Mise en place du pilotage moteur par le shield moteur

monte_charge/montchg.py

@@ -26,6 +26,8 @@ scene = bge.logic.getCurrentScene()
 #  'nom_variable_r' est la valeur réelle de la variable (valeur numérique) 'nom_variable' issue du jumelage numérique.
 #  Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'.
 #  Ce distinguo ne concerne que les entrées, car les sorties sont pilotées par le numérique.
+#
+# 'mot_s' et 'mot_v' ne concernent que la maquette Grove (variante 1)
 
 public_vars = {
     't' : [['System','time','a'], [], []],
@@ -41,6 +43,8 @@ public_vars = {
     'ba_1_r' : [['Bp niveau 1','activated_real','d'], [], []],
     'mot_m' : [['Moteur','up','d'], ['pin_up', 'd','o'], []],
     'mot_d' : [['Moteur','down','d'], ['pin_down', 'd','o'], []],
+    'mot_s' : [['Moteur','direction','d'],['pin_direction','d','o'], []],
+    'mot_v' : [['Moteur','speed_real','a'],['pin_speed','p','o'], []],
     'mot_angle' : [['Moteur','alpha','a'], [], []],
     'mot_vitesse' : [['Moteur','speed','a'], [], []],
     'mot_pas' : [['Moteur','step','a'], [], []],
@@ -122,6 +126,16 @@ def get_public_vars():
 # Actionneurs
 ###############################################################################
 
+##
+# Pour la commande du moteur de la variante 1 version Grove , le brochage du  shield moteur CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT) est fixe,
+# il doit respecter le tableau suivant : 
+# Motor Direction(Forward/Backward)	Speed Speed range
+# M1 	4 	LOW 	HIGH 	        3 	0-255
+# M2 	12 	HIGH 	LOW 	        11 	0-255
+# M3 	8 	LOW 	HIGH 	        5 	0-255
+# M4	7 	HIGH 	LOW 	        6 	0-255
+##
+
 ##
 # Moteur et cabine
 ##
@@ -162,10 +176,20 @@ def mot (cont):
 
             # Modele 3D -> Arduino
             if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
-                if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+
-                    if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+                # Version Grove
-                        scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0)
+                if scene.objects['System']['variant'] == 1:
-                        scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(1)
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(1)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']/255)
+
+                # Version AutoProg
+                if scene.objects['System']['variant'] == 2:
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(1)
      
         # Descendre
         # else: # Pas de priorité
@@ -187,10 +211,20 @@ def mot (cont):
 
             # Modele 3D -> Arduino
             if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
-                if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+
-                    if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+                # Version Grove
-                        scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0)
+                if scene.objects['System']['variant'] == 1:
-                        scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(1)
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']/255)
+
+                # Version AutoProg
+                if scene.objects['System']['variant'] == 2:
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(1)
 
         # Arrêter
         if obj['up']== False and obj['down'] == False :
@@ -203,11 +237,20 @@ def mot (cont):
 
             # Modele 3D -> Arduino
             if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
-                if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
-                    if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
-                        scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0)
-                        scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0)
 
+                # Version Grove
+                if scene.objects['System']['variant'] == 1:
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(0)
+
+                # Version AutoProg
+                if scene.objects['System']['variant'] == 2:
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0)
 
 ###############################################################################
 # Capteurs
@@ -320,6 +363,7 @@ def system_reset ():
     scene.objects['Moteur']['alpha']=0
     scene.objects['Moteur']['speed']=0
     scene.objects['Moteur']['speed_setting']=31.4 # Vitesse du moteur numérique : 31,4 rad /s ( 5 tr / s )
+    scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=255 # Vitesse du moteur réel sur maquette Grove
     scene.objects['Moteur']['step']=0
 
     # Priorités activées

monte_charge/montchg_cmd.py

@@ -101,6 +101,13 @@ def commandes():
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
 ###############################################################################
 
+###
+# Variante 1 : Maquette Grove
+#      - Maquette Grove  : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
+# Variante 2 : Maquette  AutoProg
+#      - Maquette  AutoProg (A4 Technologie) : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
+###
+
 def cycle():
     commandes()
     fin()
@@ -109,3 +116,5 @@ if __name__=='start':
     start(cycle)
 if __name__=='stop':
     stop()
+if __name__=='init':
+    variant(1) # Variante maquette Grove

monte_charge/montchg_lib.py

@@ -131,6 +131,26 @@ def reset_t ():
 def start(fct):
     twin_threading.start(threads_cmd, "commands", fct)
 
+##
+# Variante
+#
+# La variante 1 appelée 'version Grove' : correspond à la maquette auto-construite basée sur des modules Grove
+# La variante 2 appelée 'version AutoProg' : correspond à la maquette de 4A technologie basée sur des modules AutoProg
+#
+# Au niveau de la commande, la différence sur entre les deux variantes est uniquement sur la commande moteur :
+# - variante 1 : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
+# - variante 2 : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
+#
+# Configuration des variantes du modèle 3D -> variant_dict : 
+# 'nom de l'objet 3D' : liste des variantes où l'objet est présent. 
+# Les objets hors dictionnaire sont présent quelque soit la variante sélectionnée.
+##
+
+def variant(variant_num):
+    if variant_num != scene.objects['System']['variant']:
+        print ("Variante de la maquette numérique :", variant_num)
+        scene.objects['System']['variant']=variant_num
+
 ##
 # Arrêt
 ##

portail_coulissant/porcou.py

@@ -28,8 +28,7 @@ scene = bge.logic.getCurrentScene()
 #  Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'.
 #  Ce distinguo ne concerne que les entrées, car les sorties sont pilotées par le numérique.
 #
-# 'mot_s' et 'mot_v' ne concernent que la maquette Grove (variante 1, par défaut)
+# 'mot_s' et 'mot_v' ne concernent que la maquette Grove (variante 1)
-# 'mot_o' et 'mot_f' ne concernent que la maquette AutoProg (variante 2)
 
 public_vars = {
     't' : [['System','time','a'],[],[]],
@@ -122,6 +121,7 @@ def get_public_vars():
 # Actionneurs
 ###############################################################################
 
+##
 # Pour la commande du moteur de la variante 1 version Grove , le brochage du  shield moteur CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT) est fixe,
 # il doit respecter le tableau suivant : 
 # Motor Direction(Forward/Backward)	Speed Speed range
@@ -129,6 +129,7 @@ def get_public_vars():
 # M2 	12 	HIGH 	LOW 	        11 	0-255
 # M3 	8 	LOW 	HIGH 	        5 	0-255
 # M4	7 	HIGH 	LOW 	        6 	0-255
+##
 
 ##
 # Moteur et portail

portail_coulissant/porcou_cmd.py

@@ -140,12 +140,15 @@ def commandes():
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
-#
-# Variante 1 (par défaut) : Maquette Grove  : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
-# Variante 2 : Maquette  AutoProg (A4 Technologie) : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
-#
 ###############################################################################
 
+###
+# Variante 1 : Maquette Grove
+#      - Maquette Grove  : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
+# Variante 2 : Maquette  AutoProg
+#      - Maquette  AutoProg (A4 Technologie) : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
+###
+
 def cycle():
     commandes()
     fin()

portail_coulissant/porcou_lib.py

@@ -148,7 +148,7 @@ def start(fct):
 ##
 # Variante
 #
-# La variante 1 (par défaut) appelée 'version Grove' : correspond à la maquette auto-construite basée sur des modules Grove
+# La variante 1 appelée 'version Grove' : correspond à la maquette auto-construite basée sur des modules Grove
 # La variante 2 appelée 'version AutoProg' : correspond à la maquette de 4A technologie basée sur des modules AutoProg
 #
 # Au niveau de la commande, la différence sur entre les deux variantes est uniquement sur la commande moteur :
@@ -165,17 +165,6 @@ def variant(variant_num):
         print ("Variante de la maquette numérique :", variant_num)
         scene.objects['System']['variant']=variant_num
 
-    # FIXME : Affichage de la maquette  Grove -> plus tards
-    # variant_dict = {'Bp auto':[1], 'Bg auto':[2], 'Bg auto-on':[2]}
-    # variant_list = list(variant_dict)
-    # for name in variant_list:
-    #     if variant_num in variant_dict[name]:
-    #         scene.objects[name].setVisible(True,True)
-    #         scene.objects[name].restorePhysics()
-    #     else:
-    #         scene.objects[name].setVisible(False,True)
-    #         scene.objects[name].suspendPhysics()
-
 ##
 # Arrêt
 ##

volet_roulant/volrou.py

@@ -27,6 +27,8 @@ scene = bge.logic.getCurrentScene()
 #  'nom_variable_r' est la valeur réelle de la variable (valeur numérique) 'nom_variable' issue du jumelage numérique.
 #  Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'.
 #  Ce distinguo ne concerne que les entrées, car les sorties sont pilotées par le numérique.
+#
+# 'mot_s' et 'mot_v' ne concernent que la maquette Grove (variante 1 et 2)
 
 public_vars = {
     't' : [['System','time','a'], [], []],
@@ -42,6 +44,8 @@ public_vars = {
     'bp_a_r' : [['Bp arret','activated_real','d'], [], []],
     'mot_m' : [['Moteur','up','d'], ['pin_up', 'd','o'], []],
     'mot_d' : [['Moteur','down','d'], ['pin_down', 'd','o'], []],
+    'mot_s' : [['Moteur','direction','d'],['pin_direction','d','o'], []],
+    'mot_v' : [['Moteur','speed_real','a'],['pin_speed','p','o'], []],
     'mot_angle' : [['Moteur','alpha','a'], [], []],
     'mot_vitesse' : [['Moteur','speed','a'], [], []],
     'mot_pas' : [['Moteur','step','a'], [], []],
@@ -116,6 +120,16 @@ def get_public_vars():
 # Actionneurs
 ###############################################################################
 
+##
+# Pour la commande du moteur des variantes 1 et 2 version Grove , le brochage du  shield moteur CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT) est fixe,
+# il doit respecter le tableau suivant : 
+# Motor Direction(Forward/Backward)	Speed Speed range
+# M1 	4 	LOW 	HIGH 	        3 	0-255
+# M2 	12 	HIGH 	LOW 	        11 	0-255
+# M3 	8 	LOW 	HIGH 	        5 	0-255
+# M4	7 	HIGH 	LOW 	        6 	0-255
+##
+
 ##
 # Moteur et volet
 ##
@@ -210,10 +224,20 @@ def mot (cont):
 
             # Modele 3D -> Arduino
             if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
-                if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+
-                    if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+                # Version Grove
-                        scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0)
+                if scene.objects['System']['variant'] == 1 or scene.objects['System']['variant'] == 2:
-                        scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(1)
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(1)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']/255)
+
+                # Version AutoProg
+                if scene.objects['System']['variant'] == 3:
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None :
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(1)
 
         # Descendre
         if obj['down']:
@@ -305,10 +329,20 @@ def mot (cont):
 
             # Modele 3D -> Arduino
             if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
-                if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+
-                    if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+                # Version Grove
-                        scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0)
+                if scene.objects['System']['variant'] == 1 or scene.objects['System']['variant'] == 2:
-                        scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(1)
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']/255)
+
+                # Version AutoProg
+                if scene.objects['System']['variant'] == 3:
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(1)
 
         # Arrêt
         if obj['up'] == False and obj['down'] == False:
@@ -340,10 +374,20 @@ def mot (cont):
 
             # Modele 3D -> Arduino
             if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
-                if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+
-                    if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+                # Version Grove
-                        scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0)
+                if scene.objects['System']['variant'] == 1 or scene.objects['System']['variant'] == 2:
-                        scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0)
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(0)
+
+                # Version AutoProg
+                if scene.objects['System']['variant'] == 3:
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None:
+                        if  scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None:
+                            scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0)
 
 ###############################################################################
 # Capteurs fin de course
@@ -457,6 +501,7 @@ def system_reset ():
     scene.objects['Moteur']['last_alpha']=0
     scene.objects['Moteur']['speed']=0
     scene.objects['Moteur']['speed_setting']=125.6 # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
+    scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=255 # Vitesse du moteur réel sur maquette Grove
     scene.objects['Moteur']['step']=0
     scene.objects['Axe enrouleur']['last_alpha']=scene.objects['Axe enrouleur'].worldOrientation.to_euler().x
     obj = scene.objects['Moteur']

volet_roulant/volrou_cmd.py

@@ -11,6 +11,8 @@ from volrou_lib import * # Bibliothèque volet roulant
 # Actions (ordre = True ou False) :
 # - Monter le volet (moteur sens trigo) : mot_m(True | False)
 # - Descendre le volet (moteur sens horaire) : mot_d(True | False)
+# - Définir la vitesse du moteur jumeau numérique : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
+# - Définir la vitesse du moteur jumeau réel : mot_vitesse_r (vitesse) , vitesse de 0 à 255, la valeur par défaut est 255 (uniquement sur la maquette Grove)
 #
 # Capteurs :
 # - Capteur fin de course volet en haut : fdc_h() : valeur retournée = True ou False
@@ -28,6 +30,17 @@ from volrou_lib import * # Bibliothèque volet roulant
 #
 # Gestion du temps :
 # - Temporisation en seconde : tempo(duree)
+# - Réinitialisation de la valeur du temp (t)  : reset_t()
+#
+# Acquisition de données :
+# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
+# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
+# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
+
+# Jumelage :
+# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
+# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
+# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
 #
 ###############################################################################
 
@@ -136,16 +149,23 @@ def commandes():
             mot_d(False)
             presence_lum_tempo=0
     
-
 ###############################################################################
 # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
 # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
-#
-# Variante 1 : Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
-# Variante 2 : Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto.
-#
 ###############################################################################
 
+###
+# Variante 1 : Maquette Grove + bouton auto  à glissière :
+#      - Maquette Grove  : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
+#      - Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto
+# Variante 2 : Maquette Grove + bouton auto  poussoir :
+#      - Maquette Grove  : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
+#      - Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
+# Variante 3 : Maquette  AutoProg + bouton auto  poussoir :
+#      - Maquette  AutoProg (A4 Technologie) : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
+#      - Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
+###
+
 def cycle():
     commandes()
     fin()
@@ -155,4 +175,4 @@ if __name__=='start':
 if __name__=='stop':
     stop()
 if __name__=='init':
-    variant(1) # Variante 1 de la maquette 3D du volet roulant
+    variant(1) # Variante maquette Grove avec bouton à glissière

volet_roulant/volrou_lib.py

@@ -156,10 +156,17 @@ def start(fct):
 # Variante
 #
 # Variante 0 : valeur par défaut : boutons 'bp_auto' et 'bg_auto' absents -> il faut donc définir obligatoirement la variante.
-# Variante 1 : Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir 'bp_auto' et se désactive avec l'appui sur 'bp_m', 'bp_a' ou 'bp_d'.
+# Variante 1 : Maquette Grove + bouton auto  à glissière :
-# Variante 2 : Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière 'bg_auto'.
+#      - Maquette Grove  : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
+#      - Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto
+# Variante 2 : Maquette Grove + bouton auto  poussoir :
+#      - Maquette Grove  : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
+#      - Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
+# Variante 3 : Maquette  AutoProg + bouton auto  poussoir :
+#      - Maquette  AutoProg (A4 Technologie) : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
+#      - Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
 #
-# La variante 1 correspond à la maquette de 4A technologie.
+# La variante 3 correspond à la maquette de 4A technologie.
 #
 # Configuration des variantes du modèle 3D -> variant_dict : 
 # 'nom de l'objet 3D' : liste des variantes où l'objet est présent. 
@@ -170,7 +177,9 @@ def variant(variant_num):
     if variant_num != scene.objects['System']['variant']:
         print ("Variante de la maquette numérique:", variant_num)
         scene.objects['System']['variant']=variant_num
-    variant_dict = {'Bp auto':[1], 'Bg auto':[2], 'Bg auto-on':[2]}
+
+    # Affichage des éléments spécifiques de la variante
+    variant_dict = {'Bg auto':[1], 'Bg auto-on':[1], 'Bg auto':[2], 'Bg auto-on':[2], 'Bp auto':[3]}
     variant_list = list(variant_dict)
     for name in variant_list:
         if variant_num in variant_dict[name]: