from montchg_lib import * # Bibliothèque utilisateur du monte-charge

###############################################################################
# montchg_cmd-grove.py
# @title: Script de test pour le jumelage du monte-charge à des composants Grove
###############################################################################

###############################################################################
# Instructions élémentaires pour le monte-charge
#
# Actions (ordre = True ou False) :
# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m(True | False)
# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d(True | False)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()
# - Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()
# - Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()
#
# Retours d'information du pupitre (allumer = True ou False) :
# - Voyant témoin d'étage niveau 0 : voy_0(True | False)
# - Voyant témoin d'étage niveau  1 : voy_1(True | False)
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
#
###############################################################################

# Brochage du monte-charge (Grove)
brochage={
    'pc_0' : ['d',7,'i'], 'pc_1' : ['d',8,'i'],
    'ba_0' : ['a',0,'i'], 'ba_1' : ['a',1,'i'],
    'voy_0' : ['d',3,'o'], 'voy_1' : ['d',4,'o'],
    'mot_m' : ['d',5,'o'], 'mot_d' : ['d',6,'o']}

###############################################################################
# Fonctions
###############################################################################

###############################################################################
# Commandes
###############################################################################

def commandes():

    # daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'cabine_z', 'cabine_vitesse'])
    # plot(['mot_angle', 'mot_vitesse'])
    jumeau(brochage)
    jumeau_mode(True, True, True, True)

    # Mise en place : Aller au niveau 0
    print ("Monte-charge sans la mémorisation des appels")
    print ("Mise en place : Aller au niveau 0 ...")
    while pc_0() ==False:
        mot_m(False)
        mot_d(True)
        tempo(0.1)
    mot_d(False)
    print ("Mise en place : Aller au niveau 0 : Ok")

    # Fonctionnement normal
    print ("Attente")
    while True:

        # Aller au niveau 0 
        if ba_0() and pc_0() ==False:
            print ("Déplacement pour le niveau 0 ...")
            voy_0(True)
            while pc_0() ==False:
                mot_m(False)
                mot_d(True)
                tempo(0.1)
            mot_d(False)
            tempo(2) # Temporisation 2s
            voy_0(False)
            print ("Déplacement pour le niveau 0 : Ok")
            print ("Attente")

        # Aller au niveau 1 
        if ba_1() and pc_1() ==False:
            print ("Déplacement pour le niveau 1 ...")
            voy_1(True)
            while pc_1() ==False:
                mot_d(False)
                mot_m(True)
                tempo(0.1)
            mot_m(False)
            tempo(2) # Temporisation 2s
            voy_1(False)
            print ("Déplacement pour le niveau 1 : Ok")
            print ("Attente")

        tempo(0.1)

    fin() # A garder

###############################################################################
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
###############################################################################

if __name__=='start':
    start(commandes)
if __name__=='stop':
    stop()