mirror of
https://forge.apps.education.fr/blender-edutech/blender-edutech-tutoriels.git
synced 2024-01-27 09:42:33 +01:00
106 lines
4.6 KiB
Python
106 lines
4.6 KiB
Python
import os, time
|
||
import numpy as np
|
||
import cv2 as cv
|
||
|
||
###############################################################################
|
||
# cam_bille-test.py :
|
||
# @title: Détection de la bille par vision (caméra + OpenCV)
|
||
# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développement de jumeau numérique
|
||
# @lang: fr
|
||
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
|
||
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
|
||
# @license: GNU GPL
|
||
###############################################################################
|
||
|
||
###
|
||
# Installation :
|
||
# - pip3 install opencv-python
|
||
###
|
||
|
||
###############################################################################
|
||
# Paramètres de reconnaissance de la bille
|
||
###############################################################################
|
||
|
||
# Rayon pour une bille de 8 mm
|
||
rayon_min, rayon_max = 6, 8
|
||
|
||
# Cadre carré du labyrinthe avec une bordure de 10 px et un image de 640x480 px
|
||
cadre_cote = 460
|
||
cadre_x0= round((480/2)-(cadre_cote/2))
|
||
cadre_x1= round((480/2)+(cadre_cote/2))
|
||
cadre_y0 = round((640/2)-(cadre_cote/2))
|
||
cadre_y1 = round((640/2)+(cadre_cote/2))
|
||
|
||
###############################################################################
|
||
# Initialisation
|
||
###############################################################################
|
||
|
||
# Init de la caméra
|
||
cam_id = 0 # 0 pour la 1ere camera, 1 pour la seconde ...
|
||
cam = cv.VideoCapture(cam_id) # 0 pour la 1ere camera, 1 pour la
|
||
assert cam.isOpened(), "Erreur lors de l'ouverture de la camera !"
|
||
|
||
# Création de la fenêtre d'affichage
|
||
# cv.namedWindow("Caméra")
|
||
|
||
###############################################################################
|
||
# Affichage
|
||
###############################################################################
|
||
|
||
# Capture vidéo
|
||
echap=''
|
||
while cam.isOpened():
|
||
cam_actif, cam_img_orig = cam.read()
|
||
cam_img = cv.rotate(cam_img_orig, cv.ROTATE_90_CLOCKWISE)
|
||
cam_gray = cv.cvtColor(cam_img, cv.COLOR_BGR2GRAY)
|
||
# cam_gray = cv.medianBlur(cam_gray, 5) # Réduction de la netteté
|
||
# (thresh, cam_bw) = cv.threshold(gray, 127, 255, cv.THRESH_BINARY) # Noir et blanc
|
||
rows = cam_gray.shape[0]
|
||
|
||
# Version initiale
|
||
# cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1, rows / 8, param1=100, param2=30, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max)
|
||
|
||
# Un lent mais fiable
|
||
# cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1, rows/10, param1=100, param2=15, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max) # un peu lent
|
||
|
||
# Rapide mais avec beaucoup de faux positif -> contrôle cinématique
|
||
cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1.5, rows/10, param1=100, param2=15, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max)
|
||
|
||
# Archives ...
|
||
# cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1, rows / 8, param1=30, param2=15, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max)
|
||
# cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1.5, rows / 8, param1=100, param2=30, minRadius=rayon_min, maxRadius=rayon_max)
|
||
# cercles = cv.HoughCircles(cam_gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 1, rows / 8, param1=100, param2=30, minRadius=5, maxRadius=10)
|
||
|
||
# Dessin de la zone de détection
|
||
cv.rectangle(cam_img, (cadre_x0, cadre_y0), (cadre_x1, cadre_y1), (0, 0, 255), 2) # Contour du cadre de détection
|
||
cv.rectangle(cam_gray, (cadre_x0, cadre_y0), (cadre_x1, cadre_y1), (0, 0, 255), 2) # Contour du cadre de détection
|
||
|
||
# Détection de la bille
|
||
if cercles is not None:
|
||
cercles = np.uint16(np.around(cercles))
|
||
for i in cercles[0, :]:
|
||
cx, cy, r = i[0], i[1], i[2]
|
||
if cx > cadre_x0 and cx< cadre_x1 and cy > cadre_y0 and cy< cadre_y1: # Supression en dehors de la zone de détection
|
||
cv.circle(cam_img, (cx, cy), 1, (255, 0, 255), 2) # Point des centres
|
||
cv.circle(cam_gray, (cx, cy), 1, (255, 0, 255), 2) # Point des centres
|
||
r = i[2]
|
||
print ("Rayon :", r, "- Centre :", cx, cy)
|
||
cv.circle(cam_img, (cx, cy), r, (255, 0, 255), 2) # Contour des cercles
|
||
cv.circle(cam_gray, (cx, cy), r, (255, 0, 255), 2) # Contour des cercles
|
||
|
||
cv.imshow("Detection de cercles", cam_img) # "Détection" -> bug !
|
||
# cv.imshow("Detection de cercles", cam_gray) # "Détection" -> bug !
|
||
# cv.imwrite("camera.png", cam_img) # Enregister l'image
|
||
|
||
# Sortir
|
||
echap = cv.waitKey(1) # Saisie clavier avec un timeout de 1 ms
|
||
if echap & 0xFF == ord('q') or echap == 27 :
|
||
break
|
||
|
||
###############################################################################
|
||
# Quitter
|
||
###############################################################################
|
||
|
||
cam.release()
|
||
cv.destroyAllWindows()
|