diff --git a/monte_charge/montchg_cmd-bak.py b/monte_charge/montchg_cmd-bak.py
index 668dc40..f4593b8 100644
--- a/monte_charge/montchg_cmd-bak.py
+++ b/monte_charge/montchg_cmd-bak.py
@@ -55,15 +55,17 @@ def commandes():
         voy_1(True)
         tempo(0.5)
         
-    fin() # A garder
-
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
diff --git a/monte_charge/montchg_cmd-grove.py b/monte_charge/montchg_cmd-grove.py
index 40ab192..334998c 100644
--- a/monte_charge/montchg_cmd-grove.py
+++ b/monte_charge/montchg_cmd-grove.py
@@ -95,14 +95,17 @@ def commandes():
 
         tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
 
-    fin() # A garder
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
diff --git a/monte_charge/montchg_cmd-test.py b/monte_charge/montchg_cmd-test.py
index 12eb04d..c581033 100644
--- a/monte_charge/montchg_cmd-test.py
+++ b/monte_charge/montchg_cmd-test.py
@@ -102,14 +102,17 @@ def commandes():
            " rad - cabine_vitesse : " +str(round(cabine_vitesse, 3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
            " rad/s - cabine_pas : " +str(round(cabine_pas, 3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
 
-    fin() # A garder
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
diff --git a/monte_charge/montchg_cmd.py b/monte_charge/montchg_cmd.py
index f743b16..9d3d93e 100644
--- a/monte_charge/montchg_cmd.py
+++ b/monte_charge/montchg_cmd.py
@@ -95,14 +95,17 @@ def commandes():
 
         tempo(0.1)
 
-    fin() # A garder
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
diff --git a/poppy_ergo_jr/ergojr_cmd.py b/poppy_ergo_jr/ergojr_cmd.py
index 88f3134..fa8ce27 100644
--- a/poppy_ergo_jr/ergojr_cmd.py
+++ b/poppy_ergo_jr/ergojr_cmd.py
@@ -45,15 +45,17 @@ def commandes():
     while True:
         pass
  
-    fin() # A garder
-
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    thread_cmd_start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
-    thread_cmd_stop()
+    stop()
diff --git a/portail_coulissant/porcou.csv b/portail_coulissant/porcou.csv
index 247fa1d..eea09aa 100644
--- a/portail_coulissant/porcou.csv
+++ b/portail_coulissant/porcou.csv
@@ -1,198 +1,66 @@
-t;mot_angle;mot_vitesse;portail_x;portail_vitesse
-0,168;-4,187;-12,44;-0,732;-2,176
-0,337;-6,28;-12,44;-1,098;-2,176
-0,505;-8,373;-12,44;-1,465;-2,176
-0,673;-10,467;-12,44;-1,831;-2,176
-0,841;-12,56;-12,44;-2,197;-2,176
-0,858;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-0,875;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-0,891;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-0,908;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-0,925;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-0,941;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-0,958;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-0,975;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-0,991;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,008;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,025;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,041;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,058;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,075;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,091;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,108;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,125;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,141;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,158;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,175;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,191;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,208;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,225;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,241;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,258;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,275;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,291;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,308;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,325;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,341;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,358;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,375;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,391;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,408;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,425;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,441;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,458;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,475;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,491;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,508;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,525;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,541;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,558;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,575;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,591;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,608;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,625;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,641;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,658;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,675;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,691;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,708;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,725;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,741;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,758;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,775;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,791;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,808;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,825;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,841;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,858;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,875;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,891;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,908;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,925;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,941;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,958;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,975;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-1,991;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,008;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,025;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,041;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,058;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,075;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,091;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,108;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,125;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,141;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,158;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,175;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,191;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,208;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,225;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,241;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,258;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,275;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,291;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,308;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,325;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,341;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,358;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,375;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,391;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,408;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,425;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,441;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,458;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,475;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,491;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,508;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,525;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,541;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,558;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,575;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,591;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,608;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,625;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,641;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,658;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,675;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,691;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,708;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,725;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,741;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,758;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,775;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,791;-12,56;0,0;-2,197;0,0
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-2,825;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,841;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,858;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,875;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,891;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,908;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,925;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,941;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,958;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,975;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-2,991;-12,56;0,0;-2,197;0,0
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-3,025;-12,56;0,0;-2,197;0,0
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-3,075;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,091;-12,56;0,0;-2,197;0,0
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-3,141;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,158;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,175;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,191;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,208;-12,56;0,0;-2,197;0,0
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-3,275;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,291;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,308;-12,56;0,0;-2,197;0,0
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-3,341;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,358;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,375;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,391;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-3,408;-12,56;0,0;-2,197;0,0
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-3,441;-12,56;0,0;-2,197;0,0
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-3,941;-12,56;0,0;-2,197;0,0
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-4,025;-12,56;0,0;-2,197;0,0
-4,041;0,0;0,0;0,0;0,0
+t;bp_ext;bp_ext_r;bp_int;bp_int_r;fdc_o;fdc_o_r;fdc_f;fdc_f_r;mot_o;mot_f;gyr;mot_angle;mot_vitesse;portail_x;portail_vitesse;ir_emet;ir_recep;ir_recep_r
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+0,267;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,283;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,3;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,317;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,333;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,35;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;0;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,367;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;0;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,383;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;0;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,4;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,417;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,433;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,45;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,467;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,483;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,5;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,517;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,533;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,55;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,567;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,583;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,6;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,617;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,633;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,65;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,667;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,683;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,7;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,717;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,733;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;0;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,75;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;0;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,767;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;0;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,783;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;0;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,8;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,817;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,833;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,85;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,867;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,883;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,9;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,917;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,933;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,95;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,967;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+0,983;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+1,0;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+1,017;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+1,033;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+1,05;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+1,067;0;0;0;0;1;0;0;0;0;0;1;-12,56;0,0;-2,197;0,0;0;0;1
+1,083;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0,0;0,0;0,0;0,0;0;0;1
diff --git a/portail_coulissant/porcou_cmd-autoprog.py b/portail_coulissant/porcou_cmd-autoprog.py
index 07a4d29..1aa4aba 100644
--- a/portail_coulissant/porcou_cmd-autoprog.py
+++ b/portail_coulissant/porcou_cmd-autoprog.py
@@ -132,14 +132,17 @@ def commandes():
     gyr(False)
     tempo(1)
 
-    fin() # A garder
-
+    
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
diff --git a/portail_coulissant/porcou_cmd-bak.py b/portail_coulissant/porcou_cmd-bak.py
index e6f0307..0e104fa 100644
--- a/portail_coulissant/porcou_cmd-bak.py
+++ b/portail_coulissant/porcou_cmd-bak.py
@@ -51,15 +51,17 @@ def commandes():
     while True:
         pass
 
-    fin() # A garder
-
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
diff --git a/portail_coulissant/porcou_cmd-grove.py b/portail_coulissant/porcou_cmd-grove.py
index ba86f36..1bbfc9e 100644
--- a/portail_coulissant/porcou_cmd-grove.py
+++ b/portail_coulissant/porcou_cmd-grove.py
@@ -100,14 +100,17 @@ def commandes():
             mot_f(False)
             print ("Attente")
 
-    fin() # A garder
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
diff --git a/portail_coulissant/porcou_cmd-test.py b/portail_coulissant/porcou_cmd-test.py
index 4015809..25b8b6e 100644
--- a/portail_coulissant/porcou_cmd-test.py
+++ b/portail_coulissant/porcou_cmd-test.py
@@ -73,8 +73,9 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
 
 def commandes():
 
-    daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
-    reset_t()
+    # daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
+    # plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
+    # reset_t()
     
     # Init -> Ouverture
     while fdc_o() ==False :
@@ -91,9 +92,6 @@ def commandes():
 
     # daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
     # daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr'])
-
-    plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
-    
     # plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
 
     # Jumelage
@@ -151,14 +149,17 @@ def commandes():
     gyr(False)
     tempo(1)
 
-    fin() # A garder
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
diff --git a/portail_coulissant/porcou_cmd.py b/portail_coulissant/porcou_cmd.py
index eb50198..30e20dd 100644
--- a/portail_coulissant/porcou_cmd.py
+++ b/portail_coulissant/porcou_cmd.py
@@ -100,14 +100,17 @@ def commandes():
             mot_f(False)
             print ("Attente")
 
-    fin() # A garder
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
diff --git a/twin_plot_qt.py b/twin_plot_qt.py
index 8f03cca..9707e0a 100644
--- a/twin_plot_qt.py
+++ b/twin_plot_qt.py
@@ -5,8 +5,8 @@ from PyQt6 import QtCore, QtGui, QtWidgets # GUI Qt6
 
 import matplotlib # Grapheur Matplotlib
 import matplotlib.pyplot as plts
-matplotlib.use('Qt5Agg')
-from matplotlib.backends.backend_qt5agg import FigureCanvasQTAgg, NavigationToolbar2QT as NavigationToolbar
+matplotlib.use('QtAgg')
+from matplotlib.backends.backend_qtagg import FigureCanvasQTAgg, NavigationToolbar2QT as NavigationToolbar
 
 ###############################################################################
 # twin_plot_qt.py
diff --git a/twin_plotly.py b/twin_plotly.py
deleted file mode 100644
index 94c8ecf..0000000
--- a/twin_plotly.py
+++ /dev/null
@@ -1,73 +0,0 @@
-from PyQt5 import QtCore, QtWidgets, QtWebEngineWidgets
-import plotly.express as px
-import numpy as np
-# import plotly.graph_objects as go
-import random
-import time
-
-class Widget(QtWidgets.QWidget):
-    def __init__(self, parent=None):
-        super().__init__(parent)
-        self.browser = QtWebEngineWidgets.QWebEngineView(self)
-        vlayout = QtWidgets.QVBoxLayout(self)
-        vlayout.addWidget(self.browser)
-        self.show_graph()
-        # self.resize(1000,800)
-        self.resize(500,400)
-
-    def show_graph(self):
-        # fig = go.Figure()
-        # xdata = [0]
-        # ydata = [0]
-
-        # df = px.data.tips()
-        # fig = px.box(df, x="day", y="total_bill", color="smoker")
-        # fig.update_traces(quartilemethod="exclusive") # or "inclusive", or "linear" by default
-
-        # fig = px.bar(x=["a", "b", "c"], y=[1, 3, 2])
-
-        # fig.add_trace(go.Scatter(x=xdata, y=ydata, name='essai',line=dict(color='firebrick', width=4)))
-        # for i in range (100):
-        #     xdata.append(i)
-        #     ydata.append(random.randint(0, 10))
-        #     # fig.update_traces()
-        #     # self.browser.setHtml(fig.to_html(include_plotlyjs='cdn'))
-        #     # fig.add_trace(go.Scatter(x=xdata, y=ydata, name='essai',line=dict(color='firebrick', width=4)))
-        #     ydata.append(random.randint(0, 10))
-        #     fig.update_traces()
-        #     self.browser.setHtml(fig.to_html(include_plotlyjs='cdn'))
-
-        # initialize and display plot
-        # fig = go.FigureWidget()
-        # fig.add_scatter(y=np.random.randint(0,10, 5), fill='tozeroy')
-        # display(fig)
-
-        xdata=[0]
-        ydata=[0]
-        fig = px.scatter(x=xdata, y=ydata)
-        # fig = px.scatter(x=[0, 1, 2, 3, 4], y=[0, 1, 4, 9, 16])
-        # print (fig.data[0].x)
-        # print (fig.data[0].y)
-        # fig.show()
-        self.browser.setHtml(fig.to_html(include_plotlyjs='cdn'))
-
-        # modify plot using new data
-        for i in range(10):
-            time.sleep(0.5)
-            xdata.append(i+1)
-            ydata.append(random.randint(0, 10))
-            fig.update_traces()
-
-            # np.append(fig.data[0].x, i+2)
-            # np.append(fig.data[0].y, np.random.randint(0,10, 5))
-            # fig.update_traces()
-
-            # fig.data[0].y.append(np.random.randint(0,10, 5))
-            # fig.data[0].y = np.random.randint(0,10, 5)
-            # fig.data[0].y = np.random.randint(0,10, 5)
-
-if __name__ == "__main__":
-    app = QtWidgets.QApplication([])
-    widget = Widget()
-    widget.show()
-    app.exec()
diff --git a/volet_roulant/volrou_cmd-bak.py b/volet_roulant/volrou_cmd-bak.py
index 5cea561..6bdb3b8 100644
--- a/volet_roulant/volrou_cmd-bak.py
+++ b/volet_roulant/volrou_cmd-bak.py
@@ -54,18 +54,17 @@ def commandes():
     while True:
         pass
  
-    fin() # A garder
-
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
-if __name__=='init':
-    variant(1) # Variante 1 de la maquette 3D du volet roulant
-
diff --git a/volet_roulant/volrou_cmd-grove.py b/volet_roulant/volrou_cmd-grove.py
index 4996fc2..898ad7a 100644
--- a/volet_roulant/volrou_cmd-grove.py
+++ b/volet_roulant/volrou_cmd-grove.py
@@ -136,16 +136,17 @@ def commandes():
             mot_d(False)
             presence_lum_tempo=0
     
-    fin() # A garder
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
-if __name__=='init':
-    variant(2) # Variante 1 de la maquette 3D du volet roulant
diff --git a/volet_roulant/volrou_cmd-test.py b/volet_roulant/volrou_cmd-test.py
index 43d4728..d70205c 100644
--- a/volet_roulant/volrou_cmd-test.py
+++ b/volet_roulant/volrou_cmd-test.py
@@ -99,17 +99,17 @@ def commandes():
            " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
 
 
-    fin() # A garder
-
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
-if __name__=='init':
-    variant(2) # Variante 2 de la maquette 3D du volet roulant
diff --git a/volet_roulant/volrou_cmd.py b/volet_roulant/volrou_cmd.py
index 3134199..2b2a68a 100644
--- a/volet_roulant/volrou_cmd.py
+++ b/volet_roulant/volrou_cmd.py
@@ -136,16 +136,17 @@ def commandes():
             mot_d(False)
             presence_lum_tempo=0
     
-    fin() # A garder
 
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+def cycle():
+    commandes()
+    fin()
+
 if __name__=='start':
-    start(commandes)
+    start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
-if __name__=='init':
-    variant(2) # Variante 1 de la maquette 3D du volet roulant