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Python
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import os, time
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import numpy as np
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import cv2 as cv
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# cam_bille-test.py :
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# @title: Détection de la bille par vision (caméra + OpenCV)
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# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développement de jumeau numérique
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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# Installation :
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# - pip3 install opencv-python
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# Initialisation
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# Init de la caméra
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cam_id = 0 # 0 pour la 1ere camera, 1 pour la seconde ...
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cam = cv.VideoCapture(cam_id) # 0 pour la 1ere camera, 1 pour la
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assert cam.isOpened(), "Erreur lors de l'ouverture de la camera !"
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# Création de la fenêtre d'affichage
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# cv.namedWindow("Caméra")
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# Affichage
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# Capture vidéo
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echap=''
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while cam.isOpened():
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cam_actif, cam_img = cam.read()
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cam_gray = cv.cvtColor(cam_img, cv.COLOR_BGR2GRAY)
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cam_gray = cv.medianBlur(cam_gray, 5)
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# (thresh, cam_bw) = cv.threshold(gray, 127, 255, cv.THRESH_BINARY)
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rows = cam_gray.shape[0]
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cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1.5, rows / 8, param1=100, param2=30, minRadius=2, maxRadius=10)
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# cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1, rows / 8, param1=100, param2=30, minRadius=5, maxRadius=10)
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# Dessin de la zone de détection
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# Détection de la bille
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if cercles is not None:
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cercles = np.uint16(np.around(cercles))
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for i in cercles[0, :]:
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centre = (i[0], i[1])
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cv.circle(cam_img, centre, 1, (0, 100, 100), 3) # Point des centres
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rayon = i[2]
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print ("Rayon :", rayon, "- Centre :", centre)
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cv.circle(cam_img, centre, rayon, (255, 0, 255), 3) # Contour des cercles
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cv.imshow("Detection de cercles", cam_img) # "Détection" -> bug !
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# cv.imwrite("camera.png", cam_img) # Enregister l'image
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# Sortir
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echap = cv.waitKey(1) # Saisie clavier avec un timeout de 1 ms
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if echap & 0xFF == ord('q') or echap == 27 :
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break
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# Quitter
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cam.release()
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cv.destroyAllWindows()
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