jumeaux-numeriques/portail_coulissant/porcou_cmd-test.py

162 lines
5.3 KiB
Python
Raw Normal View History

from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
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# porcou_cmd.py
# @title: Commandes du portail coulissant
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# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
#
# Actions (ordre = True ou False) :
# - Gyrophare : gyr(True | False)
# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
# - Définir la vitesse du moteur : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
# - Emetteur pour le capteur barrage IR : ir_emet(True | False)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
# - Capteur barrage IR (absence d'obstacle) : ir_recep()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
#
# Acquisition de données :
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
#
# Jumelage :
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
#
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# Brochage du portail coulissant (Grove)
# brochage={
# 'bp_ext' : ['a',0,'i'],'bp_int' : ['a',1,'i'],
# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
# 'gyr' : ['d',4,'o'],
# 'ir_emet' : ['d',2,'o'],'ir_recep' : ['a',3,'i']}
# Brochage du portail coulissant (AutoProgUno)
# brochage={
# 'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
# 'gyr' : ['d',4,'o'],
# 'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}
# Brochage vierge
# brochage={
# 'bp_ext' : [],'bp_int' : [],
# 'fdc_o' : [],'fdc_f' : [],
# 'mot_o' : [],'mot_f' : [],
# 'gyr' : [],
# 'ir_emet' : [],'ir_recep' : []}
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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():
# Init -> Ouverture
while fdc_o() ==False :
gyr(True)
mot_f(False)
mot_o(True)
mot_o(False)
gyr(False)
print ("")
# Données
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
reset_t()
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr'])
# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
# Jumelage
# jumeau(brochage)
# jumeau_mode()
# jumeau_mode(True,True, False, False)
# jumeau_mode(True,True, True, True)
# jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
gyr(False)
while True :
jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
gyr(True)
print ('gyr Numérique')
tempo(0.5)
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
gyr(False)
tempo(0.1)
jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
gyr(True)
print (('gyr Physique'))
tempo(0.5)
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
gyr(False)
tempo(0.1)
if bp_ext():
break
# Fermeture
mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
while fdc_f() ==False :
gyr(True)
mot_o(False)
mot_f(True)
mot_f(False)
gyr(False)
tempo(1)
jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
tempo(1)
# jumeau_mode(True, True, True, True)
# Ouverture
mot_vitesse () # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
mot_vitesse (2000) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
while fdc_o() ==False :
gyr(True)
mot_f(False)
mot_o(True)
mot_o(False)
gyr(False)
tempo(1)
fin() # A garder
###############################################################################
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
###############################################################################
if __name__=='start':
start(commandes)
if __name__=='stop':
stop()