import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE) import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques import math import time ############################################################################### # montchg.py # @title: Commandes pour le monte-charge # @project: Blender-EduTech # @lang: fr # @authors: Philippe Roy # @copyright: Copyright (C) 2022-2023 Philippe Roy # @license: GNU GPL ############################################################################### # Récupérer la scène UPBGE scene = bge.logic.getCurrentScene() # Configuration des variables publiques # 'nom_variable' : # - Objet 3D : [nom de l'objet 3D, propriété associée à la valeur (activate ou activated_real), type de la valeur ('d' (digital, binary), 'a', (analog) ou 'n' (numeric)), échelle (1 si ommis)] # - Configuration de la broche : [nom de la propriété stockant l'object broche (pyfirmata), # type de broche par défaut : 'd' (digital), 'a' (analog) ou 'p' (pwm)), mode de la broche par défaut : 'i' (input) ou 'o' (output)] # - Configuration du graphique : ['marque', 'type de ligne', 'couleur', linewidth]] (Codification de Matplotlib) # # 'nom_variable_r' est la valeur réelle de la variable (valeur numérique) 'nom_variable' issue du jumelage numérique. # Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'. # Ce distinguo ne concerne que les entrées, car les sorties sont pilotées par le numérique. public_vars = { 't' : [['System','time','a'], [], []], 'voy_0' : [['Led niveau 0','activated','d'], ['pin', 'd','o'], []], 'voy_1' : [['Led niveau 1','activated','d'], ['pin', 'd','o'], []], 'pc_0' : [['Microrupteur niveau 0','activated','d'], ['pin', 'd','i'], []], 'pc_0_r' : [['Microrupteur niveau 0','activated_real','d'], [], []], 'pc_1' : [['Microrupteur niveau 1','activated','d'], ['pin', 'd','i'], []], 'pc_1_r' : [['Microrupteur niveau 1','activated_real','d'], [], []], 'ba_0' : [['Bp niveau 0','activated','d'], ['pin', 'd','i'], []], 'ba_0_r' : [['Bp niveau 0','activated_real','d'], [], []], 'ba_1' : [['Bp niveau 1','activated','d'], ['pin', 'd','i'], []], 'ba_1_r' : [['Bp niveau 1','activated_real','d'], [], []], 'mot_m' : [['Moteur','up','d'], ['pin_up', 'd','o'], []], 'mot_d' : [['Moteur','down','d'], ['pin_down', 'd','o'], []], 'mot_angle' : [['Moteur','alpha','a'], [], []], 'mot_vitesse' : [['Moteur','speed','a'], [], []], 'mot_pas' : [['Moteur','step','a'], [], []], 'cabine_z' : [['Cabine','z','a', 1/0.333], [], []], 'cabine_vitesse' : [['Cabine','speed','a', 1/0.333], [], []], 'cabine_pas' : [['Cabine','step','a', 1/0.333], [], []]} # Couleurs color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta color_active = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange color_hl = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc color_activated = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé numériquement uniquement : jaune color_activated_real = (0.799, 0.031, 0.038, 1) # élément activé physiquement uniquement : rouge (hors clic) color_activated_dbl = (0.246, 0.687, 0.078, 1) # élément activé physiquement et numériquement : vert clair # Constantes UPBGE JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE # JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED ############################################################################### # Initialisation de la scène ############################################################################### def init(cont): if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois return False twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D twin.cmd_init() # Commandes # Brochage for pin in public_vars: if public_vars[pin][1] != []: scene.objects[public_vars[pin][0][0]][public_vars[pin][1][0]] = None # Mémorisation de la position et orientation des composants du système au départ scene.objects['Cabine']['init_lx']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.x scene.objects['Cabine']['init_ly']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.y scene.objects['Cabine']['init_lz']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.z scene.objects['Contrepoids']['init_lx']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x scene.objects['Contrepoids']['init_ly']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y scene.objects['Contrepoids']['init_lz']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rx']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().x scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_ry']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().y scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rz']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().z scene.objects['Moteur pignon']['init_rx']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().x scene.objects['Moteur pignon']['init_ry']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().y scene.objects['Moteur pignon']['init_rz']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().z # Groupe de focus pour les actionneurs twin.cycle_def_focusgroup([["Moteur","blue-dark"] , ["Moteur arriere","blue-dark"] , ["Moteur condensateur","grey"], ["Reducteur flanc droit","blue"], ["Reducteur flanc gauche","blue"], ["Moteur vis sans fin","blue-dark"], ["Moteur pignon","blue-dark"], ["Moteur axe 1","blue"], ["Moteur axe 2","blue-dark"], ["Moteur gaine thermo","blue"], ["Cable","blue"]], "Moteur : mot_m(True | False), mot_d(True | False)") twin.cycle_def_focusgroup([["Led niveau 0", "led_yellow"]], "Voyant témoin d\"étage niveau 0 : voy_0(True | False)") twin.cycle_def_focusgroup([["Led niveau 1", "led_yellow"]], "Voyant témoin d\"étage niveau 1 : voy_1(True | False)") # Description des composants sensibles scene.objects['Bp niveau 0']['description']="Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()" scene.objects['Bp niveau 1']['description']="Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()" scene.objects['Microrupteur niveau 0']['description']="Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()" scene.objects['Microrupteur niveau 1']['description']="Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()" system_init() # Initialisation du système def get_public_vars(): return public_vars ############################################################################### # Actionneurs ############################################################################### ## # Moteur et cabine ## def mot (cont): if scene.objects['System']['run']: fps = 60 # frame per second obj = cont.owner obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin'] obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon'] obj_cabine = scene.objects['Cabine'] obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids'] obj_cable = scene.objects['Cable'] # FIXME : animation du cable -> plus tard # Roue et vis sans fin z = 48 # nb dents pignon diam_axe = 3 # diamètre de l'axe moteur obj['step']= obj['speed_setting'] / fps # Vitesse du moteur numérique : 1,3 rad /s par défaut obj_pignon['step'] = obj['step'] / z obj_cabine['step'] = obj_pignon['step'] * (math.pi*diam_axe) # Monter if obj['up']: # Physique du modèle 3D if obj['prior']: obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, obj['step']), True) obj['alpha']= obj['alpha']+obj['step'] if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj['speed']= (obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) obj_pignon.applyRotation((obj_pignon['step'], 0, 0), True) obj_cabine.applyMovement((0, 0, obj_cabine['step']), True) obj_cabine['z']= obj_cabine['z']+obj_cabine['step'] # Echelle pas pris en compte if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj_cabine['speed']= obj_cabine['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, -obj_cabine['step']), True) obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] # Modele 3D -> Arduino if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']: if scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None: scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(1) # Descendre # else: # Pas de priorité if obj['down']: # Physique du modèle 3D if obj['prior']: obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, -obj['step']), True) obj['alpha']= obj['alpha']-obj['step'] if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj['speed']= (-obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) obj_pignon.applyRotation((-obj_pignon['step'], 0, 0), True) obj_cabine.applyMovement((0, 0, -obj_cabine['step']), True) obj_cabine['z']= obj_cabine['z']-obj_cabine['step'] # Echelle pas pris en compte if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj_cabine['speed']= -obj_cabine['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, obj_cabine['step']), True) obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] # Modele 3D -> Arduino if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']: if scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None: scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(1) # Arrêter if obj['up']== False and obj['down'] == False : # Physique du modèle 3D if obj['prior']: obj['speed']= 0 obj_cabine['speed']= 0 obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] # Modele 3D -> Arduino if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']: if scene.objects['Moteur']['pin_down'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_up'] is not None: scene.objects['Moteur']['pin_up'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_down'].write(0) ############################################################################### # Capteurs ############################################################################### ## # Etat capteur présence cabine niveau 0 ## def pc_0 (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Arduino -> Modele 3D if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']: if obj['pin'] is not None: if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False : obj['activated_real'] = True if obj['pin'].read()==False and obj['activated_real'] == True : obj['activated_real'] = False # Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre -40 et -42 if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-40 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-42 and obj['activated'] == False and obj['prior']: obj['activated'] = True if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > -40 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-42) and obj['activated'] == True and obj['prior']: obj['activated'] = False # Forçage par clic if obj['click'] == True and obj['prior']: obj['activated'] = True # Couleurs twin.cycle_sensitive_color(obj) ## # Etat capteur présence cabine niveau 1 ## def pc_1 (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Arduino -> Modele 3D if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']: if obj['pin'] is not None: if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False : obj['activated_real'] = True if obj['pin'].read()==False and obj['activated_real'] == True : obj['activated_real'] = False # Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre 0 et -2 if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <0 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-2 and obj['activated'] == False and obj['prior']: obj['activated'] = True if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > 0 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-2) and obj['activated'] == True and obj['prior']: obj['activated'] = False # Forçage par clic if obj['click'] == True and obj['prior']: obj['activated'] = True # Couleurs twin.cycle_sensitive_color(obj) ############################################################################### # Système ############################################################################### ## # Initialisation du système # # Le moteur est géré en continue. ## def system_init (): system_reset() ## # Réinitialisation du système ## def system_reset (): # Entrées à l'état initial objs= ['Bp niveau 0', 'Bp niveau 1', 'Microrupteur niveau 0','Microrupteur niveau 1'] for obj in objs: scene.objects[obj]['activated']=False scene.objects[obj]['activated_real']=False # Voyants aux états initiaux scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False) scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False) # Cabine scene.objects['Cabine']['z']=0 scene.objects['Cabine']['speed']=0 scene.objects['Cabine']['step']=0 scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx']-scene.objects['System']['init_lx']+scene.objects['System'].worldPosition.x scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x = scene.objects['Contrepoids']['init_lx']-scene.objects['System']['init_lx']+scene.objects['System'].worldPosition.x scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z # Moteur scene.objects['Moteur']['up']=False scene.objects['Moteur']['down']=False scene.objects['Moteur']['alpha']=0 scene.objects['Moteur']['speed']=0 scene.objects['Moteur']['speed_setting']=31.4 # Vitesse du moteur numérique : 31,4 rad /s ( 5 tr / s ) scene.objects['Moteur']['step']=0 # Priorités activées objs= ['Bp niveau 0', 'Bp niveau 1', 'Microrupteur niveau 0','Microrupteur niveau 1', 'Led niveau 0', 'Led niveau 1', 'Moteur'] for obj in objs: scene.objects[obj]['prior']=True scene.objects[obj]['prior_real']=True