||||
print (serial_msg_out)
|
||||
serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
|
||||
# Si l'altitude de bille < -10 et pas de victoire -> chute
|
||||
if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False:
|
||||
print ("Chuuuu.....te")
|
||||
depart() # Replacer la bille au départ
|
||||
if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False :
|
||||
|
||||
# # Si l'altitude de bille < -10 et pas de victoire -> chute
|
||||
# if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False :
|
||||
|
||||
# # Afficher image de chute sur la matrice de leds
|
||||
# serial_msg_out = "91\n"
|
||||
# serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
# obj['chute'] = True
|
||||
# Afficher image de chute sur la matrice de leds
|
||||
serial_msg_out = "91\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
obj['chute'] = True
|
||||
|
||||
# Départ de la bille
|
||||
def depart():
|
||||
@ -147,8 +143,8 @@ def depart():
|
||||
def victoire(cont):
|
||||
|
||||
# # Afficher image de victoire sur la matrice de leds
|
||||
# serial_msg_out = "92\n"
|
||||
# serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
serial_msg_out = "92\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
|
||||
scene.objects['Bille']['victoire']=True
|
||||
|
||||
# Animation du Panneau victoire
|
||||
|
||||
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