from montchg_lib import * # Bibliothèque utilisateur du monte-charge

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# montchg_cmd.py
# @title: Commandes du monte-charge
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# Instructions élémentaires pour le monte-charge
#
# Actions (ordre = True ou False) :
# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m(True | False)
# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d(True | False)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()
# - Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()
# - Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()
#
# Retours d'information du pupitre (allumer = True ou False) :
# - Voyant témoin d'étage niveau 0 : voy_0(True | False)
# - Voyant témoin d'étage niveau  1 : voy_1(True | False)
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
#
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# Brochage du monte-charge
brochage={
    'ba_0' : [],'ba_1' : [],
    'pc_0' : [],'pc_1' : [],
    'mot_m' : [],'mot_d' : [],
    'voy_0' : [], 'voy_1' : []}

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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():

    daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'cabine_z', 'cabine_vitesse'])
    plot(['mot_angle', 'mot_vitesse'])
    # plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', ['cabine_z', 'cabine_vitesse']])
    # plot([['mot_angle', 'mot_vitesse']])
    # plot(['mot_angle'])
    jumeau_mode(True, True, True, True)

    mot_vitesse (500) 
    # Init -> Descendre
    while pc_0() ==False :
        voy_0(True)
        mot_m(False)
        mot_d(True)
    mot_d(False)
    voy_0(False)
    print ("")

    daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'cabine_z', 'cabine_vitesse'])

    # Monter
    mot_digitset (500) 
    t0,z0, a0= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
    print ("Début monter :  cabine_z : "+str(round(z0, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0, 3)))
    while pc_1() ==False :
        voy_1(True)
        mot_d(False)
        mot_m(True)
        mot_pas, mot_vitesse, cabine_pas, cabine_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('cabine_pas'), get('cabine_vitesse')
    mot_m(False)
    voy_1(False)
    t1,z1, a1= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
    print ("Fin monter :  cabine_z : "+str(round(z1, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1, 3)))
    print ("")
    print ("Monter : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - distance : " +str(round(z1-z0, 3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0, 3))+
           " rad - cabine_vitesse : " +str(round(cabine_vitesse, 3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
           " rad/s - cabine_pas : " +str(round(cabine_pas, 3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
    print ("")

    # Descendre
    mot_digitset ()  # 5 tr/s 
    t0,z0, a0= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
    print ("Début descendre :  cabine_z : "+str(round(z0, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0, 3)))
    while pc_0() ==False :
        voy_0(True)
        mot_m(False)
        mot_d(True)
        mot_pas, mot_vitesse, cabine_pas, cabine_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('cabine_pas'), get('cabine_vitesse')
    mot_d(False)
    voy_0(False)
    t1,z1, a1= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
    print ("Fin descendre :  cabine_z : "+str(round(z1, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1, 3)))
    print ("")
    print ("Descendre : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - distance : " +str(round(z1-z0, 3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0, 3))+
           " rad - cabine_vitesse : " +str(round(cabine_vitesse, 3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
           " rad/s - cabine_pas : " +str(round(cabine_pas, 3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")


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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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def cycle():
    commandes()
    fin()

if __name__=='start':
    start(cycle)
if __name__=='stop':
    stop()