Portail coulissant : mise en place de la maquette Grove

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Philippe Roy 2024-01-10 12:47:40 +01:00
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@ -29,6 +29,7 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t() # - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
# #
# Acquisition de données : # Acquisition de données :
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ]) # - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ]) # - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
# #
@ -57,57 +58,10 @@ brochage={
def commandes(): def commandes():
# Init -> Ouverture # Mise en place : Fermeture
while fdc_o() ==False :
gyr(True)
mot_f(False)
mot_o(True)
mot_o(False)
gyr(False)
print ("")
# Données
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
reset_t()
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr'])
# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
# Jumelage
jumeau(brochage)
# jumeau_mode()
# jumeau_mode(True,True, False, False)
# jumeau_mode(True,True, True, True)
# jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
gyr(False)
while True :
jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
gyr(True)
print ('gyr Numérique')
tempo(0.5)
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
gyr(False)
tempo(0.1)
jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
gyr(True)
print (('gyr Physique'))
tempo(0.5)
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
gyr(False)
tempo(0.1)
if bp_ext():
break
# Fermeture
mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s ) mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
print ("Version sans sécurité : sans réouverture")
print ("Mise en place : Fermeture")
while fdc_f() ==False : while fdc_f() ==False :
gyr(True) gyr(True)
mot_o(False) mot_o(False)
@ -115,23 +69,44 @@ def commandes():
mot_f(False) mot_f(False)
gyr(False) gyr(False)
tempo(1) # Données
jumeau_mode_object ('gyr', True, False) # daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
tempo(1) # plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
# reset_t()
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
# Jumelage
# jumeau(brochage)
# jumeau_mode(True, True, True, True) # jumeau_mode(True, True, True, True)
# Ouverture
mot_vitesse () # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
mot_vitesse (2000) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
while fdc_o() ==False :
gyr(True)
mot_f(False)
mot_o(True)
mot_o(False)
gyr(False)
tempo(1)
# Fonctionnement normal
print ("Attente")
while True : tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
# Ouverture
if bp_int() or bp_ext() :
print ("Ouverture")
while fdc_o() ==False:
gyr(True)
mot_f(False)
mot_o(True)
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
mot_o(False)
print ("Temporisation")
tempo(2) # Temporisation
# Fermeture
print ("Fermeture")
while fdc_f() ==False:
mot_o(False)
mot_f(True)
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
gyr(False)
mot_f(False)
print ("Attente")
############################################################################### ###############################################################################
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >> # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>

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@ -25,6 +25,17 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
# #
# Gestion du temps : # Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree) # - Temporisation en seconde : tempo(duree)
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
#
# Acquisition de données :
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
# Jumelage :
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
# #
############################################################################### ###############################################################################

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@ -2,7 +2,6 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
############################################################################### ###############################################################################
# porcou_cmd-grove.py # porcou_cmd-grove.py
# @title: Commandes du portail coulissant
# @title: Script de test pour le jumelage du portail coulissant à des composants Grove # @title: Script de test pour le jumelage du portail coulissant à des composants Grove
############################################################################### ###############################################################################
@ -30,6 +29,7 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t() # - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
# #
# Acquisition de données : # Acquisition de données :
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ]) # - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ]) # - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
# #
@ -59,6 +59,7 @@ brochage={
def commandes(): def commandes():
# Mise en place : Fermeture # Mise en place : Fermeture
mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
print ("Version sans sécurité : sans réouverture") print ("Version sans sécurité : sans réouverture")
print ("Mise en place : Fermeture") print ("Mise en place : Fermeture")
while fdc_f() ==False : while fdc_f() ==False :
@ -68,14 +69,21 @@ def commandes():
mot_f(False) mot_f(False)
gyr(False) gyr(False)
# Données
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
# reset_t()
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
# Jumelage # Jumelage
jumeau(brochage) # jumeau(brochage)
jumeau_mode(True, True, True, True) # jumeau_mode(True, True, True, True)
# Fonctionnement normal # Fonctionnement normal
print ("Attente") print ("Attente")
while True : while True : tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
# Ouverture # Ouverture
if bp_int() or bp_ext() : if bp_int() or bp_ext() :
@ -100,7 +108,6 @@ def commandes():
mot_f(False) mot_f(False)
print ("Attente") print ("Attente")
############################################################################### ###############################################################################
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >> # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >> # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>

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@ -1,165 +0,0 @@
from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
###############################################################################
# porcou_cmd.py
# @title: Commandes du portail coulissant
###############################################################################
###############################################################################
# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
#
# Actions (ordre = True ou False) :
# - Gyrophare : gyr(True | False)
# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
# - Définir la vitesse du moteur : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
# - Emetteur pour le capteur barrage IR : ir_emet(True | False)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
# - Capteur barrage IR (absence d'obstacle) : ir_recep()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
#
# Acquisition de données :
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
#
# Jumelage :
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
#
###############################################################################
# Brochage du portail coulissant (Grove)
# brochage={
# 'bp_ext' : ['a',0,'i'],'bp_int' : ['a',1,'i'],
# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
# 'gyr' : ['d',4,'o'],
# 'ir_emet' : ['d',2,'o'],'ir_recep' : ['a',3,'i']}
# Brochage du portail coulissant (AutoProgUno)
# brochage={
# 'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
# 'gyr' : ['d',4,'o'],
# 'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}
# Brochage vierge
# brochage={
# 'bp_ext' : [],'bp_int' : [],
# 'fdc_o' : [],'fdc_f' : [],
# 'mot_o' : [],'mot_f' : [],
# 'gyr' : [],
# 'ir_emet' : [],'ir_recep' : []}
###############################################################################
# Fonctions
###############################################################################
###############################################################################
# Commandes
###############################################################################
def commandes():
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
# reset_t()
# Init -> Ouverture
while fdc_o() ==False :
gyr(True)
mot_f(False)
mot_o(True)
mot_o(False)
gyr(False)
print ("")
# Données
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
# reset_t()
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr'])
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
# Jumelage
# jumeau(brochage)
# jumeau_mode()
# jumeau_mode(True,True, False, False)
# jumeau_mode(True,True, True, True)
# jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
gyr(False)
while True :
jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
gyr(True)
print ('gyr Numérique')
tempo(0.5)
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
gyr(False)
tempo(0.1)
jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
gyr(True)
print (('gyr Physique'))
tempo(0.5)
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
gyr(False)
tempo(0.1)
if bp_ext():
break
# Fermeture
mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
while fdc_f() ==False :
gyr(True)
mot_o(False)
mot_f(True)
mot_f(False)
gyr(False)
tempo(1)
jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
tempo(1)
# jumeau_mode(True, True, True, True)
# Ouverture
mot_vitesse () # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
mot_vitesse (2000) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
while fdc_o() ==False :
gyr(True)
mot_f(False)
mot_o(True)
mot_o(False)
gyr(False)
tempo(1)
###############################################################################
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
###############################################################################
def cycle():
commandes()
fin()
if __name__=='start':
start(cycle)
if __name__=='stop':
stop()

View File

@ -1,9 +1,8 @@
from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
############################################################################### ###############################################################################
# porcou_cmd-grove.py # porcou_cmd.py
# @title: Commandes du portail coulissant # @title: Commandes du portail coulissant
# @title: Script de test pour le jumelage du portail coulissant à des composants Grove
############################################################################### ###############################################################################
############################################################################### ###############################################################################
@ -30,9 +29,10 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t() # - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
# #
# Acquisition de données : # Acquisition de données :
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ]) # - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ]) # - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
#
# Jumelage : # Jumelage :
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage}) # - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage}) # - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
@ -59,6 +59,7 @@ brochage={
def commandes(): def commandes():
# Mise en place : Fermeture # Mise en place : Fermeture
mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
print ("Version sans sécurité : sans réouverture") print ("Version sans sécurité : sans réouverture")
print ("Mise en place : Fermeture") print ("Mise en place : Fermeture")
while fdc_f() ==False : while fdc_f() ==False :
@ -68,14 +69,21 @@ def commandes():
mot_f(False) mot_f(False)
gyr(False) gyr(False)
# Données
daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
reset_t()
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
# Jumelage # Jumelage
# jumeau(brochage) # jumeau(brochage)
# jumeau_mode(True, True, True, True) # jumeau_mode(True, True, True, True)
# Fonctionnement normal # Fonctionnement normal
print ("Attente") print ("Attente")
while True : while True : tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
# Ouverture # Ouverture
if bp_int() or bp_ext() : if bp_int() or bp_ext() :
@ -100,7 +108,6 @@ def commandes():
mot_f(False) mot_f(False)
print ("Attente") print ("Attente")
############################################################################### ###############################################################################
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >> # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >> # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>