from volrou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du volet roulant

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# volrou_cmd.py
# @title: Commandes du volet roulant
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# Instructions élémentaires pour le volet roulant
#
# Actions (ordre = True ou False) :
# - Monter le volet (moteur sens trigo) : mot_m(True | False)
# - Descendre le volet (moteur sens horaire) : mot_d(True | False)
#
# Capteurs :
# - Capteur fin de course volet en haut : fdc_h() : valeur retournée = True ou False
# - Capteur fin de course volet en bas : fdc_b() : valeur retournée = True ou False
# - Capteur de luminosité (LDR) : lum() : valeur retournée = entre 0.0 et 1.0
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir monter volet : bp_m()
# - Bouton poussoir arrêt volet : bp_a()
# - Bouton poussoir descendre volet : bp_d()
# - Bouton poussoir mode automatique : bp_auto() (variante 1)
# - Bouton à glissière mode automatique : bg_auto() (variante 2)
#
# Retour d'information du pupitre (allumer = True ou False) :
# - Voyant témoin mode automatique : voy_auto(True | False)
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
#
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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():

    daq(['bg_auto', 'voy_auto'])
    plot (['bg_auto', 'voy_auto'])

    while True:
        if bg_auto():
            voy_auto(True) # Activer le voyant du mode automatique
        else:
            voy_auto(False)

    daq(['mot_angle', 'mot_vitesse'])
    plot (['mot_angle', 'mot_vitesse'])
    # plot ([['mot_angle', 'mot_vitesse']])
    # jumeau_mode(True,True, True, False)
    
    # Init -> Descendre
    while fdc_b() ==False :
        mot_m(False)
        mot_d(True)
    mot_d(False)
    print ("")
    
    # Monter
    # mot_vitesse (500)
    t0, a0= get('t'), get('mot_angle')
    print ("Début monter :  mot_angle : " + str(round(a0, 3)))
    while fdc_h() ==False :
        mot_d(False)
        mot_m(True)
        mot_angle, mot_pas, mot_vitesse = get('mot_angle'),  get('mot_pas'), get('mot_vitesse')
        # if abs(mot_vitesse)>0:
        #     print ("Monter : mot_angle : "+ str(round(mot_angle, 3)) + " rad - mot_vitesse : "+ str(round(mot_vitesse, 3)) + " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
    mot_m(False)
    t1, a1= get('t'), get('mot_angle')
    print ("Fin monter :  mot_angle : " + str(round(a1, 3)))
    print ("")
    print ("Monter : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - angle : " +str(round(a1-a0, 3)) + " rad - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
           " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
    print ("")

    # Descendre
    # mot_vitesse ()  # 20 tr/s 
    t0, a0= get('t'), get('mot_angle')
    print ("Début descendre :  mot_angle : " + str(round(a0, 3)))
    while fdc_b() ==False :
        mot_m(False)
        mot_d(True)
        mot_angle, mot_pas, mot_vitesse = get('mot_angle'),  get('mot_pas'), get('mot_vitesse')
        # if abs(mot_vitesse)>0:
        #     print ("Monter : mot_angle : "+ str(round(mot_angle, 3)) + " rad - mot_vitesse : "+ str(round(mot_vitesse, 3)) + " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
    mot_d(False)
    t1, a1= get('t'), get('mot_angle')
    print ("Fin descendre :  mot_angle : " + str(round(a1, 3)))
    print ("")
    print ("Descendre : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - angle : " +str(round(a1-a0, 3)) + " rad - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
           " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")



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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
#
# Variante 1 : Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
# Variante 2 : Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto.
#
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def cycle():
    commandes()
    fin()

if __name__=='start':
    start(cycle)
if __name__=='stop':
    stop()
if __name__=='init':
    variant(1) # Variante 1 de la maquette 3D du volet roulant