jumeaux-numeriques/twin_daq.py

import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import os
import sys
import importlib
import threading # Multithreading
import subprocess # Multiprocessus
import time
import csv
import xml.etree.ElementTree as ET # Creating/parsing XML file

###############################################################################
# twin_daq.py
# @title: Enregistement et visualisation des données
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
###############################################################################

# UPBGE scene
scene = bge.logic.getCurrentScene()

# Récupérer la configuration du graphique
system=importlib.import_module(scene.objects['System']['system']) # Système
daq_config = system.get_public_vars()

# Données de l'acquisition
daq_data=[]

###############################################################################
# Accès aux variables publiques du système
###############################################################################

def get(data):
    if data in daq_config:
        if  len (daq_config[data][0])>2: # Echelle à prendre en compte
            return(scene.objects[daq_config[data][0][0]][daq_config[data][0][1]]*daq_config[data][0][2])
        else:
            return(scene.objects[daq_config[data][0][0]][daq_config[data][0][1]])
    else:
        print ("Erreur sur l'accès aux variables par get("+data+"), la variable '"+data+"' absente du système.")
        return None

###############################################################################
# Enregistrement des données
###############################################################################

##
# Activation du mode DAQ
##

def  daq(data):
    daq_data.clear()
    scene.objects['System']['daq_var'] =[]
    row = ['t']
    for var in data:
        scene.objects['System']['daq_var'].append([daq_config[var][0][0], daq_config[var][0][1]])
        row.append(var)
    # print  ("Acquisition des données :", scene.objects['System']['daq_var'])
    daq_data.append(row)
    scene.objects['System']['daq']=True

##
# Ajout des données (lecture/s = fps = 60)
##

def  daq_add(cont):
    row = [round(scene.objects['System']['time'], 3)]
    for var in scene.objects['System']['daq_var']:
        row.append(round(scene.objects[var[0]][var[1]], 3))
    daq_data.append(row)

###############################################################################
# Tableau CSV
###############################################################################

# Format français des décimaux
def localize_floats(row):
    return [
        str(el).replace('.', ',') if isinstance(el, float) else el
        for el in row
    ]

##
# Génération du fichier
##

def  csv_generate():
    scene.objects['System']['daq']=False
    fichier_csv=os.path.join(os.path.split((scene.objects['System']['script']))[0], scene.objects['System']['system']+'.csv')
    scene.objects['Cmd-text']['modal']= True
    scene.objects['Cmd-text']['Text']= "Génération du fichier : "+fichier_csv
    scene.objects['Cmd-text'].setVisible(True,False)
    with open(fichier_csv, 'w') as csvfile:
        writer = csv.writer(csvfile, delimiter = ';', lineterminator = '\n')
        for t_data in daq_data:
            writer.writerow(localize_floats(t_data))

###############################################################################
# Graphique statique
###############################################################################

##
# Création du fichier twin_plot.xml (configuration du graphique)
##

def  plot_config_generate(data_groups):

    # Création du XML
    daq_config_list=list(daq_config)
    xml_data = ET.Element('data')
    xml_figure = ET.SubElement(xml_data, 'figure')
    xml_plot = ET.SubElement(xml_figure, 'plot')
    for var in daq_config_list:
        xml_var = ET.SubElement(xml_plot, 'var')
        xml_var.text=var

        # Configuration graphique de ma série de donnée
        if len(daq_config[var][2]) >=4:
            xml_mark = ET.SubElement(xml_var, 'marker')
            xml_mark.text=daq_config[var][2][0]
            xml_line = ET.SubElement(xml_var, 'linestyle')
            xml_line.text=daq_config[var][2][1]
            xml_color = ET.SubElement(xml_var, 'color')
            xml_color.text=daq_config[var][2][2]
            xml_size = ET.SubElement(xml_var, 'linewidth')
            xml_size.text=str(daq_config[var][2][3])

        # Détection de groupe de graphique
        data_group_i=0
        xml_group = ET.SubElement(xml_var, 'group')
        xml_group.text="-1" # Pas de groupe par défaut
        for data_group in data_groups:
            if isinstance(data_group, list):
                data_group_i+=1
                for data_subgroup in data_group: # Scan du sous-groupe
                    if data_subgroup == var: 
                        xml_group.text=str(data_group_i)
            else:
                if data_group == var: # Pas de groupe
                    xml_group.text="0"

    # Ecriture fichier
    plot_config = ET.ElementTree(xml_data)
    with open("plot_config.xml", "wb") as f: # XML généré plat (not pretty print)
        plot_config.write(f)

##
# Activation du mode Plot
##

def  plot(data_groups):
    plot_config_generate(data_groups)
    scene.objects['System']['plot']=True

##
# Génération du graphique
# Threading -> reste actif après le Stop
##

def  plot_generate_thread(csv_file):
    command = sys.executable + " " + os.path.join(sys.executable, os.getcwd(), "twin_plot_qt.py") + " "+ csv_file
    os.system(command)
 
def  plot_generate(threads):
    csv_file=os.path.join(os.path.split((scene.objects['System']['script']))[0], scene.objects['System']['system']+'.csv')
    threads.append(threading.Thread(target=plot_generate_thread, args=(csv_file,)))
    threads[len(threads)-1].start()

###############################################################################
# Graphique interactif
# FIXME : ne marche pas
###############################################################################

##
# Mise en forme de décimaux
##

def truncate(n, decimals=0):
    multiplier = 10**decimals
    return int(n* multiplier)/multiplier

##
# Création du graphique interactif
##

def plot_start(data):
    # subprocess.run([sys.executable, os.path.join(os.getcwd(), "twin_plot.py")], , stdin=subprocess.PIPE) # Process bloquant

    # Terminer le processus plot précédent
    if ('plot_proc' in scene.objects['System']):
        if scene.objects['System']['plot_proc'].poll()==None:
            scene.objects['System']['plot_proc'].terminate()
    scene.objects['System']['plot_draw'] = True
    scene.objects['System']['plot_time'] = 0

    # Configuration des données
    scene.objects['System']['plot_data'] =[]
    for obj in data:
        scene.objects['System']['plot_data'].append(daq_config[obj][0][0])

    # Démarrer le processus plot
    scene.objects['System']['plot_proc'] = subprocess.Popen([sys.executable, os.path.join(os.getcwd(), "twin_plot_qt.py")], stdin=subprocess.PIPE, encoding = 'utf8', universal_newlines=True)
    # # scene.objects['System']['plot_proc'] = subprocess.Popen([sys.executable, os.path.join(os.getcwd(), "twin_plot_qt.py")], stdin=subprocess.PIPE, stdout=subprocess.PIPE, encoding = 'utf8')
    # # stout = scene.objects['System']['plot_proc'].communicate() # FIXME : attente du message retour pour lancer l'acquisition
    # # print("Blender stout : ", stout)
    scene.objects['System']['plot']=True

##
# Ajout des données (lecture/s = fps = 60)
##

def plot_add(cont):
    if cont.sensors['Plot'].positive :

        # Affichage du graphique
        if scene.objects['System']['plot_draw']:
            if scene.objects['System']['plot_time'] != truncate(scene.objects['System']['time'], 0) or True:

                # Préparation du message
                # FIXME : ajouter les valeurs réelles et valeurs numériques ('activated_real')
                scene.objects['System']['plot_time'] = truncate(scene.objects['System']['time'], 0)
                # msg=str(round(scene.objects['System']['plot_time'], 1))
                # msg=format(scene.objects['System']['plot_time'],".2f")
                msg=format(scene.objects['System']['plot_time'],".2f")
                for obj in scene.objects['System']['plot_data']:
                    if scene.objects[obj]['activated']:
                        msg = msg+",1"
                    else:
                        msg = msg+",0"
                msg = msg+"\n"

                # Envoi (Pipe)
                if scene.objects['System']['plot_proc'].poll()==None:
                    # # scene.objects['System']['plot_proc'].communicate(input=time_send.encode())[0] # Communication bloquante
                    # scene.objects['System']['plot_proc'].communicate(input=msg.encode())[0] # Communication bloquante
                    scene.objects['System']['plot_proc'].communicate(input=msg.encode()) # Communication bloquante
                    # scene.objects['System']['plot_proc'].stdin.write(msg)
                    print ("twin : ", msg)
                else:
                    # Arrêt
                    print ("Stop")
                    scene.objects['System']['plot']=False
                    scene.objects['System']['plot_draw'] =False
                    scene.objects['System']['plot_proc'].terminate()

            # Arrêt de l'affichage du graphique
            if scene.objects['System']['plot_proc'].poll()==None:
                pass
            else:
                print ("Stop")
                scene.objects['System']['plot']=False
                scene.objects['System']['plot_draw'] =False
                scene.objects['System']['plot_proc'].terminate()