import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (BGE) import serial # Liaison série import time ############################################################################### # 3-labyrinthe-imu.py # @title: Module (unique) de la scène 3D du labyrinthe à bille pilotable avec une centrale inertielle (capteur IMU) # @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 3 Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino # @lang: fr # @authors: Philippe Roy # @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy # @license: GNU GPL # # Commandes déclenchées par UPBGE pour le scène du labyrinthe # ############################################################################### # Récupérer la scène 3D scene = bge.logic.getCurrentScene() # print("Objets de la scene : ", scene.objects) # Lister les objets de la scène # Constantes JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE ############################################################################### # Communication avec la carte Arduino ############################################################################### serial_baud=115200 # serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud, timeout=0.016) # Windows serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM1',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux print (serial_comm) ############################################################################### # Gestion de la centrale inertielle (capteur IMU (inertial measurement unit)) ############################################################################### # Extraction d'un texte compris entre deux bornes textuelles def txt_extrac(txt, borne_avant, borne_apres): if txt.find(borne_avant)>0 and txt.find(borne_apres)>0: txt1 = txt.split(borne_avant, 2) txt2 = txt1[1].split(borne_apres, 2) return (txt2[0]) else: return ("") # Atteindre une orientation (bas niveau) def applyRotationTo(obj, rx=None, ry=None, rz=None, Local=True): rres=0.001 # resolution rotation # x if rx is not None: while (abs(rx-obj.worldOrientation.to_euler().x) > rres) : if obj.worldOrientation.to_euler().x-rx > rres: obj.applyRotation((-rres, 0, 0), Local) if rx-obj.worldOrientation.to_euler().x > rres: obj.applyRotation((rres, 0, 0), Local) # print ("delta x ",rx-obj.worldOrientation.to_euler().x) # y if ry is not None: while (abs(ry-obj.worldOrientation.to_euler().y) > rres) : if obj.worldOrientation.to_euler().y-ry > rres: obj.applyRotation((0, -rres, 0), Local) if ry-obj.worldOrientation.to_euler().y > rres: obj.applyRotation((0, rres, 0), Local) # print ("delta y ",ry-obj.worldOrientation.to_euler().y) # z if rz is not None: while (abs(rz-obj.worldOrientation.to_euler().z) > rres) : if obj.worldOrientation.to_euler().z-rz > rres: obj.applyRotation((0, 0, -rres), Local) if rz-obj.worldOrientation.to_euler().z > rres: obj.applyRotation((0, 0, rres), Local) # print ("delta z ",rz-obj.worldOrientation.to_euler().z) # Lecture du capteur IMU def capteur(cont): obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau' resolution = 0.2 # Touche ESC -> Quitter keyboard = bge.logic.keyboard if keyboard.inputs[bge.events.ESCKEY].status[0] == ACTIVATE: serial_comm.close() bge.logic.endGame() # Lecture de la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino obj['Rx']=obj.worldOrientation.to_euler().x obj['Ry']=obj.worldOrientation.to_euler().y obj['Rz']=obj.worldOrientation.to_euler().z serial_msg = str(serial_comm.readline()) if serial_msg.find(",")>0: txt = serial_msg.split(',',2) x_txt = txt[0][2:] y_txt = txt[1][:-5] x=-(float(x_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi) y=-(float(y_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi) # Roll et Pitch applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,y, 0) ############################################################################### # Gameplay ############################################################################### # Initialisation de la scène def init(cont): obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille' # Mémorisation de la position de départ de la bille obj['init_x']=obj.worldPosition.x obj['init_y']=obj.worldPosition.y obj['init_z']=obj.worldPosition.z # Cacher le panneau de la victoire et suspendre la physique du panneau cliquable scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True) scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) scene.objects['Bouton fermer'].color = (0, 0, 0, 1) # Noir # Cycle (boucle de contrôle de la bille) def cycle(cont): obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille' obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille obj['vitesse z']=obj.worldLinearVelocity.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille # Chute ? if obj['z'] < -10 and scene.objects['Panneau victoire'].visible == False: print ("Chuuuu.....te") # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle obj.worldLinearVelocity=(0, 0, 0) obj.worldAngularVelocity=(0, 0, 0) obj.worldPosition.x = obj['init_x'] obj.worldPosition.y = obj['init_y'] obj.worldPosition.z = obj['init_z']+0.5 # On repose la bille time.sleep(0.1) # Victoire (colision de la bille avec l'arrivée) def victoire(cont): scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(True,True) # Afficher le panneau de la victoire scene.objects['Panneau victoire - plan'].restorePhysics() # Restaurer la physique du panneau cliquable start = 1 end = 100 layer = 0 priority = 1 blendin = 1.0 mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY layerWeight = 0.0 ipoFlags = 0 speed = 1 scene.objects['Panneau victoire'].playAction('Panneau victoireAction', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) # Highlight du bouton Fermer def victoire_fermer_hl(cont): obj = cont.owner # Activation if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED: obj.color = (1, 1, 1, 1) # Blanc # Désactivation if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED: obj.color = (0, 0, 0, 1) # Noir # Fermer le panneau de la victoire (clic) def victoire_fermer(cont): if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive: scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True) # Cacher le panneau de la victoire scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) # Suspendre la physique du panneau cliquable scene.objects['Bille']['z']= -21 # On provoque le redémarrage si la bille est ressortie ############################################################################### # Gestion du Joystick USB ############################################################################### def joystick(cont): obj = cont.owner joystickIndex = 0 #int from 0 to 6 joy = bge.logic.joysticks[joystickIndex] events = joy.activeButtons axis = joy.axisValues[0:4] resolution = 0.01 leftStick_x = axis[0]; leftStick_y = axis[1] rightStick_x = axis[2]; rightStick_y = axis[3] #if any button is pressed # if events: # print(events) #spit out integer index of pressed buttons # if 0 in events: # doSomething() # Up if leftStick_y <-0.1 : obj.applyRotation((-resolution,0,0), False) # Down if leftStick_y >0.1 : obj.applyRotation((resolution,0,0), False) # Left if leftStick_x <-0.1 : obj.applyRotation((0, -resolution,0), False) # Right if leftStick_x >0.1 : obj.applyRotation((0, resolution,0), False)