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synced 2024-01-27 06:56:18 +01:00
Portail coulissant : mise en place de la maquette Grove
This commit is contained in:
parent
6d62f2a909
commit
e814257d8f
@ -29,6 +29,7 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
|
||||
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
|
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#
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# Acquisition de données :
|
||||
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
|
||||
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
|
||||
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
|
||||
#
|
||||
@ -57,57 +58,10 @@ brochage={
|
||||
|
||||
def commandes():
|
||||
|
||||
# Init -> Ouverture
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while fdc_o() ==False :
|
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gyr(True)
|
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mot_f(False)
|
||||
mot_o(True)
|
||||
mot_o(False)
|
||||
gyr(False)
|
||||
print ("")
|
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# Données
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# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
reset_t()
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||||
|
||||
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
|
||||
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr'])
|
||||
|
||||
# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
|
||||
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
|
||||
|
||||
# Jumelage
|
||||
jumeau(brochage)
|
||||
# jumeau_mode()
|
||||
# jumeau_mode(True,True, False, False)
|
||||
# jumeau_mode(True,True, True, True)
|
||||
|
||||
# jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
|
||||
gyr(False)
|
||||
while True :
|
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|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
|
||||
gyr(True)
|
||||
print ('gyr Numérique')
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tempo(0.5)
|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
|
||||
gyr(False)
|
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tempo(0.1)
|
||||
|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
|
||||
gyr(True)
|
||||
print (('gyr Physique'))
|
||||
tempo(0.5)
|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
|
||||
gyr(False)
|
||||
tempo(0.1)
|
||||
|
||||
if bp_ext():
|
||||
break
|
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|
||||
# Fermeture
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||||
# Mise en place : Fermeture
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mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
|
||||
print ("Version sans sécurité : sans réouverture")
|
||||
print ("Mise en place : Fermeture")
|
||||
while fdc_f() ==False :
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_o(False)
|
||||
@ -115,23 +69,44 @@ def commandes():
|
||||
mot_f(False)
|
||||
gyr(False)
|
||||
|
||||
tempo(1)
|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
|
||||
tempo(1)
|
||||
# Données
|
||||
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
# reset_t()
|
||||
|
||||
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
|
||||
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
|
||||
|
||||
# Jumelage
|
||||
# jumeau(brochage)
|
||||
# jumeau_mode(True, True, True, True)
|
||||
|
||||
# Ouverture
|
||||
mot_vitesse () # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
|
||||
mot_vitesse (2000) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
|
||||
while fdc_o() ==False :
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
mot_o(True)
|
||||
mot_o(False)
|
||||
gyr(False)
|
||||
tempo(1)
|
||||
# Fonctionnement normal
|
||||
print ("Attente")
|
||||
while True : tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
|
||||
# Ouverture
|
||||
if bp_int() or bp_ext() :
|
||||
print ("Ouverture")
|
||||
while fdc_o() ==False:
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
mot_o(True)
|
||||
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
mot_o(False)
|
||||
|
||||
print ("Temporisation")
|
||||
tempo(2) # Temporisation
|
||||
|
||||
# Fermeture
|
||||
print ("Fermeture")
|
||||
while fdc_f() ==False:
|
||||
mot_o(False)
|
||||
mot_f(True)
|
||||
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
gyr(False)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
print ("Attente")
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
|
||||
|
||||
@ -25,6 +25,17 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
|
||||
#
|
||||
# Gestion du temps :
|
||||
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
|
||||
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
|
||||
#
|
||||
# Acquisition de données :
|
||||
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
|
||||
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
|
||||
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
|
||||
|
||||
# Jumelage :
|
||||
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
|
||||
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
|
||||
# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
|
||||
#
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
|
||||
@ -2,7 +2,6 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# porcou_cmd-grove.py
|
||||
# @title: Commandes du portail coulissant
|
||||
# @title: Script de test pour le jumelage du portail coulissant à des composants Grove
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
@ -30,6 +29,7 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
|
||||
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
|
||||
#
|
||||
# Acquisition de données :
|
||||
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
|
||||
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
|
||||
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
|
||||
#
|
||||
@ -59,6 +59,7 @@ brochage={
|
||||
def commandes():
|
||||
|
||||
# Mise en place : Fermeture
|
||||
mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
|
||||
print ("Version sans sécurité : sans réouverture")
|
||||
print ("Mise en place : Fermeture")
|
||||
while fdc_f() ==False :
|
||||
@ -68,14 +69,21 @@ def commandes():
|
||||
mot_f(False)
|
||||
gyr(False)
|
||||
|
||||
# Données
|
||||
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
# reset_t()
|
||||
|
||||
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
|
||||
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
|
||||
|
||||
# Jumelage
|
||||
jumeau(brochage)
|
||||
jumeau_mode(True, True, True, True)
|
||||
# jumeau(brochage)
|
||||
# jumeau_mode(True, True, True, True)
|
||||
|
||||
# Fonctionnement normal
|
||||
print ("Attente")
|
||||
while True :
|
||||
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
while True : tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
|
||||
# Ouverture
|
||||
if bp_int() or bp_ext() :
|
||||
@ -100,7 +108,6 @@ def commandes():
|
||||
mot_f(False)
|
||||
print ("Attente")
|
||||
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
|
||||
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
|
||||
|
||||
@ -1,165 +0,0 @@
|
||||
from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# porcou_cmd.py
|
||||
# @title: Commandes du portail coulissant
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
|
||||
#
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||||
# Actions (ordre = True ou False) :
|
||||
# - Gyrophare : gyr(True | False)
|
||||
# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
|
||||
# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
|
||||
# - Définir la vitesse du moteur : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
|
||||
# - Emetteur pour le capteur barrage IR : ir_emet(True | False)
|
||||
#
|
||||
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
|
||||
# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
|
||||
# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
|
||||
# - Capteur barrage IR (absence d'obstacle) : ir_recep()
|
||||
#
|
||||
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
|
||||
# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
|
||||
# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
|
||||
#
|
||||
# Gestion du temps :
|
||||
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
|
||||
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
|
||||
#
|
||||
# Acquisition de données :
|
||||
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
|
||||
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
|
||||
#
|
||||
# Jumelage :
|
||||
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
|
||||
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
|
||||
# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
|
||||
#
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
# Brochage du portail coulissant (Grove)
|
||||
# brochage={
|
||||
# 'bp_ext' : ['a',0,'i'],'bp_int' : ['a',1,'i'],
|
||||
# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
|
||||
# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
|
||||
# 'gyr' : ['d',4,'o'],
|
||||
# 'ir_emet' : ['d',2,'o'],'ir_recep' : ['a',3,'i']}
|
||||
|
||||
# Brochage du portail coulissant (AutoProgUno)
|
||||
# brochage={
|
||||
# 'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
|
||||
# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
|
||||
# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
|
||||
# 'gyr' : ['d',4,'o'],
|
||||
# 'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}
|
||||
|
||||
# Brochage vierge
|
||||
# brochage={
|
||||
# 'bp_ext' : [],'bp_int' : [],
|
||||
# 'fdc_o' : [],'fdc_f' : [],
|
||||
# 'mot_o' : [],'mot_f' : [],
|
||||
# 'gyr' : [],
|
||||
# 'ir_emet' : [],'ir_recep' : []}
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Fonctions
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Commandes
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
def commandes():
|
||||
|
||||
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
# reset_t()
|
||||
|
||||
# Init -> Ouverture
|
||||
while fdc_o() ==False :
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
mot_o(True)
|
||||
mot_o(False)
|
||||
gyr(False)
|
||||
print ("")
|
||||
|
||||
# Données
|
||||
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
# reset_t()
|
||||
|
||||
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
|
||||
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr'])
|
||||
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
|
||||
|
||||
# Jumelage
|
||||
# jumeau(brochage)
|
||||
# jumeau_mode()
|
||||
# jumeau_mode(True,True, False, False)
|
||||
# jumeau_mode(True,True, True, True)
|
||||
|
||||
# jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
|
||||
gyr(False)
|
||||
while True :
|
||||
|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
|
||||
gyr(True)
|
||||
print ('gyr Numérique')
|
||||
tempo(0.5)
|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
|
||||
gyr(False)
|
||||
tempo(0.1)
|
||||
|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
|
||||
gyr(True)
|
||||
print (('gyr Physique'))
|
||||
tempo(0.5)
|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
|
||||
gyr(False)
|
||||
tempo(0.1)
|
||||
|
||||
if bp_ext():
|
||||
break
|
||||
|
||||
# Fermeture
|
||||
mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
|
||||
while fdc_f() ==False :
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_o(False)
|
||||
mot_f(True)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
gyr(False)
|
||||
|
||||
tempo(1)
|
||||
jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
|
||||
tempo(1)
|
||||
|
||||
# jumeau_mode(True, True, True, True)
|
||||
|
||||
# Ouverture
|
||||
mot_vitesse () # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
|
||||
mot_vitesse (2000) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
|
||||
while fdc_o() ==False :
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
mot_o(True)
|
||||
mot_o(False)
|
||||
gyr(False)
|
||||
tempo(1)
|
||||
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
|
||||
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
def cycle():
|
||||
commandes()
|
||||
fin()
|
||||
|
||||
if __name__=='start':
|
||||
start(cycle)
|
||||
if __name__=='stop':
|
||||
stop()
|
||||
@ -1,9 +1,8 @@
|
||||
from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# porcou_cmd-grove.py
|
||||
# porcou_cmd.py
|
||||
# @title: Commandes du portail coulissant
|
||||
# @title: Script de test pour le jumelage du portail coulissant à des composants Grove
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
@ -30,9 +29,10 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
|
||||
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
|
||||
#
|
||||
# Acquisition de données :
|
||||
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
|
||||
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
|
||||
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
|
||||
#
|
||||
|
||||
# Jumelage :
|
||||
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
|
||||
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
|
||||
@ -59,6 +59,7 @@ brochage={
|
||||
def commandes():
|
||||
|
||||
# Mise en place : Fermeture
|
||||
mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
|
||||
print ("Version sans sécurité : sans réouverture")
|
||||
print ("Mise en place : Fermeture")
|
||||
while fdc_f() ==False :
|
||||
@ -68,14 +69,21 @@ def commandes():
|
||||
mot_f(False)
|
||||
gyr(False)
|
||||
|
||||
# Données
|
||||
daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
reset_t()
|
||||
|
||||
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
|
||||
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
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# Jumelage
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# jumeau(brochage)
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# jumeau_mode(True, True, True, True)
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# Fonctionnement normal
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print ("Attente")
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while True :
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tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
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while True : tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
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# Ouverture
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if bp_int() or bp_ext() :
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@ -100,7 +108,6 @@ def commandes():
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mot_f(False)
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print ("Attente")
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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
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# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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