import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (BGE) import serial # Liaison série ############################################################################### # 4-labyrinthe.py # @title: Module (unique) de la scène 3D du labyrinthe à bille pilotable avec une centrale inertielle (capteur IMU) # @project: Blender-EduTech - Tutoriel 3 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par la liaision série # @lang: fr # @authors: Philippe Roy # @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy # @license: GNU GPL # # Commandes déclenchées par UPBGE pour le scène du labyrinthe # ############################################################################### # Récupérer la scène 3D scene = bge.logic.getCurrentScene() # print("Objets de la scene : ", scene.objects) # Lister les objets de la scène # Constantes JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE ############################################################################### # Communication avec la carte Arduino ############################################################################### serial_baud=115200 # serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud, timeout=0.016) # Windows serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM1',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux print (serial_comm) serial_matrix_led=False # Afficher la position de la bille sur la matrice de leds ############################################################################### # Gestion de la centrale inertielle (capteur IMU (inertial measurement unit)) ############################################################################### # Extraction d'un texte compris entre deux bornes textuelles def txt_extrac(txt, borne_avant, borne_apres): if txt.find(borne_avant)>0 and txt.find(borne_apres)>0: txt1 = txt.split(borne_avant, 2) txt2 = txt1[1].split(borne_apres, 2) return (txt2[0]) else: return ("") # Atteindre une orientation (bas niveau) def applyRotationTo(obj, rx=None, ry=None, rz=None, Local=True): rres=0.001 # Résolution rotation # x if rx is not None: while (abs(rx-obj.worldOrientation.to_euler().x) > rres) : if obj.worldOrientation.to_euler().x-rx > rres: obj.applyRotation((-rres, 0, 0), Local) if rx-obj.worldOrientation.to_euler().x > rres: obj.applyRotation((rres, 0, 0), Local) # print ("delta x ",rx-obj.worldOrientation.to_euler().x) # y if ry is not None: while (abs(ry-obj.worldOrientation.to_euler().y) > rres) : if obj.worldOrientation.to_euler().y-ry > rres: obj.applyRotation((0, -rres, 0), Local) if ry-obj.worldOrientation.to_euler().y > rres: obj.applyRotation((0, rres, 0), Local) # print ("delta y ",ry-obj.worldOrientation.to_euler().y) # z if rz is not None: while (abs(rz-obj.worldOrientation.to_euler().z) > rres) : if obj.worldOrientation.to_euler().z-rz > rres: obj.applyRotation((0, 0, -rres), Local) if rz-obj.worldOrientation.to_euler().z > rres: obj.applyRotation((0, 0, rres), Local) # print ("delta z ",rz-obj.worldOrientation.to_euler().z) # Lecture du capteur IMU def capteur(cont): obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau' obj_bille = scene.objects['Bille'] resolution = 0.2 # Touche ESC -> Quitter keyboard = bge.logic.keyboard if keyboard.inputs[bge.events.ESCKEY].status[0] == ACTIVATE: serial_comm.close() bge.logic.endGame() # Lecture de la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino serial_msg_in = str(serial_comm.readline()) # Affiche le message uniquement # if serial_msg_in.find("Print")>0 or serial_msg_in.find("Debug")>0 or serial_msg_in.find("Echo")>0: # print ("Communication port série : ", serial_msg_in) # serial_msg_in="" # return # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle if serial_msg_in.find("start")>0: if obj_bille['victoire'] or obj_bille['chute']: obj_bille.worldLinearVelocity=(0, 0, 0) obj_bille.worldAngularVelocity=(0, 0, 0) obj_bille.worldPosition.x = obj_bille['init_x'] obj_bille.worldPosition.y = obj_bille['init_y'] obj_bille.worldPosition.z = obj_bille['init_z']+0.5 # On repose la bille obj_bille['victoire']=False obj_bille['chute'] = False # Roll et Pitch if serial_msg_in.find(",")>0: txt = serial_msg_in.split(',',2) x_txt = txt[0][2:] y_txt = txt[1][:-5] x=-(float(x_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi) y=-(float(y_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi) applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,y, 0) # Ecriture de l'orientation du plateau sur la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino # obj['Rx']=obj.worldOrientation.to_euler().x*57.3 # obj['Ry']=obj.worldOrientation.to_euler().y*57.3 # obj['Rz']=obj.worldOrientation.to_euler().z*57.3 # if obj['Rx']<-2 and obj['Ry'] >-2 and obj['Ry'] <2: # serial_msg_out = "N\n" # if obj['Rx']>2 and obj['Ry'] >-2 and obj['Ry'] <2: # serial_msg_out = "S\n" # if obj['Rx']>-2 and obj['Rx']<2 and obj['Ry'] <-2 : # serial_msg_out = "O\n" # if obj['Rx']>-2 and obj['Rx']<2 and obj['Ry'] > 2 : # serial_msg_out = "E\n" # if obj['Rx']<-2 and obj['Ry'] <-2 : # serial_msg_out = "NO\n" # if obj['Rx']<-2 and obj['Ry'] > 2 : # serial_msg_out = "NE\n" # if obj['Rx']>2 and obj['Ry'] <-2 : # serial_msg_out = "SO\n" # if obj['Rx']>2 and obj['Ry'] > 2 : # serial_msg_out = "SE\n" # if obj['Rx']>-2 and obj['Rx']<2 and obj['Ry'] >-2 and obj['Ry'] <2: # serial_msg_out = "X\n" ############################################################################### # Gameplay ############################################################################### # Initialisation de la scène def init(cont): obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille' # Mémorisation de la position de départ de la bille obj['init_x']=obj.worldPosition.x obj['init_y']=obj.worldPosition.y obj['init_z']=obj.worldPosition.z # Afficher image de début (flèches) sur la matrice de leds serial_msg_out = "90\n" serial_comm.write(serial_msg_out.encode()) # Cacher le panneau de la victoire et suspendre la physique du panneau cliquable scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True) scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) scene.objects['Bouton fermer'].color = (0, 0, 0, 1) # Noir # Cycle (boucle de contrôle de la bille) def cycle(cont): obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille' obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille obj['vitesse z']=obj.worldLinearVelocity.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille # Ecriture de la position de la bille sur la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino if serial_matrix_led and obj['victoire']==False and obj['chute']==False: # obj['x'] = obj.worldPosition.x # de -3.5 à 3.5 # obj['y'] = obj.worldPosition.y # de 3.5 à -3.5 obj['Lx']=-1*round(obj.worldPosition.x-3.5) # de 7 à 0 if obj['Lx']<0: obj['Lx']=0 if obj['Lx']>7: obj['Lx']=7 obj['Ly']=-1*round(obj.worldPosition.y-3.5) # de 0 à 7 if obj['Ly']<0: obj['Ly']=0 if obj['Ly']>7: obj['Ly']=7 serial_msg_out = str(obj['Lx'])+str(obj['Ly'])+"\n" serial_comm.write(serial_msg_out.encode()) # Chute ? if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False: # Afficher image de chute sur la matrice de leds print ("Chuuuu.....te") serial_msg_out = "91\n" serial_comm.write(serial_msg_out.encode()) obj['chute'] = True # Victoire (colision de la bille avec l'arrivée) def victoire(cont): # Afficher image de victoire sur la matrice de leds serial_msg_out = "92\n" serial_comm.write(serial_msg_out.encode()) scene.objects['Bille']['victoire']=True # Animation du Panneau victoire scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(True,True) # Afficher le panneau de la victoire scene.objects['Panneau victoire - plan'].restorePhysics() # Restaurer la physique du panneau cliquable start = 1 end = 100 layer = 0 priority = 1 blendin = 1.0 mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY layerWeight = 0.0 ipoFlags = 0 speed = 1 scene.objects['Panneau victoire'].playAction('Panneau victoireAction', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) # Highlight du bouton Fermer def victoire_fermer_hl(cont): obj = cont.owner # Activation if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED: obj.color = (1, 1, 1, 1) # Blanc # Désactivation if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED: obj.color = (0, 0, 0, 1) # Noir # Fermer le panneau de la victoire (clic) def victoire_fermer(cont): if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive: scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True) # Cacher le panneau de la victoire scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) # Suspendre la physique du panneau cliquable serial_msg_out = "90\n" # Afficher image de début (flèches) sur la matrice de leds serial_comm.write(serial_msg_out.encode()) # scene.objects['Bille']['z']= -21 # On provoque le redémarrage si la bille est ressortie