import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE) import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques import math import time ############################################################################### # porcou.py # @title: Commandes pour le portail coulissant # @project: Blender-EduTech # @lang: fr # @authors: Philippe Roy # @copyright: Copyright (C) 2020-2022 Philippe Roy # @license: GNU GPL ############################################################################### # Récupérer la scène UPBGE scene = bge.logic.getCurrentScene() # Couleurs color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta color_active = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange color_hl = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc color_activated = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune # Constantes UPBGE JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE # JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED ############################################################################### # Initialisation de la scène ############################################################################### def init(cont): if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois return False twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D twin.cmd_init() # Commandes # Mémorisation de la position et orientation des composants du système scene.objects['Portail']['init_lx']=scene.objects['Portail'].worldPosition.x scene.objects['Portail']['init_ly']=scene.objects['Portail'].worldPosition.y scene.objects['Portail']['init_lz']=scene.objects['Portail'].worldPosition.z scene.objects['Engrenage']['init_rx']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().x scene.objects['Engrenage']['init_ry']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().y scene.objects['Engrenage']['init_rz']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().z system_init() # Initialisation du système ############################################################################### # Actionneurs ############################################################################### ## # Gyrophare # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME ## def gyr (cont): if scene.objects['System']['run']: obj = cont.owner if obj['activated'] and scene.objects['Led-on'].visible == False: scene.objects['Led-on'].setVisible(True,False) scene.objects['Led'].setVisible(False,False) if obj['activated']==False and scene.objects['Led-on'].visible == True: scene.objects['Led'].setVisible(True,False) scene.objects['Led-on'].setVisible(False,False) ## # Moteur et portail # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME ## def mot (cont): if scene.objects['System']['run']: obj = cont.owner vitesse = 0.05 pas_portail = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396 pas_engrenage = math.pi/7 # z = 14 obj_engrenage = scene.objects['Engrenage'] obj_portail = scene.objects['Portail'] obj_portail['x']= scene.objects['Portail'].localPosition.x # Affichage de la position du portail if obj['open']: obj_engrenage.applyRotation((0, 0, -pas_engrenage*vitesse), True) obj_portail.applyMovement((-pas_portail*vitesse, 0, 0), True) # else: # Pas de priorité if obj['close']: obj_engrenage.applyRotation((0, 0, pas_engrenage*vitesse), True) obj_portail.applyMovement((pas_portail*vitesse, 0, 0), True) ############################################################################### # Capteurs fin de course ############################################################################### ## # Etat capteur fin de course portail ouvert # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME ## def fdc_o (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218 if scene.objects['Portail'].localPosition.x <= 0 and obj['activated'] == False : obj['activated'] = True if scene.objects['Portail'].localPosition.x > 0 and obj['activated'] == True : obj['activated'] = False # Forçage (click) if obj['click'] == True: obj['activated'] = True # Couleurs if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated: obj.color =color_activated if obj['activated'] == False : if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl: obj.color =color_hl if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active: obj.color =color_active ## # Etat capteur fin de course portail fermé # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME ## def fdc_f (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218 if scene.objects['Portail'].localPosition.x >= 218 and obj['activated'] == False : obj['activated'] = True if scene.objects['Portail'].localPosition.x < 218 and obj['activated'] == True : obj['activated'] = False # Forçage (click) if obj['click'] == True: obj['activated'] = True # Couleurs if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated: obj.color =color_activated if obj['activated'] == False : if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl: obj.color =color_hl if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active: obj.color =color_active ############################################################################### # Capteur barrage ############################################################################### ## # Emetteur IR ## def ir_emet (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner obj_recepteur=scene.objects['Recepteur IR'] if obj['active'] and scene.objects['Emetteur IR Led-on'].visible == False: scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(True,False) scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(False,False) obj.color = color_active obj_recepteur.color = color_active obj_recepteur['active'] = True if obj['active']==False and scene.objects['Emetteur IR Led-on'].visible == True: scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False) scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(False,False) obj.color = color_passive obj_recepteur.color = color_passive obj_recepteur['active'] = False ############################################################################### # Boutons ############################################################################### # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME # Arduino -> numérique # bt_a_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_m: ") # bt_a_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_d: ") # bt_b_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_m: ") # bt_b_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_d: ") # bt_c_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_m: ") # bt_c_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_d: ") # bp_phy('Bp Am', bt_a_m_txt) # bp_phy('Bp Ad', bt_a_d_txt) # bp_phy('Bp Bm', bt_b_m_txt) # bp_phy('Bp Bd', bt_b_d_txt) # bp_phy('Bp Cm', bt_c_m_txt) # bp_phy('Bp Cd', bt_c_d_txt) # # Affichage de l'activation physique des boutons # def bp_phy(obj_name, bp_phy_sig): # obj=scene.objects[obj_name] # if bp_phy_sig =="0": # obj['actif_phy'] = True # obj.color = couleur_jaune # else: # if obj['actif_phy']: # obj['actif_phy'] = False # obj.color = couleur_orange ############################################################################### # Système ############################################################################### ## # Initialisation du système # Le moteur est géré en continue. ## def system_init (): system_reset() ## # Réinitialisation du système ## def system_reset (): # Grille à l'état initial # applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0) scene.objects['Portail'].worldPosition.x = scene.objects['Portail']['init_lx'] scene.objects['Portail'].worldPosition.y = scene.objects['Portail']['init_ly'] scene.objects['Portail'].worldPosition.z = scene.objects['Portail']['init_lz'] # Moteur à l'état initial rres=0.001 # resolution rotation obj1=scene.objects['Engrenage'] while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres : obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True) while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres : obj1.applyRotation((0, 0, rres), True) # Gyrophare à l'état initial scene.objects['Led'].setVisible(True,False) scene.objects['Led-on'].setVisible(False,False) # Capteur barrage IR scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False) scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(False,False) scene.objects['Emetteur IR'].color = color_passive scene.objects['Recepteur IR'].color = color_passive # I/O à l'état initial scene.objects['Led']['activated']=False scene.objects['Moteur']['open']=False scene.objects['Moteur']['close']=False scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated']=False scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated']=False scene.objects['Bp cote cour']['activated'] =False scene.objects['Bp cote rue']['activated'] =False scene.objects['Emetteur IR']['activated'] =False scene.objects['Emetteur IR']['active'] =False scene.objects['Recepteur IR']['activated'] =False scene.objects['Recepteur IR']['active'] =False