import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE) import twin_threading # Multithreading (multitâches) from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close, jumeau_mode_system, jumeau_mode_object # Liaison série from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données import time import importlib ############################################################################### # porcou_lib.py # @title: Bibliothèque utilisateur du portail coulissant # @project: Blender-EduTech # @lang: fr # @authors: Philippe Roy # @copyright: Copyright (C) 2020-2024 Philippe Roy # @license: GNU GPL ############################################################################### # Récupérer la scène UPBGE scene = bge.logic.getCurrentScene() # UPBGE constants JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE # JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED # Threads de commandes threads_cmd=[] # Threads de visualisation de données threads_plot=[] ############################################################################### # Gyrophare ############################################################################### # Ordre pour allumer le gyrophare def gyr (order): scene.objects['Led']['activated']=order ############################################################################### # Actionneurs ############################################################################### # Ordre pour le moteur phase ouvrir def mot_o (order): scene.objects['Moteur']['open']=order # Ordre pour le moteur phase fermer def mot_f (order): scene.objects['Moteur']['close']=order # Réglage de la vitesse du moteur numérique def mot_vitesse (speed=125.6): scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s ) # Réglage de la vitesse du moteur réel : Maquette Grove de 0 à 255 def mot_vitesse_r (speed): scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s ) # Ordre pour le capteur barrage IR def ir_emet(order): scene.objects['Emetteur IR']['active']=order ############################################################################### # Capteurs ############################################################################### # Compte-rendu du capteur fin de course portail ouvert def fdc_o (): if scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated'] or scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated_real']: return True return False # Compte-rendu du capteur fin de course portail fermé def fdc_f (): if scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated'] or scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated_real']: return True return False # Compte-rendu du capteur barrage IR # Absence d'obstacle -> True, présence d'obstacle -> False def ir_recep (): if scene.objects['Recepteur IR']['activated'] or scene.objects['Recepteur IR']['activated_real']: return True return False ############################################################################### # Boutons poussoirs ############################################################################### # Compte-rendu du bouton pousssoir coté rue def bp_ext (): if scene.objects['Bp cote rue']['activated'] or scene.objects['Bp cote rue']['activated_real']: return True return False # Compte-rendu du bouton pousssoir coté cour def bp_int (): if scene.objects['Bp cote cour']['activated'] or scene.objects['Bp cote cour']['activated_real']: return True return False ############################################################################### # Jumelage ############################################################################### # Mode de jumelage (règles d'activation) def jumeau_mode (input_real=True, input_digital=True, output_real=True, output_digital=True): input_objs = ['Microrupteur fdc ouvert', 'Microrupteur fdc ferme', 'Bp cote cour','Bp cote rue', 'Recepteur IR'] output_objs = ['Led', 'Moteur', 'Emetteur IR'] jumeau_mode_system (input_objs, output_objs, input_real, input_digital, output_real, output_digital) ############################################################################### # Cycle ############################################################################### ## # Temporisation ## def tempo (duree): time.sleep(duree) ## # t (temps) ## def get_t (): # return truncate(scene.objects['System']['time'], 3) return round(scene.objects['System']['time'], 3) def set_t (date): scene.objects['System']['time']=date def reset_t (): scene.objects['System']['time']=0 ## # Départ ## def start(fct): twin_threading.start(threads_cmd, "commands", fct) ## # Variante # # La variante 1 (par défaut) appelée 'version Grove' : correspond à la maquette auto-construite basée sur des modules Grove # La variante 2 appelée 'version AutoProg' : correspond à la maquette de 4A technologie basée sur des modules AutoProg # # Au niveau de la commande, la différence sur entre les deux variantes est uniquement sur la commande moteur : # - variante 1 : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT) # - variante 2 : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT # # Configuration des variantes du modèle 3D -> variant_dict : # 'nom de l'objet 3D' : liste des variantes où l'objet est présent. # Les objets hors dictionnaire sont présent quelque soit la variante sélectionnée. ## def variant(variant_num): if variant_num != scene.objects['System']['variant']: print ("Variante de la maquette numérique:", variant_num) scene.objects['System']['variant']=variant_num # FIXME : MaJ de la documentation dynamique -> plus tards # if 'Doc_text-l1-pin-card' in scene.objects: # card_description ={} # system=importlib.import_module(scene.objects['System']['system']+'_doc') # Système # card_description.update(system.get_system_card_description()) # if variant_num == 1 : # Grove (par défaut) # lines = card_description["pin-card"][1].split("\n") # if variant_num == 2 : # Autoprog (par défaut) # lines = card_description["pin-card"][3].split("\n") # print (lines) # print (scene.objects) # for i in range (13): # if i >= len(lines): # scene.objects['Doc_text-l'+str(i+1)+'-pin-card']['Text']="" # else: # if len(lines[i]) ==0: # scene.objects['Doc_text-l'+str(i+1)+'-pin-card']['Text']="" # else: # scene.objects['Doc_text-l'+str(i+1)+'-pin-card'].blenderObject.data.body=lines[i] # Bug de la propriétés 'Text' (UPBGE) -> passage par 'body' de bpy (Blender) # FIXME : Affichage de la maquette Grove -> plus tards # variant_dict = {'Bp auto':[1], 'Bg auto':[2], 'Bg auto-on':[2]} # variant_list = list(variant_dict) # for name in variant_list: # if variant_num in variant_dict[name]: # scene.objects[name].setVisible(True,True) # scene.objects[name].restorePhysics() # else: # scene.objects[name].setVisible(False,True) # scene.objects[name].suspendPhysics() ## # Arrêt ## def stop(): # Jumeau if scene.objects['System']['twins']: serial_close(scene.objects['System']['board']) time.sleep(1) # Suivi de données if scene.objects['System']['daq']: csv_generate() if scene.objects['System']['plot']: plot_generate(threads_plot) # Thread twin_threading.stop(threads_cmd, "commands") ## # Fin naturelle ## def end(): fin() def fin(): if scene.objects['System']['debug_thread']: print ("Thread commands is arrived.") time.sleep(0.125) scene.objects['System']['thread_cmd']=False time.sleep(0.125)