import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE) import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques import math import time ############################################################################### # porcou.py # @title: Commandes pour le portail coulissant # @project: Blender-EduTech # @lang: fr # @authors: Philippe Roy # @copyright: Copyright (C) 2020-2023 Philippe Roy # @license: GNU GPL ############################################################################### # Récupérer la scène UPBGE scene = bge.logic.getCurrentScene() # Configuration des variables publiques # 'nom_variable' : # - Objet 3D : [nom de l'objet 3D, propriété du stockage de la valeur (activate ou activated_real)] # - Configuration de la broche : [nom de la propriété stockant l'object broche (pyfirmata), type de broche par défaut('d','a' ou 'p'), 'mode de la broche par défaut ('i' ou 'o')] # - Configuration du graphique : ['marque', 'type de ligne', 'couleur', linewidth]] (matplotlib) # # 'nom_variable_r' est la valeur réelle de la variable (valeur numérique) 'nom_variable' issue du jumelage numérique. # Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'. # Ce distinguo ne concerne que les entrées, les sorties réelles sont forcées par les sorties numériques et vice-versa. public_vars = { 't' : [['System','time'], [], []], 'bp_ext' : [['Bp cote rue','activated'], ['pin', 'd','i'], ['o','-', 'green', 1]], 'bp_ext_r' : [['Bp cote rue','activated_real'], [], ['o','--', 'green', 1]], 'bp_int' : [['Bp cote cour','activated'], ['pin', 'd','i'], ['o','-', 'darkgreen', 1]], 'bp_int_r' : [['Bp cote cour','activated_real'], [], ['o','--', 'darkgreen', 1]], 'fdc_o' : [['Microrupteur fdc ouvert','activated'], ['pin', 'd','i'], ['o','-', 'orange', 1]], 'fdc_o_r' : [['Microrupteur fdc ouvert','activated_real'], [], ['o','--', 'orange', 1]], 'fdc_f' : [['Microrupteur fdc ferme','activated'], ['pin', 'd','i'], ['o','-', 'darkorange', 1]], 'fdc_f_r' : [['Microrupteur fdc ferme','activated_real'], [], ['o','--', 'darkorange', 1]], 'mot_o' : [['Moteur','open'], ['pin_open', 'd','o'], ['o','-', 'violet', 1]], 'mot_f' : [['Moteur','close'], ['pin_close', 'd','o'], ['o','-', 'darkviolet', 1]], 'mot_angle' : [['Moteur','alpha'], [], ['o','-', 'blue', 1]], 'mot_vitesse' : [['Moteur','speed'], [], ['o','-', 'darkblue', 1]], 'mot_pas' : [['Moteur','step'], [], []], 'portail_x' : [['Portail','x'], [], ['o','-', 'turquoise', 1]], 'portail_vitesse' : [['Portail','speed'], [], ['o','-', 'darkturquoise', 1]], 'portail_pas' : [['Portail','step'], [], []], 'gyr' : [['Led','activated'], ['pin', 'd','o'], ['o','-', 'gold', 1]], 'ir_emet' : [['Emetteur IR', 'activated'], ['pin', 'd','o'],['o','-', 'red', 1]], 'ir_recep' : [['Recepteur IR','activated'], ['pin', 'd','i'],['o','-', 'darkred', 1]], 'ir_recep_r' : [['Recepteur IR','activated_real'], [],['o','--', 'darkred', 1]]} # Couleurs color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta color_active = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange color_hl = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc color_activated = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé numériquement uniquement : jaune color_activated_real = (0.799, 0.031, 0.038, 1) # élément activé physiquement uniquement : rouge (hors clic) color_activated_dbl = (0.246, 0.687, 0.078, 1) # élément activé physiquement et numériquement : vert clair # Constantes UPBGE JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE # JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED ############################################################################### # Initialisation de la scène ############################################################################### def init(cont): if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois return False twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D twin.cmd_init() # Commandes # Brochage for pin in public_vars: if public_vars[pin][1] != []: scene.objects[public_vars[pin][0][0]][public_vars[pin][1][0]] = None # Mémorisation de la position et orientation des composants du système scene.objects['Portail']['init_lx']=scene.objects['Portail'].worldPosition.x scene.objects['Portail']['init_ly']=scene.objects['Portail'].worldPosition.y scene.objects['Portail']['init_lz']=scene.objects['Portail'].worldPosition.z scene.objects['Engrenage']['init_rx']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().x scene.objects['Engrenage']['init_ry']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().y scene.objects['Engrenage']['init_rz']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().z # Groupe de focus pour les actionneurs twin.cycle_def_focusgroup([["Moteur","blue"] , ["Reducteur","blue"], ["Pattes moteur","blue"], ["Engrenage","blue-dark"], ["Engrennage patte","blue-dark"], ["Engrenage vis1","grey"], ["Engrenage vis2","grey"], ["Engrenage vis3","grey"]], "Moteur : mot_o(True | False), mot_f(True | False)") twin.cycle_def_focusgroup([["Led", "led_yellow"]], "Gyrophare : gyr(True | False)") # Focus sur les boutons et capteurs scene.objects['Bp cote cour']['description']="Bouton poussoir coté cour : bp_int()" scene.objects['Bp cote rue']['description']="Bouton poussoir coté rue : bp_ext()" scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['description']="Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()" scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['description']="Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()" scene.objects['Emetteur IR']['description']="Capteur barrage IR (absence d\"obstacle) : ir_recep()" scene.objects['Recepteur IR']['description']="Capteur barrage IR (absence d\"obstacle) : ir_recep()" system_init() # Initialisation du système scene.objects['System']['plot_proc'] = None # Initialisation du processus plot def get_public_vars(): return public_vars ############################################################################### # Actionneurs ############################################################################### ## # Moteur et portail ## def mot (cont): if scene.objects['System']['run']: fps = 60 # frame per second obj = cont.owner obj_engrenage = scene.objects['Engrenage'] obj_portail = scene.objects['Portail'] # Réducteur r = 1/100 # Rapport de réduction # Crémaillaire pas_dent = 7.85 # 7.85 mm soit 2.35 m (bender) z = 14 # nb dents obj['step']= obj['speed_setting'] / fps # Vitesse du moteur numérique : 1,3 rad /s par défaut obj_engrenage['step']= obj['step'] * r obj_portail['step'] = obj_engrenage['step'] * (pas_dent * z)/(2*math.pi) # Ouvrir if obj['open']: # Physique obj_engrenage.applyRotation((0, 0, -obj_engrenage['step']), True) obj['alpha']= obj['alpha']-obj['step'] if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj['speed']= (-obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) obj_portail.applyMovement((-obj_portail['step'], 0, 0), True) obj_portail['x']= obj_portail['x']-obj_portail['step'] # Echelle pris en compte par le scale de 'System' : 0,3) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj_portail['speed']= -obj_portail['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] # Modele 3D -> Arduino if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['Moteur']['pin_o'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_f'] is not None: scene.objects['Moteur']['pin_f'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_o'].write(1) # Fermer # else: # Pas de priorité if obj['close']: # Physique obj_engrenage.applyRotation((0, 0, obj_engrenage['step']), True) obj['alpha']= obj['alpha']+obj['step'] if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj['speed']= (obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) obj_portail.applyMovement((obj_portail['step'], 0, 0), True) obj_portail['x']= obj_portail['x']+obj_portail['step'] # Echelle pris en compte par le scale de 'System' : 0,3) if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']: obj_portail['speed']= obj_portail['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time']) obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] # Modele 3D -> Arduino if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['Moteur']['pin_f'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_o'] is not None: scene.objects['Moteur']['pin_o'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_f'].write(1) # Arrêrer if obj['open']== False and obj['close'] == False : # Physique obj['speed']= 0 obj_portail['speed']= 0 obj['last_time'] = scene.objects['System']['time'] # Modele 3D -> Arduino if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['Moteur']['pin_f'] is not None: if scene.objects['Moteur']['pin_o'] is not None: scene.objects['Moteur']['pin_o'].write(0) scene.objects['Moteur']['pin_f'].write(0) ############################################################################### # Capteurs fin de course ############################################################################### ## # Etat capteur fin de course portail ouvert ## def fdc_o (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Arduino -> Modele 3D if scene.objects['System']['twins']: if obj['pin'] is not None: if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False : obj['activated_real'] = True if obj['pin'].read()==False and obj['activated_real'] == True : obj['activated_real'] = False # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218 if scene.objects['Portail'].localPosition.x <= 0 and obj['activated'] == False : obj['activated'] = True if scene.objects['Portail'].localPosition.x > 0 and obj['activated'] == True : obj['activated'] = False # Forçage par clic if obj['click'] == True: obj['activated'] = True # Couleurs twin.cycle_sensitive_color(obj) ## # Etat capteur fin de course portail fermé ## def fdc_f (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Arduino -> Modele 3D if scene.objects['System']['twins']: if obj['pin'] is not None: if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False : obj['activated_real'] = True if obj['pin'].read()==False and obj['activated_real'] == True : obj['activated_real'] = False # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218 if scene.objects['Portail'].localPosition.x >= 218 and obj['activated'] == False : obj['activated'] = True if scene.objects['Portail'].localPosition.x < 218 and obj['activated'] == True : obj['activated'] = False # Forçage par clic if obj['click'] == True: obj['activated'] = True # Couleurs twin.cycle_sensitive_color(obj) ############################################################################### # Capteur barrage ############################################################################### ## # Emetteur IR ## def ir_emet (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Mouse over if obj['mo'] == True and obj['click'] == False and obj.color !=color_hl: obj.color =color_hl return # Passif if obj['active'] == False and obj.color !=color_passive: obj.color =color_passive scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False) scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(False,False) scene.objects['Recepteur IR']['active'] = False # Modele 3D -> Arduino if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['Emetteur IR']['pin'] is not None: scene.objects['Emetteur IR']['pin'].write(0) return # Active if obj['active']: # Allumage if scene.objects['Emetteur IR Led-on'].visible == False: scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(True,False) scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(False,False) obj.color = color_active scene.objects['Recepteur IR']['active'] = True # Modele 3D -> Arduino if scene.objects['System']['twins']: if scene.objects['Emetteur IR']['pin'] is not None: scene.objects['Emetteur IR']['pin'].write(1) # Forçage par clic if obj['click'] == True: obj['activated'] = True scene.objects['Recepteur IR']['activated'] = True # Couleurs # FIXME : à faire if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated: obj.color =color_activated if obj['activated'] == False : if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl: obj.color =color_hl if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active: obj.color =color_active ## # Récepteur IR # FIXME : Modele 3D -> Arduino à faire ## def ir_recep (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Mouse over if obj['mo'] == True and obj['click'] == False and obj.color !=color_hl: obj.color =color_hl return # Passif if obj['active'] == False and obj.color !=color_passive: obj.color =color_passive return # Active if obj['active']: # Forçage par clic if obj['click'] == True: obj['activated'] = True scene.objects['Emetteur IR']['activated'] = True # Couleurs # FIXME : à faire if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated: obj.color =color_activated if obj['activated'] == False : if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl: obj.color =color_hl if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active: obj.color =color_active ############################################################################### # Système ############################################################################### ## # Initialisation du système ## def system_init (): system_reset() ## # Réinitialisation du système ## def system_reset (): # Grille à l'état initial scene.objects['Portail'].worldPosition.x = scene.objects['Portail']['init_lx']-scene.objects['System']['init_lx']+scene.objects['System'].worldPosition.x scene.objects['Portail'].worldPosition.y = scene.objects['Portail']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y scene.objects['Portail'].worldPosition.z = scene.objects['Portail']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z # Moteur à l'état initial rres=0.001 # resolution rotation obj1=scene.objects['Engrenage'] while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres : obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True) while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres : obj1.applyRotation((0, 0, rres), True) # Gyrophare à l'état initial scene.objects['Led'].setVisible(True,False) scene.objects['Led-on'].setVisible(False,False) # Capteur barrage IR scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False) scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(False,False) scene.objects['Emetteur IR'].color = color_passive scene.objects['Recepteur IR'].color = color_passive # I/O à l'état initial scene.objects['Led']['activated']=False scene.objects['Moteur']['open']=False scene.objects['Moteur']['close']=False scene.objects['Moteur']['alpha']=0 scene.objects['Moteur']['speed']=0 scene.objects['Moteur']['speed_setting']=125.6 # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s ) scene.objects['Moteur']['step']=0 scene.objects['Portail']['x']=0 scene.objects['Portail']['speed']=0 scene.objects['Portail']['step']=0 scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated']=False scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated_real']=False scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated']=False scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated_real']=False scene.objects['Bp cote cour']['activated'] =False scene.objects['Bp cote cour']['activated_real'] =False scene.objects['Bp cote rue']['activated'] =False scene.objects['Bp cote rue']['activated_real'] =False scene.objects['Emetteur IR']['activated'] =False scene.objects['Emetteur IR']['activated_real'] =False scene.objects['Emetteur IR']['active'] =False scene.objects['Recepteur IR']['activated'] =False scene.objects['Recepteur IR']['active'] =False scene.objects['Recepteur IR']['activated_real'] =True # Absence d'obstacle -> True, présence d'obstacle -> False