from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant

###############################################################################
# porcou_cmd.py
# @title: Commandes du portail coulissant
###############################################################################

###############################################################################
# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
#
# Actions (ordre = True ou False) :
# - Gyrophare : gyr(True | False)
# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
# - Définir la vitesse du moteur jumeau numérique : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
# - Définir la vitesse du moteur jumeau réel : mot_vitesse_r (vitesse) , vitesse de 0 à 255, la valeur par défaut est 255 (uniquement sur la maquette Grove)
# - Emetteur pour le capteur barrage IR  : ir_emet(True | False)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
# - Capteur barrage IR  (absence d'obstacle) : ir_recep()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t)  : reset_t()
#
# Acquisition de données :
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])

# Jumelage :
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
#
###############################################################################

# Brochage du portail coulissant (AutoProgUno)
# brochage={
#     'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
#     'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
#     'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
#     'gyr' : ['d',4,'o'],
#     'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}
    
# Brochage du portail coulissant (Grove)
brochage={
    'bp_ext' : ['d',6,'i'],'bp_int' : ['d',5,'i'],
    'fdc_o' : ['a',1,'i'],'fdc_f' : ['a',0,'i'],
    'mot_v' : ['d',3,'p'], 'mot_s' : ['d',4,'o'],
    'gyr' : [],
    'ir_emet' : ['d',7,'o'],'ir_recep' : ['d',8,'i']}

    # 'gyr' : ['d',2,'o'],

# Motor Direction(Forward/Backward)	Speed Speed range
# M1 	4 	LOW 	HIGH 	        3 	0-255
# M2 	12 	HIGH 	LOW 	        11 	0-255
# M3 	8 	LOW 	HIGH 	        5 	0-255
# M4	7 	HIGH 	LOW 	        6 	0-255

###############################################################################
# Fonctions
###############################################################################

# Fermer le portail
def fermer():
    print ("Fermeture")
    ir_emet(True)
    while fdc_f() ==False:
        gyr(True)
        mot_o(False)
        mot_f(True)
        if ir_recep()==False or bp_int() or bp_ext() : #Ouverture en cas présence d'obstacle ou boutons
            ouvrir()
            ir_emet(True)
        tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
    gyr(False)
    mot_f(False)
    ir_emet(False)

# Ouvrir le portail
def ouvrir():
    print ("Ouverture")
    mot_f(False)
    ir_emet(False)
    while fdc_o() ==False:
        gyr(True)
        mot_o(True)
        tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
    gyr(False)
    mot_o(False)
    print ("Temporisation")
    tempo(2) # Temporisation 2s

###############################################################################
# Commandes
###############################################################################

def commandes():

    # Mise en place : Fermeture
    print ("Version avec sécurité : avec réouverture si bouton ou capteur barrage")
    print ("Mise en place : Fermeture")
    mot_vitesse(1000)
    mot_vitesse_r(100)
    fermer()

    # Données
    # daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'mot_v', 'mot_s'])
    # plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'mot_v', 'mot_s'])
    # reset_t()

    # Jumelage
    print ("Attente")
    # jumeau(brochage)

    # Fonctionnement normal
    while True :
        tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel

        # Ouverture  + Tempo
        if bp_int() or bp_ext() :
            mot_vitesse(1000)
            mot_vitesse_r(200)
            ouvrir()

            # Fermeture
            mot_vitesse(100)
            mot_vitesse_r(100)
            fermer()
            print ("Attente")

###############################################################################
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
#
# Variante 1 (par défaut) : Maquette Grove  : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
# Variante 2 : Maquette  AutoProg (A4 Technologie) : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
#
###############################################################################

def cycle():
    commandes()
    fin()

if __name__=='start':
    start(cycle)
if __name__=='stop':
    stop()
if __name__=='init':
    variant(1) # Variante maquette Grove