Blender-EduTech/jumeaux-numeriques
Blender-EduTech/jumeaux-numeriques
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Ajout des modes d'activation des entrées et des sorties pour le monte-charge et le volet

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Philippe Roy 2023-02-03 05:58:20 +01:00
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monte_charge/montchg.py
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@ -19,12 +19,13 @@ scene = bge.logic.getCurrentScene()
# Configuration des variables publiques # Configuration des variables publiques
# 'nom_variable' : # 'nom_variable' :
# - Objet 3D : [nom de l'objet 3D, propriété associée à la valeur (activate ou activated_real), type de la valeur ('d' (digital, binary), 'a', (analog) ou 'n' (numeric)), échelle (1 si ommis)] # - Objet 3D : [nom de l'objet 3D, propriété associée à la valeur (activate ou activated_real), type de la valeur ('d' (digital, binary), 'a', (analog) ou 'n' (numeric)), échelle (1 si ommis)]
# - Configuration de la broche : [nom de la propriété stockant l'object broche (pyfirmata), type de broche par défaut('d','a' ou 'p'), 'mode de la broche par défaut ('i' ou 'o')] # - Configuration de la broche : [nom de la propriété stockant l'object broche (pyfirmata),
# - Configuration du graphique : ['marque', 'type de ligne', 'couleur', linewidth]] (matplotlib) # type de broche par défaut : 'd' (digital), 'a' (analog) ou 'p' (pwm)), mode de la broche par défaut : 'i' (input) ou 'o' (output)]
# - Configuration du graphique : ['marque', 'type de ligne', 'couleur', linewidth]] (Codification de Matplotlib)
# #
# 'nom_variable_r' est la valeur réelle de la variable (valeur numérique) 'nom_variable' issue du jumelage numérique. # 'nom_variable_r' est la valeur réelle de la variable (valeur numérique) 'nom_variable' issue du jumelage numérique.
# Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'. # Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'.
# Ce distinguo ne concerne que les entrées, car il n'y pas de lecture des "sorties réelles". # Ce distinguo ne concerne que les entrées, car les sorties sont pilotées par le numérique.
public_vars = { public_vars = {
't' : [['System','time','a'], [], []], 't' : [['System','time','a'], [], []],
@ -145,21 +146,22 @@ def mot (cont):
# Monter # Monter
if obj['up']: if obj['up']:
# Physique # Physique du modèle 3D
obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, obj['step']), True) if obj['prior']:
obj['alpha']= obj['alpha']+obj['step'] obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, obj['step']), True)
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj['alpha']= obj['alpha']+obj['step']
obj['speed']= (obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj_pignon.applyRotation((obj_pignon['step'], 0, 0), True) obj['speed']= (obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
obj_cabine.applyMovement((0, 0, obj_cabine['step']), True) obj_pignon.applyRotation((obj_pignon['step'], 0, 0), True)
obj_cabine['z']= obj_cabine['z']+obj_cabine['step'] # Echelle pas pris en compte obj_cabine.applyMovement((0, 0, obj_cabine['step']), True)
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj_cabine['z']= obj_cabine['z']+obj_cabine['step'] # Echelle pas pris en compte
obj_cabine['speed']= obj_cabine['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, -obj_cabine['step']), True) obj_cabine['speed']= obj_cabine['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, -obj_cabine['step']), True)
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
scene.objects['Moteur']['pin_d'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_d'].write(0)
@ -169,21 +171,22 @@ def mot (cont):
# else: # Pas de priorité # else: # Pas de priorité
if obj['down']: if obj['down']:
# Physique # Physique du modèle 3D
obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, -obj['step']), True) if obj['prior']:
obj['alpha']= obj['alpha']-obj['step'] obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, -obj['step']), True)
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj['alpha']= obj['alpha']-obj['step']
obj['speed']= (-obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj_pignon.applyRotation((-obj_pignon['step'], 0, 0), True) obj['speed']= (-obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
obj_cabine.applyMovement((0, 0, -obj_cabine['step']), True) obj_pignon.applyRotation((-obj_pignon['step'], 0, 0), True)
obj_cabine['z']= obj_cabine['z']-obj_cabine['step'] # Echelle pas pris en compte obj_cabine.applyMovement((0, 0, -obj_cabine['step']), True)
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj_cabine['z']= obj_cabine['z']-obj_cabine['step'] # Echelle pas pris en compte
obj_cabine['speed']= -obj_cabine['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, obj_cabine['step']), True) obj_cabine['speed']= -obj_cabine['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, obj_cabine['step']), True)
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0)
@ -192,13 +195,14 @@ def mot (cont):
# Arrêter # Arrêter
if obj['up']== False and obj['down'] == False : if obj['up']== False and obj['down'] == False :
# Physique # Physique du modèle 3D
obj['speed']= 0 if obj['prior']:
obj_cabine['speed']= 0 obj['speed']= 0
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] obj_cabine['speed']= 0
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0)
@ -218,7 +222,7 @@ def pc_0 (cont):
obj = cont.owner obj = cont.owner
# Arduino -> Modele 3D # Arduino -> Modele 3D
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if obj['pin'] is not None: if obj['pin'] is not None:
if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False : if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False :
obj['activated_real'] = True obj['activated_real'] = True
@ -226,13 +230,13 @@ def pc_0 (cont):
obj['activated_real'] = False obj['activated_real'] = False
# Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre -40 et -42 # Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre -40 et -42
if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-40 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-42 and obj['activated'] == False : if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-40 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-42 and obj['activated'] == False and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > -40 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-42) and obj['activated'] == True : if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > -40 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-42) and obj['activated'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = False obj['activated'] = False
# Forçage par clic # Forçage par clic
if obj['click'] == True: if obj['click'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
# Couleurs # Couleurs
@ -247,7 +251,7 @@ def pc_1 (cont):
obj = cont.owner obj = cont.owner
# Arduino -> Modele 3D # Arduino -> Modele 3D
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if obj['pin'] is not None: if obj['pin'] is not None:
if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False : if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False :
obj['activated_real'] = True obj['activated_real'] = True
@ -255,13 +259,13 @@ def pc_1 (cont):
obj['activated_real'] = False obj['activated_real'] = False
# Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre 0 et -2 # Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre 0 et -2
if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <0 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-2 and obj['activated'] == False : if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <0 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-2 and obj['activated'] == False and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > 0 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-2) and obj['activated'] == True : if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > 0 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-2) and obj['activated'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = False obj['activated'] = False
# Forçage par clic # Forçage par clic
if obj['click'] == True: if obj['click'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
# Couleurs # Couleurs
@ -285,13 +289,24 @@ def system_init ():
def system_reset (): def system_reset ():
# Entrées à l'état initial
objs= ['Bp niveau 0', 'Bp niveau 1', 'Microrupteur niveau 0','Microrupteur niveau 1']
for obj in objs:
scene.objects[obj]['activated']=False
scene.objects[obj]['activated_real']=False
# Voyants aux états initiaux # Voyants aux états initiaux
scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False
scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False
scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False) scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False) scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
# Cabine # Cabine
scene.objects['Cabine']['z']=0
scene.objects['Cabine']['speed']=0
scene.objects['Cabine']['step']=0
scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx']-scene.objects['System']['init_lx']+scene.objects['System'].worldPosition.x scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx']-scene.objects['System']['init_lx']+scene.objects['System'].worldPosition.x
scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y
scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z
@ -299,25 +314,17 @@ def system_reset ():
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z
# Moteur à l'état initial : pas utile # Moteur
# I/O à l'état initial
scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False
scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False
scene.objects['Bp niveau 0']['activated']=False
scene.objects['Bp niveau 0']['activated_real']=False
scene.objects['Bp niveau 1']['activated']=False
scene.objects['Bp niveau 1']['activated_real']=False
scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated']=False
scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated_real']=False
scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated']=False
scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated_real']=False
scene.objects['Moteur']['up']=False scene.objects['Moteur']['up']=False
scene.objects['Moteur']['down']=False scene.objects['Moteur']['down']=False
scene.objects['Moteur']['alpha']=0 scene.objects['Moteur']['alpha']=0
scene.objects['Moteur']['speed']=0 scene.objects['Moteur']['speed']=0
scene.objects['Moteur']['speed_setting']=31.4 # Vitesse du moteur numérique : 31,4 rad /s ( 5 tr / s ) scene.objects['Moteur']['speed_setting']=31.4 # Vitesse du moteur numérique : 31,4 rad /s ( 5 tr / s )
scene.objects['Moteur']['step']=0 scene.objects['Moteur']['step']=0
scene.objects['Cabine']['z']=0
scene.objects['Cabine']['speed']=0 # Priorités activées
scene.objects['Cabine']['step']=0 objs= ['Bp niveau 0', 'Bp niveau 1', 'Microrupteur niveau 0','Microrupteur niveau 1', 'Led niveau 0', 'Led niveau 1', 'Moteur']
for obj in objs:
scene.objects[obj]['prior']=True
scene.objects[obj]['prior_real']=True

4
monte_charge/montchg_cmd.py
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@ -40,7 +40,9 @@ from montchg_lib import * # Bibliothèque utilisateur du monte-charge
def commandes(): def commandes():
daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'cabine_z', 'cabine_vitesse']) daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'cabine_z', 'cabine_vitesse'])
jumeau_mode(True, True, True, True)
mot_vitesse (500)
# Init -> Descendre # Init -> Descendre
while pc_0() ==False : while pc_0() ==False :
voy_0(True) voy_0(True)

32
monte_charge/montchg_doc.py
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@ -17,10 +17,12 @@ system_card_description ={}
# Jumeau numérique # Jumeau numérique
card_twins_title="Jumeau numérique" card_twins_title="Jumeau numérique"
card_twins_text=""" jumeau(brochage) \n -> Active le jumeau réel.\n card_twins_text=""" jumeau(brochage) -> Démarrer le jumelage.\n
'brochage' permet de faire le lien entre les \n deux jumeaux (plus de précision sur la \n page "Brochage").\n "brochage" permet de faire le lien entre les \n deux jumeaux (voir la page "Brochage").\n
jumeau_stop() \n -> Désactive le jumeau réel.\n jumeau_stop() -> Arrêter le jumelage.\n
Avec "carte=jumeau(brochage)", on peut \n utiliser l'objet 'carte' pour communiquer \n directement avec le protocole Firmata.""" jumeau_mode(entrées réelles, entrées \n numériques, sorties réelles, sorties \n numériques) -> Définit les modes
d'activation des entrées/sorties : \n - True pour activer (par défaut), \n - False pour désactiver."""
# Avec "carte=jumeau(brochage)", on peut \n utiliser l'objet 'carte' pour communiquer \n directement avec le protocole Firmata.
# jumeau_config(port, vitesse) \n -> Définit la configuration de la liaison \n série.\n # jumeau_config(port, vitesse) \n -> Définit la configuration de la liaison \n série.\n
# Si le port n'est pas spécifié, il sera \n recherché automatiquement (carte \n Arduino Uno ou Mega). \n # Si le port n'est pas spécifié, il sera \n recherché automatiquement (carte \n Arduino Uno ou Mega). \n
# La vitesse par défaut est 115200 baud.""" # La vitesse par défaut est 115200 baud."""
@ -35,8 +37,8 @@ card_pin_text=""" Le brochage est un dictionnaire qui permet \n d'associer les o
- type : a (analogique) ou d (numérique), - type : a (analogique) ou d (numérique),
- broche : numéro de la broche de carte, - broche : numéro de la broche de carte,
- mode : i (entrée), o (sortie) ou p (pwm). - mode : i (entrée), o (sortie) ou p (pwm).
Par exemple : brochage = { 'voy_0':['d', 3, 'o'] }.\n Par exemple : brochage = { 'ba_0':['d',2,'i'] }.\n
Les objets numériques du jumeau sont : \n 'ba_0', 'ba_1', 'pc_0', 'pc_1', 'mot_m', 'mot_d', \n 'voy_0' et 'voy_1'.""" Les objets numériques du jumeau sont : \n 'ba_0', 'ba_1', 'pc_0', 'pc_1', 'mot_m', \n 'mot_d', 'voy_0' et 'voy_1'."""
card_pin_url=[] card_pin_url=[]
system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text, card_pin_url]}) system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text, card_pin_url]})
@ -64,10 +66,11 @@ system_card_description.update({"daq-card" : [card_daq_title, card_daq_text, car
# Ouvrir et fermer # Ouvrir et fermer
card_movement_title="Monter et descendre" card_movement_title="Monter et descendre"
card_movement_text=""" mot_m(True | False) \n -> Monter la cabine (moteur sens trigo). \n card_movement_text=""" mot_m(True | False) -> Monter la cabine. \n
mot_d(True | False) \n -> Descendre la cabine (mot. sens horaire). \n mot_d(True | False) -> Descendre la cabine. \n
pc_0() \n -> Capteur présence cabine niveau 0.\n Retourne True si la cabine est au niveau 0. \n mot_vitesse(vitesse) -> Change la vitesse \n du moteur numérique en rad/s. Si 'vitesse' \n est ommis, elle sera réinitialisée. \n
pc_1() \n -> Capteur présence cabine niveau 1.\n Retourne True si la cabine est au niveau 1.""" pc_0() -> Capteur présence cabine niveau 0.\n Retourne True si la cabine est au niveau 0. \n
pc_1() -> Capteur présence cabine niveau 1.\n Retourne True si la cabine est au niveau 1."""
card_movement_url=[] card_movement_url=[]
system_card_description.update({"movement-card" : [card_movement_title, card_movement_text, card_movement_url]}) system_card_description.update({"movement-card" : [card_movement_title, card_movement_text, card_movement_url]})
@ -91,10 +94,11 @@ system_card_description.update({"model-card" : [card_model_title, card_model_tex
# Firmata # Firmata
card_firmata_title="Protocole Firmata" card_firmata_title="Protocole Firmata"
card_firmata_text=""" Firmata est le protocole de \n communication entre les deux jumeaux.\n card_firmata_text=""" Firmata est le protocole de communication \n entre les deux jumeaux via la liaison série.
broche = carte.get_pin('type:numéro:mode') \n -> Créer une entrée/sortie (broche) \n - type : a (analogique) ou d (numérique) \n - mode : i (entrée) , o (sortie) ou p (pwm). \n Lors du jumelage, il faut récupérer l'objet \n "carte" avec carte = jumeau(brochage). \n
broche.read() \n -> Retourne la valeur de la broche.\n broche = carte.get_pin('type:numéro:mode') \n -> Créer une entrée/sortie (broche) : \n - type : a (analogique) ou d (numérique), \n - mode : i (entrée) , o (sortie) ou p (pwm). \n
broche.write(valeur) \n -> Écrire la valeur sur la broche.""" valeur = broche.read() -> Lit la broche.\n
broche.write(valeur) -> Écrire sur la broche."""
card_firmata_url=[["Protocole Firmata : pyFirmata","https://github.com/tino/pyFirmata"]] card_firmata_url=[["Protocole Firmata : pyFirmata","https://github.com/tino/pyFirmata"]]
system_card_description.update({"firmata-card" : [card_firmata_title, card_firmata_text, card_firmata_url]}) system_card_description.update({"firmata-card" : [card_firmata_title, card_firmata_text, card_firmata_url]})

31
monte_charge/montchg_lib.py
View File

@ -1,6 +1,6 @@
import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE) import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import twin_threading # Multithreading (multitâches) import twin_threading # Multithreading (multitâches)
from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close # Liaison série from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close, jumeau_mode_system, jumeau_mode_object # Liaison série
from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données
import time import time
@ -54,11 +54,8 @@ def mot_d (order):
scene.objects['Moteur']['down']=order scene.objects['Moteur']['down']=order
# Réglage de la vitesse du moteur numérique # Réglage de la vitesse du moteur numérique
def mot_digitset (speed=None): def mot_vitesse (speed=31.4):
if speed==None: scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 31,4 rad /s ( 5 tr / s )
scene.objects['Moteur']['speed_setting']=31.4 # Vitesse du moteur numérique : 31,4 rad /s ( 5 tr / s )
else:
scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed
############################################################################### ###############################################################################
# Capteurs # Capteurs
@ -68,15 +65,13 @@ def mot_digitset (speed=None):
def pc_0 (): def pc_0 ():
if scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated'] or scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated_real']: if scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated'] or scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated_real']:
return True return True
else: return False
return False
# Compte-rendu du capteur de présence cabine niveau 0 # Compte-rendu du capteur de présence cabine niveau 0
def pc_1 (): def pc_1 ():
if scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated'] or scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated_real']: if scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated'] or scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated_real']:
return True return True
else: return False
return False
############################################################################### ###############################################################################
# Boutons poussoirs # Boutons poussoirs
@ -86,15 +81,23 @@ def pc_1 ():
def ba_0 (): def ba_0 ():
if scene.objects['Bp niveau 0']['activated'] or scene.objects['Bp niveau 0']['activated_real']: if scene.objects['Bp niveau 0']['activated'] or scene.objects['Bp niveau 0']['activated_real']:
return True return True
else: return False
return False
# Compte-rendu du bouton pousssoir appel niveau 1 # Compte-rendu du bouton pousssoir appel niveau 1
def ba_1 (): def ba_1 ():
if scene.objects['Bp niveau 1']['activated'] or scene.objects['Bp niveau 1']['activated_real']: if scene.objects['Bp niveau 1']['activated'] or scene.objects['Bp niveau 1']['activated_real']:
return True return True
else: return False
return False
###############################################################################
# Jumelage
###############################################################################
# Mode de jumelage (règles d'activation)
def jumeau_mode (input_real=True, input_digital=True, output_real=True, output_digital=True):
input_objs = ['Bp niveau 0', 'Bp niveau 1', 'Microrupteur niveau 0', 'Microrupteur niveau 1']
output_objs = ['Led niveau 0', 'Led niveau 1', 'Moteur']
jumeau_mode_system (input_objs, output_objs, input_real, input_digital, output_real, output_digital)
############################################################################### ###############################################################################
# Cycle # Cycle

BIN
monte_charge/monte_charge-4.blend
View File

Binary file not shown.

87
portail_coulissant/porcou.py
View File

@ -140,16 +140,17 @@ def mot (cont):
# Ouvrir # Ouvrir
if obj['open']: if obj['open']:
# Physique # Physique du modèle 3D
obj_engrenage.applyRotation((0, 0, -obj_engrenage['step']), True) if obj['prior']:
obj['alpha']= obj['alpha']-obj['step'] obj_engrenage.applyRotation((0, 0, -obj_engrenage['step']), True)
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj['alpha']= obj['alpha']-obj['step']
obj['speed']= (-obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj_portail.applyMovement((-obj_portail['step'], 0, 0), True) obj['speed']= (-obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
obj_portail['x']= obj_portail['x']-obj_portail['step'] # Echelle pris en compte par le scale de 'System' : 0,3) obj_portail.applyMovement((-obj_portail['step'], 0, 0), True)
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj_portail['x']= obj_portail['x']-obj_portail['step'] # Echelle pris en compte par le scale de 'System' : 0,3)
obj_portail['speed']= -obj_portail['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] obj_portail['speed']= -obj_portail['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
@ -162,16 +163,17 @@ def mot (cont):
# else: # Pas de priorité # else: # Pas de priorité
if obj['close']: if obj['close']:
# Physique # Physique du modèle 3D
obj_engrenage.applyRotation((0, 0, obj_engrenage['step']), True) if obj['prior']:
obj['alpha']= obj['alpha']+obj['step'] obj_engrenage.applyRotation((0, 0, obj_engrenage['step']), True)
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj['alpha']= obj['alpha']+obj['step']
obj['speed']= (obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj_portail.applyMovement((obj_portail['step'], 0, 0), True) obj['speed']= (obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
obj_portail['x']= obj_portail['x']+obj_portail['step'] # Echelle pris en compte par le scale de 'System' : 0,3) obj_portail.applyMovement((obj_portail['step'], 0, 0), True)
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj_portail['x']= obj_portail['x']+obj_portail['step'] # Echelle pris en compte par le scale de 'System' : 0,3)
obj_portail['speed']= obj_portail['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] obj_portail['speed']= obj_portail['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
@ -183,10 +185,11 @@ def mot (cont):
# Arrêrer # Arrêrer
if obj['open']== False and obj['close'] == False and obj['prior']: if obj['open']== False and obj['close'] == False and obj['prior']:
# Physique # Physique du modèle 3D
obj['speed']= 0 if obj['prior']:
obj_portail['speed']= 0 obj['speed']= 0
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] obj_portail['speed']= 0
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
@ -277,12 +280,15 @@ def ir_emet (cont):
# Passif # Passif
if obj['active'] == False and obj.color !=color_passive: if obj['active'] == False and obj.color !=color_passive:
obj.color =color_passive obj.color =color_passive
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(False,False) # Physique du modèle 3D
scene.objects['Recepteur IR']['active'] = False if obj['prior']:
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(False,False)
scene.objects['Recepteur IR']['active'] = False
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if scene.objects['Emetteur IR']['pin'] is not None: if scene.objects['Emetteur IR']['pin'] is not None:
scene.objects['Emetteur IR']['pin'].write(0) scene.objects['Emetteur IR']['pin'].write(0)
return return
@ -292,18 +298,21 @@ def ir_emet (cont):
# Allumage # Allumage
if scene.objects['Emetteur IR Led-on'].visible == False: if scene.objects['Emetteur IR Led-on'].visible == False:
scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(True,False)
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(False,False) # Physique du modèle 3D
obj.color = color_active if obj['prior']:
scene.objects['Recepteur IR']['active'] = True scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(True,False)
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(False,False)
obj.color = color_active
scene.objects['Recepteur IR']['active'] = True
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if scene.objects['Emetteur IR']['pin'] is not None: if scene.objects['Emetteur IR']['pin'] is not None:
scene.objects['Emetteur IR']['pin'].write(1) scene.objects['Emetteur IR']['pin'].write(1)
# Forçage par clic # Forçage par clic
if obj['click'] == True: if obj['click'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
scene.objects['Recepteur IR']['activated'] = True scene.objects['Recepteur IR']['activated'] = True
@ -338,9 +347,17 @@ def ir_recep (cont):
# Active # Active
if obj['active']: if obj['active']:
# Arduino -> Modele 3D (activé si Pin = False) FIXME : à vérifier avec le jumeau réel
if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if obj['pin'] is not None :
if obj['pin'].read()==False and obj['activated_real'] == False :
obj['activated_real'] = True
if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == True :
obj['activated_real'] = False
# Forçage par clic # Forçage par clic
if obj['click'] == True: if obj['click'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
scene.objects['Emetteur IR']['activated'] = True scene.objects['Emetteur IR']['activated'] = True

12
portail_coulissant/porcou_doc.py
View File

@ -22,9 +22,8 @@ card_twins_title="Jumeau numérique"
card_twins_text=""" jumeau(brochage) -> Démarrer le jumelage.\n card_twins_text=""" jumeau(brochage) -> Démarrer le jumelage.\n
"brochage" permet de faire le lien entre les \n deux jumeaux (voir la page "Brochage").\n "brochage" permet de faire le lien entre les \n deux jumeaux (voir la page "Brochage").\n
jumeau_stop() -> Arrêter le jumelage.\n jumeau_stop() -> Arrêter le jumelage.\n
jumeau_mode(entrées réelles, entrées \n numériques, sorties réelles, sorties \n numériques) -> Définit les modes d'activation jumeau_mode(entrées réelles, entrées \n numériques, sorties réelles, sorties \n numériques) -> Définit les modes
des entrées/sorties : True pour activer \n (par défaut), False pour désactiver. """ d'activation des entrées/sorties : \n - True pour activer (par défaut), \n - False pour désactiver."""
# Avec "carte=jumeau(brochage)", on peut \n utiliser l'objet 'carte' pour communiquer \n directement avec le protocole Firmata. # Avec "carte=jumeau(brochage)", on peut \n utiliser l'objet 'carte' pour communiquer \n directement avec le protocole Firmata.
# jumeau_config(port, vitesse) \n -> Définit la configuration de la liaison \n série.\n # jumeau_config(port, vitesse) \n -> Définit la configuration de la liaison \n série.\n
# Si le port n'est pas spécifié, il sera \n recherché automatiquement (carte \n Arduino Uno ou Mega). \n # Si le port n'est pas spécifié, il sera \n recherché automatiquement (carte \n Arduino Uno ou Mega). \n
@ -40,7 +39,7 @@ card_pin_text=""" Le brochage est un dictionnaire qui permet \n d'associer les o
- type : a (analogique) ou d (binaire), - type : a (analogique) ou d (binaire),
- broche : numéro de la broche de carte, - broche : numéro de la broche de carte,
- mode : i (entrée), o (sortie) ou p (pwm). - mode : i (entrée), o (sortie) ou p (pwm).
Par exemple : brochage = { 'gyr':['d', 3, 'o'] }.\n Par exemple : brochage = { 'gyr':['d',3,'o'] }.\n
Les objets numériques du jumeau sont : \n 'bp_ext', 'bp_int', 'fdc_o', 'fdc_f', 'mot_o',\n 'mot_f', 'gyr', 'ir_emet' et 'ir_recep'.""" Les objets numériques du jumeau sont : \n 'bp_ext', 'bp_int', 'fdc_o', 'fdc_f', 'mot_o',\n 'mot_f', 'gyr', 'ir_emet' et 'ir_recep'."""
card_pin_url=[] card_pin_url=[]
system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text, card_pin_url]}) system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text, card_pin_url]})
@ -73,7 +72,7 @@ card_movement_text=""" mot_o(True | False) \n -> Ouvrir le portail (moteur sens
mot_f(True | False) \n -> Fermer le portail (moteur sens horaire).\n mot_f(True | False) \n -> Fermer le portail (moteur sens horaire).\n
fdc_o() \n -> Capteur fin de course portail ouvert. fdc_o() \n -> Capteur fin de course portail ouvert.
fdc_f() \n -> Capteur fin de course portail fermé.\n fdc_f() \n -> Capteur fin de course portail fermé.\n
mot_digitset(vitesse) -> Change la vitesse \n du moteur numérique en rad/s. Si 'vitesse' \n est ommis, elle sera réinitialisée.""" mot_vitesse(vitesse) -> Change la vitesse \n du moteur numérique en rad/s. Si 'vitesse' \n est ommis, elle sera réinitialisée."""
# fdc_o() \n -> Capteur fin de course portail ouvert.\n Retourne True si le portail est ouvert. \n # fdc_o() \n -> Capteur fin de course portail ouvert.\n Retourne True si le portail est ouvert. \n
# fdc_f() \n -> Capteur fin de course portail fermé.\n Retourne True si le portail est fermé.\n # fdc_f() \n -> Capteur fin de course portail fermé.\n Retourne True si le portail est fermé.\n
@ -115,8 +114,7 @@ card_firmata_text=""" Firmata est le protocole de communication \n entre les deu
Lors du jumelage, il faut récupérer l'objet \n "carte" avec carte = jumeau(brochage). \n Lors du jumelage, il faut récupérer l'objet \n "carte" avec carte = jumeau(brochage). \n
broche = carte.get_pin('type:numéro:mode') \n -> Créer une entrée/sortie (broche) : \n - type : a (analogique) ou d (numérique), \n - mode : i (entrée) , o (sortie) ou p (pwm). \n broche = carte.get_pin('type:numéro:mode') \n -> Créer une entrée/sortie (broche) : \n - type : a (analogique) ou d (numérique), \n - mode : i (entrée) , o (sortie) ou p (pwm). \n
valeur = broche.read() -> Lit la broche.\n valeur = broche.read() -> Lit la broche.\n
broche.write(valeur) -> Écrire sur la broche. broche.write(valeur) -> Écrire sur la broche."""
"""
card_firmata_url=[["Protocole Firmata : pyFirmata","https://github.com/tino/pyFirmata"]] card_firmata_url=[["Protocole Firmata : pyFirmata","https://github.com/tino/pyFirmata"]]
system_card_description.update({"firmata-card" : [card_firmata_title, card_firmata_text, card_firmata_url]}) system_card_description.update({"firmata-card" : [card_firmata_title, card_firmata_text, card_firmata_url]})

4
portail_coulissant/porcou_lib.py
View File

@ -102,8 +102,8 @@ def bp_int ():
# Mode de jumelage (règles d'activation) # Mode de jumelage (règles d'activation)
def jumeau_mode (input_real=True, input_digital=True, output_real=True, output_digital=True): def jumeau_mode (input_real=True, input_digital=True, output_real=True, output_digital=True):
input_objs= ['Microrupteur fdc ouvert', 'Microrupteur fdc ferme', 'Bp cote cour','Bp cote rue', 'Recepteur IR'] input_objs = ['Microrupteur fdc ouvert', 'Microrupteur fdc ferme', 'Bp cote cour','Bp cote rue', 'Recepteur IR']
output_objs= ['Led', 'Moteur', 'Emetteur IR'] output_objs = ['Led', 'Moteur', 'Emetteur IR']
jumeau_mode_system (input_objs, output_objs, input_real, input_digital, output_real, output_digital) jumeau_mode_system (input_objs, output_objs, input_real, input_digital, output_real, output_digital)
############################################################################### ###############################################################################

4
twin_config.xml
View File

@ -1,7 +1,7 @@
<data> <data>
<screen> <screen>
<width>1609</width> <width>1590</width>
<height>905</height> <height>894</height>
<quality>1</quality> <quality>1</quality>
</screen> </screen>
<plot> <plot>

4
twin_daq.py
View File

@ -126,8 +126,8 @@ def plot_config_generate(data_groups):
xml_color.text=daq_config[var][2][2] xml_color.text=daq_config[var][2][2]
xml_size = ET.SubElement(xml_var, 'linewidth') xml_size = ET.SubElement(xml_var, 'linewidth')
xml_size.text=str(daq_config[var][2][3]) xml_size.text=str(daq_config[var][2][3])
xml_type = ET.SubElement(xml_var, 'type') xml_type = ET.SubElement(xml_var, 'type') # Binaire, analogique ou numérique
xml_type.text=str(daq_config[var][0][2]) xml_type.text=str(daq_config[var][0][2])
# Détection de groupe de graphique # Détection de groupe de graphique
data_group_i=0 data_group_i=0

2
twin_plot_qt.py
View File

@ -176,7 +176,7 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
self.setCentralWidget(widget) self.setCentralWidget(widget)
# print (self.getContentsMargins()) # print (self.getContentsMargins())
# Création des graphive à partir du fichier CSV # Remplissage des graphiques à partir du fichier CSV
fields, xdata, ydata = csv_read(sys.argv[1]) fields, xdata, ydata = csv_read(sys.argv[1])
plots_static(self.canvas.plt, fields, xdata, ydata, plot_config, sys.argv[1]) plots_static(self.canvas.plt, fields, xdata, ydata, plot_config, sys.argv[1])
self.show() self.show()

115
twin_plot_wx.py
View File

@ -20,116 +20,6 @@ from matplotlib.backends.backend_wxagg import (FigureCanvasWxAgg as FigureCanvas
plot_config={} plot_config={}
###############################################################################
# Création des graphiques
###############################################################################
def plot_draw(plt):
twin_config = ET.parse('twin_config.xml').getroot()
# Lecture fichier CSV
fields = []
rows = []
with open(sys.argv[1], newline='') as csv_buff:
csv_reader = csv.reader(csv_buff, delimiter=';')
fields = next(csv_reader)
for row in csv_reader:
rows.append(row)
# Mise en tableau à deux colonnes (xdata,ydata)
xdata=[]
ydata=[]
i=0
for field in fields:
xdata_row=[]
ydata_row=[]
for row in rows:
xdata_row.append(float(row[0].replace(',', '.'))) # Revenir au format US des décimaux
ydata_row.append(float(row[i].replace(',', '.'))) # Revenir au format US des décimaux
xdata.append(xdata_row)
ydata.append(ydata_row)
i+=1
# Plots
# Groupe de plots : si group = 0 -> nouveau groupe, plot solitaire
# si group = -1 -> pas de plot
# si group > 0 -> numéro du groupe
plt_i=0 # Compteur de plot
plt_grp=[] # Groupe de plot [[numéro du plot, groupe du fichier CSV]]
for i in range(len(fields)):
var = fields[i]
plt_current=-1 # Numéro du plot à créer
if ('group' in plot_config[var]): # Pas de Plot
if int(plot_config[var]['group']) !=-1: # Pas de Plot
# Plot solitaire
if int(plot_config[var]['group']) ==0:
plt_current = plt_i
plt_grp.append([plt_i, 0])
plt_i +=1
# Plot groupé
else:
plt_new = True # Flag d'un nouveau groupe
for j in range(len(plt_grp)):
if plt_grp[j][1] == int(plot_config[var]['group']): # Groupe déjà existant
plt_current = plt_grp[j][0]
plt_new = False
break
# Nouveau groupe
if plt_new:
plt_current = plt_i
plt_grp.append([plt_i, int(plot_config[var]['group'])])
plt_i +=1
# Création du plot unique
if plot_nb(plot_config) ==1:
if twin_config[1][0].text == "True": # Configuration des plots activée
plt.plot(xdata[i], ydata[i], label=var, color=plot_config_get(plot_config, var, 'color'), linewidth=plot_config_get(plot_config, var, 'linewidth'),
linestyle=plot_config_get(plot_config, var, 'linestyle'), marker=plot_config_get(plot_config, var, 'marker'))
else:
plt.plot(xdata[i], ydata[i], '.-', label=var) # Configuration matplotlib par défaut
# Légende ou titre d'axe y
if plt_grp[plt_current][1]==0:
plt.set_ylabel(var)
else:
plt.legend()
# Création des subplots
if plot_nb(plot_config) >1:
if twin_config[1][0].text == "True": # Configuration des plots activée
plt[plt_current].plot(xdata[i], ydata[i], label=var, color=plot_config_get(plot_config, var, 'color'), linewidth=plot_config_get(plot_config, var, 'linewidth'),
linestyle=plot_config_get(plot_config, var, 'linestyle'), marker=plot_config_get(plot_config, var, 'marker'))
else:
plt[plt_current].plot(xdata[i], ydata[i], '.-', label=var) # Configuration matplotlib par défaut
# Légende ou titre d'axe y
if plt_grp[plt_current][1]==0:
plt[plt_current].set_ylabel(var)
else:
plt[plt_current].legend()
# Décoration
if plot_nb(plot_config) ==1: # 1 plot
plt.set_xlabel("Temps (s)")
# self.canvas.plt[0].set_ylabel("Valeurs")
plt.set_title(sys.argv[1])
plt.axhline(linewidth=1, color='k')
plt.grid(True, linestyle='--')
# self.canvas.plt.legend()
else: # Plusieurs plots
plt[plt_i-1].set_xlabel("Temps (s)")
# self.canvas.plt[0].set_ylabel("Valeurs")
plt[0].set_title(sys.argv[1])
for i in range (plt_i):
plt[i].axhline(linewidth=1, color='k')
plt[i].grid(True, linestyle='--')
# self.canvas.plt[i].legend()
############################################################################### ###############################################################################
# Zone de dessin # Zone de dessin
############################################################################### ###############################################################################
@ -147,7 +37,7 @@ class CanvasFrame(wx.Frame):
plt = self.figure.subplots(plot_nb(plot_config), 1, sharex=True) # plot_nb() : nombre de graphiques plt = self.figure.subplots(plot_nb(plot_config), 1, sharex=True) # plot_nb() : nombre de graphiques
self.canvas = FigureCanvas(self, -1, self.figure) self.canvas = FigureCanvas(self, -1, self.figure)
# Création des graphive à partir du fichier CSV # Remplissage des graphiques à partir du fichier CSV
fields, xdata, ydata = csv_read(sys.argv[1]) fields, xdata, ydata = csv_read(sys.argv[1])
plots_static(plt, fields, xdata, ydata, plot_config, sys.argv[1]) plots_static(plt, fields, xdata, ydata, plot_config, sys.argv[1])
self.canvas.draw() self.canvas.draw()
@ -158,7 +48,8 @@ class CanvasFrame(wx.Frame):
self.add_toolbar() self.add_toolbar()
self.SetSizer(self.sizer) self.SetSizer(self.sizer)
self.Fit() self.Fit()
# Barre d'outils
def add_toolbar(self): def add_toolbar(self):
self.toolbar = NavigationToolbar(self.canvas) self.toolbar = NavigationToolbar(self.canvas)
self.toolbar.Realize() self.toolbar.Realize()

BIN
volet_roulant/volet_roulant-17.blend
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Binary file not shown.

430
volet_roulant/volrou.py
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@ -19,12 +19,13 @@ scene = bge.logic.getCurrentScene()
# Configuration des variables publiques # Configuration des variables publiques
# 'nom_variable' : # 'nom_variable' :
# - Objet 3D : [nom de l'objet 3D, propriété associée à la valeur (activate ou activated_real), type de la valeur ('d' (digital, binary), 'a', (analog) ou 'n' (numeric)), échelle (1 si ommis)] # - Objet 3D : [nom de l'objet 3D, propriété associée à la valeur (activate ou activated_real), type de la valeur ('d' (digital, binary), 'a', (analog) ou 'n' (numeric)), échelle (1 si ommis)]
# - Configuration de la broche : [nom de la propriété stockant l'object broche (pyfirmata), type de broche par défaut('d','a' ou 'p'), 'mode de la broche par défaut ('i' ou 'o')] # - Configuration de la broche : [nom de la propriété stockant l'object broche (pyfirmata),
# - Configuration du graphique : ['marque', 'type de ligne', 'couleur', linewidth]] (matplotlib) # type de broche par défaut : 'd' (digital), 'a' (analog) ou 'p' (pwm)), mode de la broche par défaut : 'i' (input) ou 'o' (output)]
# - Configuration du graphique : ['marque', 'type de ligne', 'couleur', linewidth]] (Codification de Matplotlib)
# #
# 'nom_variable_r' est la valeur réelle de la variable (valeur numérique) 'nom_variable' issue du jumelage numérique. # 'nom_variable_r' est la valeur réelle de la variable (valeur numérique) 'nom_variable' issue du jumelage numérique.
# Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'. # Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'.
# Ce distinguo ne concerne que les entrées, car il n'y pas de lecture des "sorties réelles". # Ce distinguo ne concerne que les entrées, car les sorties sont pilotées par le numérique.
public_vars = { public_vars = {
't' : [['System','time','a'], [], []], 't' : [['System','time','a'], [], []],
@ -46,7 +47,7 @@ public_vars = {
'bp_auto' : [['Bp auto','activated','d'], ['pin', 'd','i'], []], 'bp_auto' : [['Bp auto','activated','d'], ['pin', 'd','i'], []],
'bp_auto_r' : [['Bp auto','activated_real','d'], [], []], 'bp_auto_r' : [['Bp auto','activated_real','d'], [], []],
'voy_auto' : [['Led auto','activated','d'], ['pin', 'd','o'], []], 'voy_auto' : [['Led auto','activated','d'], ['pin', 'd','o'], []],
'lum' : [['Recepteur LDR','activated','a'], ['pin', 'd','i'], []], # Basculer en analogique 'lum' : [['Recepteur LDR','activated','a'], ['pin', 'd','i'], []], # FIXME : Basculer en analogique
'lum_r' : [['Recepteur LDR','activated_real','a'], [], []]} 'lum_r' : [['Recepteur LDR','activated_real','a'], [], []]}
# Couleurs # Couleurs
@ -119,85 +120,88 @@ def mot (cont):
# Monter # Monter
if obj['up']: if obj['up']:
# Physique (sens horaire -> négatif) # Physique du modèle 3D
obj['step'] = abs(scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x - scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha']) if obj['prior']:
obj['alpha']=obj['last_alpha'] - obj['step']
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj['speed']= -obj['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
# print (obj['speed'], obj['step'],scene.objects['System']['time']-obj['last_time'], scene.objects['System']['time'], obj['last_time'])
# Animation # Physique (sens horaire -> négatif)
if obj['frame_down']<105: # Volet pas cassé obj['step'] = abs(scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x - scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'])
if obj['frame_up'] <0: # Réinit entre 0 et -4 obj['alpha']=obj['last_alpha'] - obj['step']
obj['frame_up']=0 if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
if obj['frame_up']<110 : # Cycle normal de 0 à 100 (butée en 110) obj['speed']= -obj['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
start = obj['frame_up'] # print (obj['speed'], obj['step'],scene.objects['System']['time']-obj['last_time'], scene.objects['System']['time'], obj['last_time'])
end = 111
priority = 1
blendin = 1.0
mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY
layerWeight = 0.0
ipoFlags = 0
speed = 0.4 # FIXME
scene.objects['Axe enrouleur'].playAction('Axe enrouleur-Up', start, 135, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Axe fdc'].playAction('Axe fdc-Up', start, 135, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 1'].playAction('Lame volet 1-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 2'].playAction('Lame volet 2-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 3'].playAction('Lame volet 3-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 4'].playAction('Lame volet 4-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 5'].playAction('Lame volet 5-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 6'].playAction('Lame volet 6-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 7'].playAction('Lame volet 7-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 8'].playAction('Lame volet 8-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 9'].playAction('Lame volet 9-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 10'].playAction('Lame volet 10-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 11'].playAction('Lame volet 11-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 12'].playAction('Lame volet 12-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 13'].playAction('Lame volet 13-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
obj['frame_up'] = scene.objects['Axe enrouleur'].getActionFrame(layer)
else: # Tourner sans fin
# vitesse = 0.015
vitesse = 0.03
pas_axe_enrouleur = 0.5
pas_axe_fdc = 0.5/3
# scene.objects['Axe enrouleur'].applyRotation((pas_axe_enrouleur*vitesse, 0, 0), True)
scene.objects['Axe fdc'].stopAction(layer)
scene.objects['Axe fdc'].applyRotation((-pas_axe_fdc*vitesse, 0, 0), True)
if obj['frame_up'] ==170: # Réinit
obj['frame_up']=110
start = obj['frame_up']
end = 171
priority = 1
blendin = 1.0
mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY
layerWeight = 0.0
ipoFlags = 0
speed = 0.4 # FIXME
scene.objects['Axe enrouleur'].playAction('Axe enrouleur-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
# scene.objects['Axe fdc'].playAction('Axe fdc-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 1'].playAction('Lame volet 1-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 2'].playAction('Lame volet 2-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 3'].playAction('Lame volet 3-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 4'].playAction('Lame volet 4-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 5'].playAction('Lame volet 5-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 6'].playAction('Lame volet 6-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 7'].playAction('Lame volet 7-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 8'].playAction('Lame volet 8-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 9'].playAction('Lame volet 9-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 10'].playAction('Lame volet 10-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 11'].playAction('Lame volet 11-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 12'].playAction('Lame volet 12-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 13'].playAction('Lame volet 13-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
obj['frame_up'] = scene.objects['Axe enrouleur'].getActionFrame(layer)
obj['frame_down']= 100-obj['frame_up']
# Physique après mouvement (last_*) # Animation
scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'] = scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x if obj['frame_down']<105: # Volet pas cassé
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] if obj['frame_up'] <0: # Réinit entre 0 et -4
obj['last_alpha'] = obj['alpha'] obj['frame_up']=0
if obj['frame_up']<110 : # Cycle normal de 0 à 100 (butée en 110)
start = obj['frame_up']
end = 111
priority = 1
blendin = 1.0
mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY
layerWeight = 0.0
ipoFlags = 0
speed = 0.4 # FIXME
scene.objects['Axe enrouleur'].playAction('Axe enrouleur-Up', start, 135, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Axe fdc'].playAction('Axe fdc-Up', start, 135, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 1'].playAction('Lame volet 1-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 2'].playAction('Lame volet 2-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 3'].playAction('Lame volet 3-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 4'].playAction('Lame volet 4-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 5'].playAction('Lame volet 5-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 6'].playAction('Lame volet 6-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 7'].playAction('Lame volet 7-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 8'].playAction('Lame volet 8-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 9'].playAction('Lame volet 9-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 10'].playAction('Lame volet 10-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 11'].playAction('Lame volet 11-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 12'].playAction('Lame volet 12-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 13'].playAction('Lame volet 13-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
obj['frame_up'] = scene.objects['Axe enrouleur'].getActionFrame(layer)
else: # Tourner sans fin
# vitesse = 0.015
vitesse = 0.03
pas_axe_enrouleur = 0.5
pas_axe_fdc = 0.5/3
# scene.objects['Axe enrouleur'].applyRotation((pas_axe_enrouleur*vitesse, 0, 0), True)
scene.objects['Axe fdc'].stopAction(layer)
scene.objects['Axe fdc'].applyRotation((-pas_axe_fdc*vitesse, 0, 0), True)
if obj['frame_up'] ==170: # Réinit
obj['frame_up']=110
start = obj['frame_up']
end = 171
priority = 1
blendin = 1.0
mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY
layerWeight = 0.0
ipoFlags = 0
speed = 0.4 # FIXME
scene.objects['Axe enrouleur'].playAction('Axe enrouleur-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
# scene.objects['Axe fdc'].playAction('Axe fdc-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 1'].playAction('Lame volet 1-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 2'].playAction('Lame volet 2-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 3'].playAction('Lame volet 3-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 4'].playAction('Lame volet 4-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 5'].playAction('Lame volet 5-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 6'].playAction('Lame volet 6-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 7'].playAction('Lame volet 7-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 8'].playAction('Lame volet 8-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 9'].playAction('Lame volet 9-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 10'].playAction('Lame volet 10-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 11'].playAction('Lame volet 11-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 12'].playAction('Lame volet 12-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 13'].playAction('Lame volet 13-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
obj['frame_up'] = scene.objects['Axe enrouleur'].getActionFrame(layer)
obj['frame_down']= 100-obj['frame_up']
# Physique après mouvement (last_*)
scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'] = scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
obj['last_alpha'] = obj['alpha']
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
scene.objects['Moteur']['pin_d'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_d'].write(0)
@ -206,45 +210,110 @@ def mot (cont):
# Descendre # Descendre
if obj['down']: if obj['down']:
# Physique (sens trigo -> positif) # Physique du modèle 3D
obj['step'] = abs(scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x - scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha']) if obj['prior']:
obj['alpha']=obj['last_alpha'] + obj['step']
if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
obj['speed']= obj['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
# print (round(obj['last_alpha'], 3), round(obj['step'], 3), round(obj['alpha'], 3), round(obj['speed'], 3),
# round(scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'],3), round(scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x,3))
# Animation # Physique (sens trigo -> positif)
if obj['frame_up']<105: # Volet pas cassé obj['step'] = abs(scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x - scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'])
if obj['frame_down'] <0: # Réinit entre 0 et -4 obj['alpha']=obj['last_alpha'] + obj['step']
obj['frame_down']=0 if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
if obj['frame_down']<135 : # Cycle normal de 0 à 100 (butée en 135) obj['speed']= obj['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
start = obj['frame_down'] # print (round(obj['last_alpha'], 3), round(obj['step'], 3), round(obj['alpha'], 3), round(obj['speed'], 3),
end = 136 # round(scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'],3), round(scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x,3))
layer = 0
priority = 1 # Animation
blendin = 1.0 if obj['frame_up']<105: # Volet pas cassé
mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY if obj['frame_down'] <0: # Réinit entre 0 et -4
layerWeight = 0.0 obj['frame_down']=0
ipoFlags = 0 if obj['frame_down']<135 : # Cycle normal de 0 à 100 (butée en 135)
speed = 0.4 # FIXME start = obj['frame_down']
scene.objects['Axe enrouleur'].playAction('Axe enrouleur-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) end = 136
scene.objects['Axe fdc'].playAction('Axe fdc-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) layer = 0
scene.objects['Lame volet 1'].playAction('Lame volet 1-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) priority = 1
scene.objects['Lame volet 2'].playAction('Lame volet 2-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) blendin = 1.0
scene.objects['Lame volet 3'].playAction('Lame volet 3-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY
scene.objects['Lame volet 4'].playAction('Lame volet 4-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) layerWeight = 0.0
scene.objects['Lame volet 5'].playAction('Lame volet 5-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) ipoFlags = 0
scene.objects['Lame volet 6'].playAction('Lame volet 6-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) speed = 0.4 # FIXME
scene.objects['Lame volet 7'].playAction('Lame volet 7-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Axe enrouleur'].playAction('Axe enrouleur-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 8'].playAction('Lame volet 8-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Axe fdc'].playAction('Axe fdc-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 9'].playAction('Lame volet 9-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Lame volet 1'].playAction('Lame volet 1-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 10'].playAction('Lame volet 10-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Lame volet 2'].playAction('Lame volet 2-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 11'].playAction('Lame volet 11-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Lame volet 3'].playAction('Lame volet 3-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 12'].playAction('Lame volet 12-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Lame volet 4'].playAction('Lame volet 4-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 13'].playAction('Lame volet 13-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Lame volet 5'].playAction('Lame volet 5-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
obj['frame_down'] = scene.objects['Axe enrouleur'].getActionFrame(layer) scene.objects['Lame volet 6'].playAction('Lame volet 6-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
else: # Tourner sans fin et volet cassé scene.objects['Lame volet 7'].playAction('Lame volet 7-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 8'].playAction('Lame volet 8-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 9'].playAction('Lame volet 9-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 10'].playAction('Lame volet 10-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 11'].playAction('Lame volet 11-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 12'].playAction('Lame volet 12-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 13'].playAction('Lame volet 13-Down', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
obj['frame_down'] = scene.objects['Axe enrouleur'].getActionFrame(layer)
else: # Tourner sans fin et volet cassé
scene.objects['Axe enrouleur'].stopAction(layer)
scene.objects['Axe fdc'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 1'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 2'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 3'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 4'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 5'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 6'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 7'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 8'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 9'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 10'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 11'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 12'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 13'].stopAction(layer)
vitesse = 0.03 # FIXME
# vitesse = 0.015
pas_axe_enrouleur = 0.5
pas_axe_fdc = 0.5/3
pas_volet = 10
scene.objects['Axe enrouleur'].applyRotation((-pas_axe_enrouleur*vitesse, 0, 0), True)
scene.objects['Axe fdc'].applyRotation((pas_axe_fdc*vitesse, 0, 0), True)
scene.objects['Lame volet 1'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 2'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 3'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 4'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 5'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 6'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 7'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 8'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 9'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 10'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 11'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 12'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 13'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
obj['frame_down'] +=1
obj['frame_up']= 100-obj['frame_down']
# Physique après mouvement (last_*)
scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'] = scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
obj['last_alpha'] = obj['alpha']
# Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0)
scene.objects['Moteur']['pin_d'].write(1)
# Arrêt
if obj['up'] == False and obj['down'] == False:
# Physique du modèle 3D
if obj['prior']:
obj['speed']= 0
scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'] = scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
obj['last_alpha'] = obj['alpha']
# Animation
if scene.objects['Axe enrouleur'].isPlayingAction(layer):
scene.objects['Axe enrouleur'].stopAction(layer) scene.objects['Axe enrouleur'].stopAction(layer)
scene.objects['Axe fdc'].stopAction(layer) scene.objects['Axe fdc'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 1'].stopAction(layer) scene.objects['Lame volet 1'].stopAction(layer)
@ -260,70 +329,9 @@ def mot (cont):
scene.objects['Lame volet 11'].stopAction(layer) scene.objects['Lame volet 11'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 12'].stopAction(layer) scene.objects['Lame volet 12'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 13'].stopAction(layer) scene.objects['Lame volet 13'].stopAction(layer)
vitesse = 0.03 # FIXME
# vitesse = 0.015
pas_axe_enrouleur = 0.5
pas_axe_fdc = 0.5/3
pas_volet = 10
scene.objects['Axe enrouleur'].applyRotation((-pas_axe_enrouleur*vitesse, 0, 0), True)
scene.objects['Axe fdc'].applyRotation((pas_axe_fdc*vitesse, 0, 0), True)
scene.objects['Lame volet 1'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 2'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 3'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 4'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 5'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 6'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 7'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 8'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 9'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 10'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 11'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 12'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
scene.objects['Lame volet 13'].applyMovement((0, 0, -pas_volet*vitesse), False)
obj['frame_down'] +=1
obj['frame_up']= 100-obj['frame_down']
# Physique après mouvement (last_*)
scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'] = scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
obj['last_alpha'] = obj['alpha']
# Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']:
if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0)
scene.objects['Moteur']['pin_d'].write(1)
# Arrêt
if obj['up'] == False and obj['down'] == False:
# Physique
obj['speed']= 0
scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha'] = scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x
obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
obj['last_alpha'] = obj['alpha']
# Animation
if scene.objects['Axe enrouleur'].isPlayingAction(layer):
scene.objects['Axe enrouleur'].stopAction(layer)
scene.objects['Axe fdc'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 1'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 2'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 3'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 4'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 5'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 6'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 7'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 8'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 9'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 10'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 11'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 12'].stopAction(layer)
scene.objects['Lame volet 13'].stopAction(layer)
# Modele 3D -> Arduino # Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0)
@ -342,7 +350,7 @@ def fdc_h (cont):
obj = cont.owner obj = cont.owner
# Arduino -> Modele 3D # Arduino -> Modele 3D
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if obj['pin'] is not None: if obj['pin'] is not None:
if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False : if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False :
obj['activated_real'] = True obj['activated_real'] = True
@ -351,13 +359,13 @@ def fdc_h (cont):
# Etat capteur en fonction du volet # Etat capteur en fonction du volet
scene.objects['Axe fdc']['rx']= scene.objects['Axe fdc'].localOrientation.to_euler().x *(180/math.pi) scene.objects['Axe fdc']['rx']= scene.objects['Axe fdc'].localOrientation.to_euler().x *(180/math.pi)
if scene.objects['Axe fdc']['rx'] >= -175 and scene.objects['Axe fdc']['rx'] <= -155 and obj['activated'] == False : if scene.objects['Axe fdc']['rx'] >= -175 and scene.objects['Axe fdc']['rx'] <= -155 and obj['activated'] == False and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
if scene.objects['Axe fdc']['rx'] < -175 or scene.objects['Axe fdc']['rx'] > -155 and obj['activated'] == True : if scene.objects['Axe fdc']['rx'] < -175 or scene.objects['Axe fdc']['rx'] > -155 and obj['activated'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = False obj['activated'] = False
# Forçage par clic # Forçage par clic
if obj['click'] == True: if obj['click'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
# Couleurs # Couleurs
@ -372,7 +380,7 @@ def fdc_b (cont):
obj = cont.owner obj = cont.owner
# Arduino -> Modele 3D # Arduino -> Modele 3D
if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
if obj['pin'] is not None: if obj['pin'] is not None:
if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False : if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False :
obj['activated_real'] = True obj['activated_real'] = True
@ -380,13 +388,13 @@ def fdc_b (cont):
obj['activated_real'] = False obj['activated_real'] = False
# Etat capteur en fonction du volet # Etat capteur en fonction du volet
if scene.objects['Axe fdc']['rx'] >= -10 and scene.objects['Axe fdc']['rx'] <= 10 and obj['activated'] == False : if scene.objects['Axe fdc']['rx'] >= -10 and scene.objects['Axe fdc']['rx'] <= 10 and obj['activated'] == False and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
if scene.objects['Axe fdc']['rx'] < -10 or scene.objects['Axe fdc']['rx'] > 10 and obj['activated'] == True : if scene.objects['Axe fdc']['rx'] < -10 or scene.objects['Axe fdc']['rx'] > 10 and obj['activated'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = False obj['activated'] = False
# Forçage par clic # Forçage par clic
if obj['click'] == True: if obj['click'] == True and obj['prior']:
obj['activated'] = True obj['activated'] = True
# Couleurs # Couleurs
@ -418,11 +426,26 @@ def system_init ():
def system_reset (): def system_reset ():
# Entrées à l'état initial
objs= ['Bp monter', 'Bp arret', 'Bp descendre', 'Bp auto', 'Microrupteur haut','Microrupteur bas', 'Recepteur LDR']
for obj in objs:
scene.objects[obj]['activated']=False
scene.objects[obj]['activated_real']=False
# Voyants aux états initiaux # Voyants aux états initiaux
scene.objects['Led auto']['activated']=False
scene.objects['Led auto'].setVisible(True,False) scene.objects['Led auto'].setVisible(True,False)
scene.objects['Led auto-on'].setVisible(False,False) scene.objects['Led auto-on'].setVisible(False,False)
# Volet # Volet et moteur
scene.objects['Moteur']['up']=False
scene.objects['Moteur']['down']=False
scene.objects['Moteur']['alpha']=0
scene.objects['Moteur']['last_alpha']=0
scene.objects['Moteur']['speed']=0
scene.objects['Moteur']['speed_setting']=125.6 # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
scene.objects['Moteur']['step']=0
scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha']=scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x
obj = scene.objects['Moteur'] obj = scene.objects['Moteur']
start = 49 start = 49
end = 50 end = 50
@ -448,30 +471,13 @@ def system_reset ():
scene.objects['Lame volet 11'].playAction('Lame volet 11-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Lame volet 11'].playAction('Lame volet 11-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 12'].playAction('Lame volet 12-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Lame volet 12'].playAction('Lame volet 12-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
scene.objects['Lame volet 13'].playAction('Lame volet 13-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed) scene.objects['Lame volet 13'].playAction('Lame volet 13-Up', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
# print ("reset")
obj['frame_up'] = scene.objects['Axe enrouleur'].getActionFrame(layer) obj['frame_up'] = scene.objects['Axe enrouleur'].getActionFrame(layer)
obj['frame_down']= 100-obj['frame_up'] obj['frame_down']= 100-obj['frame_up']
# I/O à l'état initial # Priorités activées
scene.objects['Led auto']['activated']=False objs= ['Bp monter', 'Bp arret', 'Bp descendre', 'Bp auto', 'Microrupteur haut','Microrupteur bas', 'Recepteur LDR',
scene.objects['Bp monter']['activated']=False 'Moteur', 'Led auto']
scene.objects['Bp monter']['activated_real']=False for obj in objs:
scene.objects['Bp arret']['activated']=False scene.objects[obj]['prior']=True
scene.objects['Bp arret']['activated_real']=False scene.objects[obj]['prior_real']=True
scene.objects['Bp descendre']['activated']=False
scene.objects['Bp descendre']['activated_real']=False
scene.objects['Bp auto']['activated']=False
scene.objects['Bp auto']['activated_real']=False
scene.objects['Microrupteur haut']['activated']=False
scene.objects['Microrupteur haut']['activated_real']=False
scene.objects['Microrupteur bas']['activated']=False
scene.objects['Microrupteur bas']['activated_real']=False
scene.objects['Moteur']['up']=False
scene.objects['Moteur']['down']=False
scene.objects['Moteur']['alpha']=0
scene.objects['Moteur']['last_alpha']=0
scene.objects['Moteur']['speed']=0
scene.objects['Moteur']['speed_setting']=125.6 # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
scene.objects['Moteur']['step']=0
scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha']=scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x
scene.objects['Recepteur LDR']['activated']=False

7
volet_roulant/volrou_cmd.py
View File

@ -42,6 +42,9 @@ from volrou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du volet roulant
def commandes(): def commandes():
daq(['mot_angle', 'mot_vitesse']) daq(['mot_angle', 'mot_vitesse'])
plot (['mot_angle', 'mot_vitesse'])
# plot ([['mot_angle', 'mot_vitesse']])
# jumeau_mode(True,True, True, False)
# Init -> Descendre # Init -> Descendre
while fdc_b() ==False : while fdc_b() ==False :
@ -85,9 +88,7 @@ def commandes():
print ("Descendre : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - angle : " +str(round(a1-a0, 3)) + " rad - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+ print ("Descendre : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - angle : " +str(round(a1-a0, 3)) + " rad - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
" rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion") " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
# plot ([['mot_angle', 'mot_vitesse']])
plot (['mot_angle', 'mot_vitesse'])
fin() # A garder fin() # A garder

21
volet_roulant/volrou_doc.py
View File

@ -17,10 +17,12 @@ system_card_description ={}
# Jumeau numérique # Jumeau numérique
card_twins_title="Jumeau numérique" card_twins_title="Jumeau numérique"
card_twins_text=""" jumeau(brochage) \n -> Active le jumeau réel.\n card_twins_text=""" jumeau(brochage) -> Démarrer le jumelage.\n
'brochage' permet de faire le lien entre les \n deux jumeaux (plus de précision sur la \n page "Brochage").\n "brochage" permet de faire le lien entre les \n deux jumeaux (voir la page "Brochage").\n
jumeau_stop() \n -> Désactive le jumeau réel.\n jumeau_stop() -> Arrêter le jumelage.\n
Avec "carte=jumeau(brochage)", on peut \n utiliser l'objet 'carte' pour communiquer \n directement avec le protocole Firmata.""" jumeau_mode(entrées réelles, entrées \n numériques, sorties réelles, sorties \n numériques) -> Définit les modes
d'activation des entrées/sorties : \n - True pour activer (par défaut), \n - False pour désactiver."""
# Avec "carte=jumeau(brochage)", on peut \n utiliser l'objet 'carte' pour communiquer \n directement avec le protocole Firmata.
# jumeau_config(port, vitesse) \n -> Définit la configuration de la liaison \n série.\n # jumeau_config(port, vitesse) \n -> Définit la configuration de la liaison \n série.\n
# Si le port n'est pas spécifié, il sera \n recherché automatiquement (carte \n Arduino Uno ou Mega). \n # Si le port n'est pas spécifié, il sera \n recherché automatiquement (carte \n Arduino Uno ou Mega). \n
# La vitesse par défaut est 115200 baud.""" # La vitesse par défaut est 115200 baud."""
@ -35,7 +37,7 @@ card_pin_text=""" Le brochage est un dictionnaire qui permet \n d'associer les o
- type : a (analogique) ou d (numérique), - type : a (analogique) ou d (numérique),
- broche : numéro de la broche de carte, - broche : numéro de la broche de carte,
- mode : i (entrée), o (sortie) ou p (pwm). - mode : i (entrée), o (sortie) ou p (pwm).
Par exemple : brochage = { 'led':['d', 3, 'o'] }.\n Par exemple : brochage = { 'bp_m':['d',2,'i'] }.\n
Les objets numériques du jumeau sont : \n 'bp_m', 'bp_a', 'bp_d', 'mot_m', 'mot_d', \n 'fdc_h', 'fdc_b', 'bp_auto', 'voy_auto' et 'lum'.""" Les objets numériques du jumeau sont : \n 'bp_m', 'bp_a', 'bp_d', 'mot_m', 'mot_d', \n 'fdc_h', 'fdc_b', 'bp_auto', 'voy_auto' et 'lum'."""
card_pin_url=[] card_pin_url=[]
system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text, card_pin_url]}) system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text, card_pin_url]})
@ -99,10 +101,11 @@ system_card_description.update({"model-card" : [card_model_title, card_model_tex
# Firmata # Firmata
card_firmata_title="Protocole Firmata" card_firmata_title="Protocole Firmata"
card_firmata_text=""" Firmata est le protocole de \n communication entre les deux jumeaux.\n card_firmata_text=""" Firmata est le protocole de communication \n entre les deux jumeaux via la liaison série.
broche = carte.get_pin('type:numéro:mode') \n -> Créer une entrée/sortie (broche) \n - type : a (analogique) ou d (numérique) \n - mode : i (entrée) , o (sortie) ou p (pwm). \n Lors du jumelage, il faut récupérer l'objet \n "carte" avec carte = jumeau(brochage). \n
broche.read() \n -> Retourne la valeur de la broche.\n broche = carte.get_pin('type:numéro:mode') \n -> Créer une entrée/sortie (broche) : \n - type : a (analogique) ou d (numérique), \n - mode : i (entrée) , o (sortie) ou p (pwm). \n
broche.write(valeur) \n -> Écrire la valeur sur la broche.""" valeur = broche.read() -> Lit la broche.\n
broche.write(valeur) -> Écrire sur la broche."""
card_firmata_url=[["Protocole Firmata : pyFirmata","https://github.com/tino/pyFirmata"]] card_firmata_url=[["Protocole Firmata : pyFirmata","https://github.com/tino/pyFirmata"]]
system_card_description.update({"firmata-card" : [card_firmata_title, card_firmata_text, card_firmata_url]}) system_card_description.update({"firmata-card" : [card_firmata_title, card_firmata_text, card_firmata_url]})

12
volet_roulant/volrou_lib.py
View File

@ -1,6 +1,6 @@
import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE) import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import twin_threading # Multithreading (multitâches) import twin_threading # Multithreading (multitâches)
from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close # Liaison série from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close, jumeau_mode_system, jumeau_mode_object # Liaison série
from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données
import time import time
@ -108,6 +108,16 @@ def bp_d ():
def bp_auto (): def bp_auto ():
return scene.objects['Bp auto']['activated'] return scene.objects['Bp auto']['activated']
###############################################################################
# Jumelage
###############################################################################
# Mode de jumelage (règles d'activation)
def jumeau_mode (input_real=True, input_digital=True, output_real=True, output_digital=True):
input_objs = ['Bp monter', 'Bp arret', 'Bp descendre', 'Bp auto', 'Microrupteur haut', 'Microrupteur bas', 'Recepteur LDR']
output_objs = ['Moteur', 'Led auto']
jumeau_mode_system (input_objs, output_objs, input_real, input_digital, output_real, output_digital)
############################################################################### ###############################################################################
# Cycle # Cycle
############################################################################### ###############################################################################