Portail coulissant : programmation de la vitesse réelle

portail_coulissant/porcou.py

@@ -174,7 +174,7 @@ def mot (cont):
                     if  scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
                         if  scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
                             scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(1)
-                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(1)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']/255)
 
                 # Version AutoProg
                 if scene.objects['System']['variant'] == 2:
@@ -207,7 +207,7 @@ def mot (cont):
                     if  scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
                         if  scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
                             scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(0)
-                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(1)
+                            scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']/255)
 
                 # Version AutoProg
                 if scene.objects['System']['variant'] == 2:
@@ -458,9 +458,10 @@ def system_reset ():
     scene.objects['Moteur']['alpha']=0
     scene.objects['Moteur']['speed']=0
     scene.objects['Moteur']['speed_setting']=125.6 # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
+    scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=255 # Vitesse du moteur réel sur maquette Grove
     scene.objects['Moteur']['step']=0
     
-    rres=0.001 # resolution rotation
+    rres=0.001 # Resolution rotation
     obj1=scene.objects['Engrenage']
     while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres :
         obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True)

portail_coulissant/porcou_cmd.py

@@ -12,7 +12,8 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
 # - Gyrophare : gyr(True | False)
 # - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
 # - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
-# - Définir la vitesse du moteur : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
+# - Définir la vitesse du moteur jumeau numérique : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
+# - Définir la vitesse du moteur jumeau réel : mot_vitesse_r (vitesse) , vitesse de 0 à 255, la valeur par défaut est 255
 # - Emetteur pour le capteur barrage IR  : ir_emet(True | False)
 #
 # Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
@@ -42,17 +43,17 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
 
 # Brochage du portail coulissant (AutoProgUno)
 # brochage={
-    # 'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
+#     'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
-    # 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
+#     'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
-    # 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
+#     'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
-    # 'gyr' : ['d',4,'o'],
+#     'gyr' : ['d',4,'o'],
-    # 'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}
+#     'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}
     
 # Brochage du portail coulissant (Grove)
 brochage={
     'bp_ext' : ['d',6,'i'],'bp_int' : ['d',5,'i'],
     'fdc_o' : ['a',1,'i'],'fdc_f' : ['a',0,'i'],
-    'mot_v' : ['d',3,'o'], 'mot_s' : ['d',4,'o'],
+    'mot_v' : ['d',3,'p'], 'mot_s' : ['d',4,'o'],
     'gyr' : ['d',2,'o'],
     'ir_emet' : ['d',7,'o'],'ir_recep' : ['d',8,'i']}
 
@@ -77,6 +78,8 @@ def fermer():
         tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
         # if ir_recep()==False or bp_int() or bp_ext() : # Ouverture en cas présence d'obstacle ou boutons
         if bp_int() or bp_ext() : # Ouverture en cas présence d'obstacle ou boutons
+            mot_f(False)
+            tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
             ouvrir()
             print ("Temporisation")
             tempo(2) # Temporisation 2s
@@ -84,17 +87,18 @@ def fermer():
     gyr(False)
     mot_f(False)
     ir_emet(False)
+    tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
 
 # Ouvrir le portail
 def ouvrir():
     print ("Ouverture")
     while fdc_o() ==False:
         gyr(True)
-        mot_f(False)
         mot_o(True)
         tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
     gyr(False)
     mot_o(False)
+    tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
 
 ###############################################################################
 # Commandes
@@ -106,6 +110,7 @@ def commandes():
     print ("Version avec sécurité : avec réouverture si bouton ou capteur barrage")
     print ("Mise en place : Fermeture")
     mot_vitesse(1000)
+    mot_vitesse_r(100)
     fermer()
 
     # Jumelage
@@ -118,12 +123,14 @@ def commandes():
 
         # Ouverture 
         if bp_int() or bp_ext() :
+            mot_vitesse_r(200)
             ouvrir()
 
             print ("Temporisation")
             tempo(2) # Temporisation 2s
 
             # Fermeture
+            mot_vitesse_r(100)
             fermer()
             print ("Attente")
 
@@ -145,4 +152,4 @@ if __name__=='start':
 if __name__=='stop':
     stop()
 if __name__=='init':
-    variant(2) # Variante 1 de la maquette 3D du portail coulissant
+    variant(1) # Variante Grove

portail_coulissant/porcou_lib.py

@@ -51,12 +51,14 @@ def mot_f (order):
     scene.objects['Moteur']['close']=order
 
 # Réglage de la vitesse du moteur numérique
+# Valeur par défaut est 125.6 rad /s soit  20 tr / s
 def mot_vitesse (speed=125.6):
     scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
 
-# Réglage de la vitesse du moteur réel : Maquette Grove de 0 à 255
+# Réglage de la vitesse du moteur réel (uniquement sur la maquette Grove, de 0 à 255)
-def mot_vitesse_r (speed):
+# Valeur par défaut est 255
-    scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
+def mot_vitesse_r (speed=255):
+    scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=speed
 
 # Ordre pour le capteur barrage IR
 def ir_emet(order):