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7.4 KiB
Python
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Python
import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (BGE)
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import serial # Liaison série
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import labyrinthe_carte # Liaison avec la carte
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# 6-labyrinthe.py
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# @title: Module (unique) de la scène 3D du labyrinthe à bille
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# @project: Blender-EduTech - Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développer le jumeau numérique du labyrinthe
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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# Commandes déclenchées par UPBGE pour le scène du labyrinthe
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#
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# Récupérer la scène 3D
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scene = bge.logic.getCurrentScene()
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# print("Objets de la scene : ", scene.objects) # Lister les objets de la scène
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# Constantes
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JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
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JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
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ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
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# Communication avec la carte Arduino
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# serial_baud=115200
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# # serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud, timeout=0.016) # Windows
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# serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM1',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux
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# print (serial_comm)
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# Détection de la carte avec la liaison série
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serial_comm = labyrinthe_carte.init_serial()
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if serial_comm is None:
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bge.logic.endGame()
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# Gestion de la centrale inertielle (capteur IMU (inertial measurement unit))
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# Les valeurs du capteur sont transmises en degré.
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# Les valeurs de l'inclinaison du plateau dans UPBGE sont à fournir en radian.
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# Lecture du capteur IMU
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def capteur(cont):
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obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
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obj_bille = scene.objects['Bille']
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echelle = 0.2 # Facteur d'échelle entre la capteur et la 3D
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ecart=0.001 # Écart maxi sur la rotation
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# Touche ESC -> Quitter
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keyboard = bge.logic.keyboard
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if keyboard.inputs[bge.events.ESCKEY].status[0] == ACTIVATE:
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serial_comm.close()
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bge.logic.endGame()
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# Lecture de la liaison série : programme Arduino : 4-labyrinthe-imu.ino
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serial_msg_in = str(serial_comm.readline())
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# Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
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if serial_msg_in.find("start")>0:
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if obj_bille['victoire'] or obj_bille['chute']:
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depart()
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# Roll et Pitch
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if serial_msg_in.find(",")>0:
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txt = serial_msg_in.split(',',2)
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x_txt = txt[0][2:]
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y_txt = txt[1][:-5]
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if x_txt != " NAN" and y_txt != " NAN": # NAN : Not A Number
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x=-(float(x_txt)/57.3) * echelle # 57,3 = 360 / (2 * pi)
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y=-(float(y_txt)/57.3) * echelle # 57,3 = 360 / (2 * pi)
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while abs(x-obj.worldOrientation.to_euler().x) > ecart :
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obj.applyRotation((x-obj.worldOrientation.to_euler().x, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
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while abs(y-obj.worldOrientation.to_euler().y) > ecart :
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obj.applyRotation((0, y-obj.worldOrientation.to_euler().y, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
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# Gameplay
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# Initialisation de la scène
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def init(cont):
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obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
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# Mémorisation de la position de départ de la bille
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obj['init_x']=obj.worldPosition.x
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obj['init_y']=obj.worldPosition.y
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obj['init_z']=obj.worldPosition.z
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# Cacher le panneau de la victoire et suspendre la physique du panneau cliquable
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scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True)
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scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True)
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scene.objects['Bouton fermer'].color = (0, 0, 0, 1) # Noir
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# Cycle (boucle de contrôle de la bille)
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def cycle(cont):
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obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
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obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
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# Écriture de la position de la bille sur la liaison série
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if obj['victoire']==False and obj['chute']==False:
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# obj['x'] = obj.worldPosition.x # de -3.5 à 3.5
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# obj['y'] = obj.worldPosition.y # de 3.5 à -3.5
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obj['Lx']=-1*round(obj.worldPosition.x-3.5) # de 7 à 0
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if obj['Lx']<0: obj['Lx']=0
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if obj['Lx']>7: obj['Lx']=7
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obj['Ly']=-1*round(obj.worldPosition.y-3.5) # de 0 à 7
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if obj['Ly']<0: obj['Ly']=0
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if obj['Ly']>7: obj['Ly']=7
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serial_msg_out = str(obj['Lx'])+str(obj['Ly'])+"\n"
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serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
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# Si l'altitude de bille < -10 et pas de victoire -> chute
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if obj['z'] < -10 and obj['victoire'] == False :
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# Afficher image de chute sur la matrice de leds
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serial_msg_out = "91\n"
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serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
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obj['chute'] = True
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# Départ de la bille
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def depart():
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obj_bille = scene.objects['Bille']
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obj_plateau = scene.objects['Plateau']
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# Replacement du plateau (tous les angles à 0 en plusieurs fois)
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while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 :
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obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False)
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# Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
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obj_bille.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
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obj_bille.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
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obj_bille.worldPosition.x = obj_bille['init_x']
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obj_bille.worldPosition.y = obj_bille['init_y']
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obj_bille.worldPosition.z = obj_bille['init_z']+0.5 # On repose la bille
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obj_bille['victoire']=False
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obj_bille['chute'] = False
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# Victoire (collision de la bille avec l'arrivée)
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def victoire(cont):
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# Afficher image de victoire sur la matrice de leds
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serial_msg_out = "92\n"
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serial_comm.write(serial_msg_out.encode())
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scene.objects['Bille']['victoire']=True
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# Animation du Panneau victoire
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scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(True,True) # Afficher le panneau de la victoire
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scene.objects['Panneau victoire - plan'].restorePhysics() # Restaurer la physique du panneau cliquable
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start = 1
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end = 100
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layer = 0
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priority = 1
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blendin = 1.0
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mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY
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layerWeight = 0.0
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ipoFlags = 0
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speed = 1
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scene.objects['Panneau victoire'].playAction('Panneau victoireAction', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
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# Highlight du bouton Fermer
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def victoire_fermer_hl(cont):
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obj = cont.owner
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# Activation
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if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED:
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obj.color = (1, 1, 1, 1) # Blanc
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# Désactivation
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if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED:
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obj.color = (0, 0, 0, 1) # Noir
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# Fermer le panneau de la victoire (clic)
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def victoire_fermer(cont):
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if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive:
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scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True) # Cacher le panneau de la victoire
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scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) # Suspendre la physique du panneau cliquable
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depart()
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