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from montchg_lib import * # Bibliothèque utilisateur du monte-charge
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# montchg_cmd-grove.py
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# @title: Script de test pour le jumelage du monte-charge à des composants Grove
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# Instructions élémentaires pour le monte-charge
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# Actions (ordre = True ou False) :
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# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m(True | False)
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# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d(True | False)
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#
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# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
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# - Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()
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# - Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()
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#
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# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
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# - Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()
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# - Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()
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#
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# Retours d'information du pupitre (allumer = True ou False) :
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# - Voyant témoin d'étage niveau 0 : voy_0(True | False)
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# - Voyant témoin d'étage niveau 1 : voy_1(True | False)
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#
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# Gestion du temps :
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# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
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#
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# Brochage du monte-charge (Grove)
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brochage={
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'pc_0' : ['d',7,'i'], 'pc_1' : ['d',8,'i'],
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'ba_0' : ['a',0,'i'], 'ba_1' : ['a',1,'i'],
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'voy_0' : ['d',3,'o'], 'voy_1' : ['d',4,'o'],
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'mot_m' : ['d',5,'o'], 'mot_d' : ['d',6,'o']}
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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():
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# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'cabine_z', 'cabine_vitesse'])
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# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse'])
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jumeau(brochage)
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jumeau_mode(True, True, True, True)
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# Mise en place : Aller au niveau 0
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print ("Monte-charge sans la mémorisation des appels")
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print ("Mise en place : Aller au niveau 0 ...")
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while pc_0() ==False:
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mot_m(False)
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mot_d(True)
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tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
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mot_d(False)
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print ("Mise en place : Aller au niveau 0 : Ok")
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# Fonctionnement normal
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print ("Attente")
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while True:
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# Aller au niveau 0
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if ba_0() and pc_0() ==False:
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print ("Déplacement pour le niveau 0 ...")
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voy_0(True)
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while pc_0() ==False:
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mot_m(False)
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mot_d(True)
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tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
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mot_d(False)
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tempo(2) # Temporisation 2s
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voy_0(False)
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print ("Déplacement pour le niveau 0 : Ok")
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print ("Attente")
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# Aller au niveau 1
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if ba_1() and pc_1() ==False:
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print ("Déplacement pour le niveau 1 ...")
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voy_1(True)
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while pc_1() ==False:
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mot_d(False)
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mot_m(True)
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tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
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mot_m(False)
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|
tempo(2) # Temporisation 2s
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|
voy_1(False)
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print ("Déplacement pour le niveau 1 : Ok")
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|
print ("Attente")
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tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
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fin() # A garder
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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
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# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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if __name__=='start':
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start(commandes)
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if __name__=='stop':
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stop()
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