import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import twin_threading # Multithreading (multitâches)
from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close # Liaison série
from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données
import time

###############################################################################
# porcou_lib.py
# @title: Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2020-2023 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
###############################################################################

# Récupérer la scène UPBGE
scene = bge.logic.getCurrentScene()

# UPBGE constants
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED

# Threads de commandes
threads_cmd=[]

# Threads de visualisation de données
threads_plot=[]

###############################################################################
# Gyrophare
###############################################################################

# Ordre pour allumer le gyrophare
def gyr (order):
    scene.objects['Led']['activated']=order

###############################################################################
# Actionneurs
###############################################################################
   
# Ordre pour le moteur phase ouvrir
def mot_o (order):
    scene.objects['Moteur']['open']=order

# Ordre pour le moteur phase fermer
def mot_f (order):
    scene.objects['Moteur']['close']=order

# Réglage de la vitesse du moteur numérique
def mot_digitset (speed=None):
    if speed==None:
        scene.objects['Moteur']['speed_setting']=125.6 # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
    else:
        scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed

# Ordre pour le capteur barrage IR
def ir_emet(order):
    scene.objects['Emetteur IR']['active']=order

###############################################################################
# Capteurs
###############################################################################

# Compte-rendu du capteur fin de course portail ouvert
def fdc_o ():
    if scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['prior'] and scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated']:
        return True
    if scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['prior_real'] and scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated_real']:
        return True
    return False

# Compte-rendu du capteur fin de course portail fermé
def fdc_f ():
    if scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['prior'] and scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated']:
        return True
    if scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['prior_real'] and scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated_real']:
        return True
    return False

# Compte-rendu du capteur barrage IR
# Absence d'obstacle -> True, présence d'obstacle -> False
def ir_recep ():
    if scene.objects['Recepteur IR']['prior'] and scene.objects['Recepteur IR']['activated']==False:
        return False
    if scene.objects['Recepteur IR']['prior_real'] and scene.objects['Recepteur IR']['activated_real']==False:
        return False
    return True

###############################################################################
# Boutons poussoirs
###############################################################################

# Compte-rendu du bouton pousssoir coté rue
def bp_ext ():
    if scene.objects['Bp cote rue']['prior'] and scene.objects['Bp cote rue']['activated']:
        return True
    if scene.objects['Bp cote rue']['prior_real'] and scene.objects['Bp cote rue']['activated_real']:
        return True
    return False

# Compte-rendu du bouton pousssoir coté cour
def bp_int ():
    if scene.objects['Bp cote cour']['prior'] and scene.objects['Bp cote cour']['activated']:
        return True
    if scene.objects['Bp cote cour']['prior_real'] and scene.objects['Bp cote cour']['activated_real']:
        return True
    return False

###############################################################################
# Jumelage
###############################################################################

# Priorité du jumelage
# prior et prior_real : les deux jumeaux pilotent avec une priorité à l'activation (valeur par défaut),
# prior : uniquement le jumeau numérique est pilotant
# prior_real : uniquement le jumeau réel est pilotant

def jumeau_mode (priority_real=True, priority_digital=True):

    # Jumeau numérique
    if priority_digital:
        scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['prior']=True
        scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['prior']=True
        scene.objects['Bp cote cour']['prior'] =True
        scene.objects['Bp cote rue']['prior'] =True
        scene.objects['Recepteur IR']['prior'] =True
    else:
        scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['prior']=False
        scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['prior']=False
        scene.objects['Bp cote cour']['prior'] =False
        scene.objects['Bp cote rue']['prior'] =False
        scene.objects['Recepteur IR']['prior'] =False

    # Jumeau réel
    if priority_real:
        scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['prior_real']=True
        scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['prior_real']=True
        scene.objects['Bp cote cour']['prior_real'] =True
        scene.objects['Bp cote rue']['prior_real'] =True
        scene.objects['Recepteur IR']['prior_real'] =True
    else:
        scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['prior_real']=False
        scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['prior_real']=False
        scene.objects['Bp cote cour']['prior_real'] =False
        scene.objects['Bp cote rue']['prior_real'] =False
        scene.objects['Recepteur IR']['prior_real'] =False

def broche_mode (priority_real=True, priority_digital=True):
    pass

###############################################################################
# Cycle
###############################################################################

##
# Temporisation
##

def tempo (duree):
    time.sleep(duree)

##
# t (temps)
##

def get_t ():
    # return truncate(scene.objects['System']['time'], 3)
    return round(scene.objects['System']['time'], 3)

def set_t (date):
    scene.objects['System']['time']=date

def reset_t ():
    scene.objects['System']['time']=0

##
# Départ
##

def start(fct):
    twin_threading.start(threads_cmd, "commands", fct)

##
# Arrêt
##

def stop():
   
    # Jumeau
    if scene.objects['System']['twins']:
        serial_close(scene.objects['System']['board'])
        time.sleep(1)

    # Suivi de données
    if scene.objects['System']['daq']:
        csv_generate()
    if scene.objects['System']['plot']:
        plot_generate(threads_plot)

    # Thread
    twin_threading.stop(threads_cmd, "commands")

##
# Fin naturelle
##

def end():
    fin()

def fin():
    if scene.objects['System']['debug_thread']:
        print ("Thread commands is arrived.")
    time.sleep(0.125)
    scene.objects['System']['thread_cmd']=False
    time.sleep(0.125)