from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant ############################################################################### # porcou_cmd.py # @title: Commandes du portail coulissant ############################################################################### ############################################################################### # Instructions élémentaires pour le portail coulissant # # Actions (ordre = True ou False) : # - Gyrophare : gyr(True | False) # - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False) # - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False) # - Emetteur pour le capteur barrage IR : ir_emet(True | False) # # Capteurs (valeur retournée = True ou False) : # - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o() # - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f() # - Capteur barrage IR (absence d'obstacle) : ir_recep() # # Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) : # - Bouton poussoir coté rue : bp_ext() # - Bouton poussoir coté cour : bp_int() # # Gestion du temps : # - Temporisation en seconde : tempo(duree) # ############################################################################### ############################################################################### # Fonctions ############################################################################### ############################################################################### # Commandes ############################################################################### def commandes(): # Init -> Ouverture while fdc_o() ==False : gyr(True) mot_f(False) mot_o(True) mot_o(False) gyr(False) print ("") # daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']) daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r']) # daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr']) reset_t() # Fermeture mot_digitset (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s ) t0,x0, a0= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle') # print ("Début fermeture : portail_x : "+str(round(x0, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0, 3))) while fdc_f() ==False : gyr(True) mot_o(False) mot_f(True) mot_pas, mot_vitesse, portail_pas, portail_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('portail_pas'), get('portail_vitesse') mot_f(False) gyr(False) t1,x1, a1= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle') # print ("Fin fermeture : portail_x : "+str(round(x1, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1, 3))) # print ("") # print ("Fermeture : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - distance : " +str(round(x1-x0, 3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0, 3))+ # " rad - portail_vitesse : " +str(round(portail_vitesse, 3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+ # " rad/s - portail_pas : " +str(round(portail_pas, 3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion") # print ("") # Ouverture mot_digitset () # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s ) mot_digitset (2000) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s ) t0,x0, a0= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle') # print ("Début ouverture : portail_x : "+str(round(x0, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0, 3))) while fdc_o() ==False : gyr(True) mot_f(False) mot_o(True) mot_pas, mot_vitesse, portail_pas, portail_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('portail_pas'), get('portail_vitesse') mot_o(False) gyr(False) t1,x1, a1= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle') # print ("Fin ouverture : portail_x : "+str(round(x1, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1, 3))) # print ("") # print ("Ouverture : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - distance : " +str(round(x1-x0, 3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0, 3))+ # " rad - portail_vitesse : " +str(round(portail_vitesse, 3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+ # " rad/s - portail_pas : " +str(round(portail_pas, 3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion") plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']]) fin() # A garder ############################################################################### # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >> # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >> ############################################################################### if __name__=='start': thread_cmd_start(commandes) if __name__=='stop': stop()