import pyfirmata
import time

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# shield_motor-test :
# @title:  Test de pilotage du moteur en pyFirmata par le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2024 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
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# Communication avec la carte Arduino
# carte = pyfirmata.Arduino('COM3') # Windows
carte = pyfirmata.Arduino('/dev/ttyACM0') # GNU/Linux
print("Communication Carte Arduino établie")

# Motor Direction(Forward/Backward)	Speed Speed range
# M1 	4 	LOW 	HIGH 	        3 	0-255
# M2 	12 	HIGH 	LOW 	        11 	0-255
# M3 	8 	LOW 	HIGH 	        5 	0-255
# M4	7 	HIGH 	LOW 	        6 	0-255

mot_v = carte.get_pin('d:3:p') # Vitesse du M1 sur la broche D3 en PWM
mot_s = carte.get_pin('d:4:o') # Sens du M1 sur la broche D4

try :
    while True: # Boucle infinie
        print ("Moteur M1 sens LOW vitesse 255")
        mot_s.write(0)
        mot_v.write(1)
        time.sleep(1)
        print ("Moteur M1 sens LOW vitesse 0")
        mot_s.write(0)
        mot_v.write(0)
        time.sleep(1)
        print ("Moteur M1 sens HIGH vitesse 255/2")
        mot_s.write(1)
        mot_v.write(0.5)
        time.sleep(1)
        print ("Moteur M1 sens HIGH vitesse 0")
        mot_s.write(0)
        mot_v.write(0)
        time.sleep(1)
except :
    carte.exit()