from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant

###############################################################################
# porcou_cmd.py
# @title: Commandes du portail coulissant
###############################################################################

###############################################################################
# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
#
# Actions (ordre = True ou False) :
# - Gyrophare : gyr(True | False)
# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
# - Emetteur pour le capteur barrage IR  : ir_emet(True | False)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
# - Capteur barrage IR  (absence d'obstacle) : ir_recep()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
#
###############################################################################

# Brochage du portail coulissant
brochage={}

###############################################################################
# Fonctions
###############################################################################

###############################################################################
# Commandes
###############################################################################

def commandes():

    # # Mise en place : Fermeture
    # print ("Version sans sécurité : sans réouverture")
    # print ("Mise en place : Fermeture")
    # while fdc_f() ==False :
    #     gyr(True)
    #     mot_o(False)
    #     mot_f(True)
    # mot_f(False)
    # gyr(False)

    # Init
    while fdc_o() ==False :
        gyr(True)
        mot_f(False)
        mot_o(True)
    mot_o(False)
    gyr(False)

    # Fermeture
    tf_d= get_t()
    xf_d= get('portail_x')
    while fdc_f() ==False :
        gyr(True)
        mot_o(False)
        mot_f(True)
        print (get('portail_x'), get('mot_angle'), get('mot_vitesse'))
    mot_f(False)
    gyr(False)
    tf_f = get_t()
    xf_f= get('portail_x')
    print ("Fermeture : "+str(round(tf_f-tf_d,3)) +" s - distance : " +str(round(xf_f-xf_d,3))+" m")

    # Ouverture
    to_d= get_t()
    xo_d= get('portail_x')
    while fdc_o() ==False :
        gyr(True)
        mot_f(False)
        mot_o(True)
        print (get('portail_x'), get('mot_angle'), get('mot_vitesse'))
    mot_o(False)
    gyr(False)
    to_f = get_t()
    xo_f= get('portail_x')
    print ("Ouverture : "+str(round(to_f-to_d,3)) +" s - distance : " +str(round(xf_f-xf_d,3))+" m")

    # plot(['gyr'])
    # plot(['bp_ext'])
    # plot(['gyr', 'bp_ext', 'bp_int'])
    # while True:
    #     print (get_t())
    #     gyr(True)
    #     tempo(0.25)
    #     gyr(False)
    #     tempo(0.25)
 
    fin() # A garder


###############################################################################
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
###############################################################################

if __name__=='start':
    thread_cmd_start(commandes)
if __name__=='stop':
    stop()