import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import twin # Bibliothèque l'environnement 3D des jumeaux numériques
import math
import time

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# porcou.py
# @title: Commandes pour le portail coulissant
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2020-2022 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
#
# Commandes déclenchées par le simulateur (sml) pour le modèle du portail coulissant (sml_*)
#
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# Récupérer la scène UPBGE
scene = bge.logic.getCurrentScene()

# Couleurs

couleur_magenta = [0.800, 0.005, 0.315,1] # bouton non activable :  magenta
couleur_orange =  [0.799, 0.130, 0.063,1] # bouton activable :  orange
couleur_blanc =  [0.8, 0.8, 0.8, 1] # bouton focus : blanc
couleur_jaune =  [0.8, 0.619, 0.021, 1] # bouton activé :  jaune

# Constantes UPBGE

JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED

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# Initialisation
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def  init(cont):
    twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D 
    twin.cmd_init() # Commandes

    # Mémorisation de la position et orientation des composants du système
    scene.objects['Portail']['init_lx']=scene.objects['Portail'].worldPosition.x
    scene.objects['Portail']['init_ly']=scene.objects['Portail'].worldPosition.y
    scene.objects['Portail']['init_lz']=scene.objects['Portail'].worldPosition.z
    scene.objects['Engrenage']['init_rx']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().x
    scene.objects['Engrenage']['init_ry']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().y
    scene.objects['Engrenage']['init_rz']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().z
    
    system_init() # Initialisation du système

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# Actionneurs
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# Action du simulateur pour le clignotant 
def sml_clignotant (cont):
    if scene.objects['System']['run']:
        obj = cont.owner
        if obj['actif'] and scene.objects['Led allumee'].visible == False:
            scene.objects['Led allumee'].setVisible(True,False)
            scene.objects['Led'].setVisible(False,False)
            # print ("Clignotant allumée")
        if obj['actif']==False and scene.objects['Led allumee'].visible == True:
            scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
            scene.objects['Led allumee'].setVisible(False,False)
            # print ("Clignotant éteint")

# Action du simulateur pour le moteur
def sml_moteur (cont):
    if scene.objects['System']['run']:
        obj = cont.owner
        pas_rot = math.pi/7 # z = 14
        pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
        vitesse = 0.05
        engrenage_obj = scene.objects['Engrenage']
        portail_obj = scene.objects['Portail']
        if obj['actif_ouvrir']:
            # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
            engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True)
            portail_obj.applyMovement((-pas*vitesse, 0, 0), True)
        # else:
        if obj['actif_fermer']:
            # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
            engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True)
            portail_obj.applyMovement((pas*vitesse, 0, 0), True)

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# Capteurs fin de course
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# Etat capteur fin de course portail ouvert
def sml_fdc_ouvert (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        obj = cont.owner
        obj_etat=obj['actif']
        obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']
        # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5  et localPosition.x : 0 -> 218
        if scene.objects['Portail'].localPosition.x  <= 0 and obj['actif'] == False :
            obj['actif'] = True
        if scene.objects['Portail'].localPosition.x  > 0 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
            obj['actif'] = False
        #Forçage
        if obj_microrupteur['actif'] == True:
            obj['actif'] = True
        #Couleurs
        if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
            obj_microrupteur.color =couleur_jaune
        if obj['actif'] == False :
            if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
                obj_microrupteur.color =couleur_blanc
            if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
                obj_microrupteur.color =couleur_orange
 
# Etat capteur fin de course portail  fermé
def sml_fdc_ferme (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        obj = cont.owner
        obj_etat=obj['actif']
        obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ferme']
        # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5  et localPosition.x : 0 -> 218
        if scene.objects['Portail'].localPosition.x  >= 218 and obj['actif'] == False :
            obj['actif'] = True
        if scene.objects['Portail'].localPosition.x  < 218 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
            obj['actif'] = False
        #Forçage
        if obj_microrupteur['actif'] == True:
            obj['actif'] = True
        #Couleurs
        if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
            obj_microrupteur.color =couleur_jaune
        if obj['actif'] == False :
            if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
                obj_microrupteur.color =couleur_blanc
            if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
                obj_microrupteur.color =couleur_orange

# Forçage capteur fin de course avec la souris
def sml_microrupteur (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        sml_click(cont, cont.owner)

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# Capteurs barrage
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# Emetteur IR
def sml_emet_ir (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        obj = cont.owner
        obj_emetteur_ir=scene.objects['Emetteur IR']
        obj_recepteur_ir=scene.objects['Recepteur IR']
        if obj['actif'] and scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].visible == False:
            scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(True,False)
            scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(False,False)
            obj_emetteur_ir.color = couleur_orange
            obj_recepteur_ir.color = couleur_orange
        if obj['actif']==False and scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].visible == True:
            scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
            scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(False,False)
            obj_emetteur_ir.color = couleur_magenta
            obj_recepteur_ir.color = couleur_magenta

# Recepteur IR
def sml_recep_ir (cont):
    if scene.objects['System']['run'] and scene.objects['Module emetteur IR']['actif'] :
        obj = cont.owner
        sml_click(cont, scene.objects['Module recepteur IR'])
        if scene.objects['Module recepteur IR']['actif']==True :
            scene.objects['Emetteur IR'].color = couleur_jaune
            scene.objects['Recepteur IR'].color = couleur_jaune

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# Boutons poussoirs
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# Gestion du click sur les éléments cliquables
def sml_click(cont, obj_activation):
    obj = cont.owner
    if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED :
        obj.color = couleur_blanc
        obj['MO']=True
    if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and scene.objects['System']['manip_mode']==0:
        if obj['MO']:
            obj_activation['actif'] = True
            obj.color = couleur_jaune
    if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED :
        obj['MO']=False
        if cont.sensors['Click'].status == ACTIVATE :
            obj.color = couleur_jaune
        else:
            obj.color = couleur_orange
    if cont.sensors['Click'].status == JUST_RELEASED:
        obj_activation['actif'] = False
        obj.color = couleur_blanc
        if cont.sensors['MO'].status != ACTIVATE :
            obj.color = couleur_orange

# Bouton pousssoir coté rue
def sml_bp_rue (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        sml_click(cont, scene.objects['Module bouton cote rue'])

# Bouton pousssoir coté cour
def sml_bp_cour (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        sml_click(cont, scene.objects['Module bouton cote cour'])

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# Système
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# Initialisation du système
# Le moteur est géré en continue.
def system_init ():

    # Clignotant
    scene.objects['Module led']['actif']=False
    scene.objects['Led allumee'].setVisible(False,False)
    scene.objects['Led'].setVisible(True,False)

    # Emetteur IR
    scene.objects['Module emetteur IR']['actif']=False
    scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(False,False)
    scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
    scene.objects['Emetteur IR'].color = couleur_magenta
    scene.objects['Recepteur IR'].color = couleur_magenta

# Réinitialisation du système
def system_reset ():

    # Grille à l'état initial
    # applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0)
    scene.objects['Portail'].worldPosition.x = scene.objects['Portail']['init_lx']
    scene.objects['Portail'].worldPosition.y = scene.objects['Portail']['init_ly']
    scene.objects['Portail'].worldPosition.z = scene.objects['Portail']['init_lz']

    # Moteur à l'état initial
    rres=0.001 # resolution rotation
    obj1=scene.objects['Engrenage']
    while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres :
        obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True)
    while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres :
        obj1.applyRotation((0, 0, rres), True)

    # Led à l'état initial
    scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
    scene.objects['Led allumee'].setVisible(False,False)

    # Capteur barrage IR
    scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
    scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(False,False)
    scene.objects['Emetteur IR'].color = couleur_magenta
    scene.objects['Recepteur IR'].color = couleur_magenta

    # I/O à l'état initial
    scene.objects['Module led']['actif']=False
    scene.objects['Ensemble moteur']['actif_ouvrir']=False
    scene.objects['Ensemble moteur']['actif_fermer']=False
    scene.objects['Capteur fdc ouvert']['actif'] =True
    scene.objects['Capteur fdc ferme']['actif'] =False
    scene.objects['Module emetteur IR']['actif'] =False
    scene.objects['Module recepteur IR']['actif'] =False
    scene.objects['Module bouton cote rue']['actif'] =False
    scene.objects['Module bouton cote cour']['actif'] =False