# Jumeau numérique d'un monte-charge

Ce jumeau numérique permet la programmation en Python d'une maquette réelle d'un monte-charge.

## Maquette réelle

La maquette réelle est basée sur des modules AutoProg. Elle est disponible sur le site de l'entreprise A4 technologie : https://www.a4.fr/robotique-programmation/maquettes-automatisees/monte-charge.html

Une version auto-construite avec des modules Grove et réalisable à partir de plaque de 3 mm (découpe laser) et d'impression 3D est en cours de conception.

## Maquette numérique

Le modèle 3D est basé sur la maquette développée par l'entreprise A4 technologie. Les documents techniques et pédagogiques signés A4 Technologie sont diffusés librement sous licence Creative Commons BY-NC-SA. 

Site internet de la maquette A4 Technologie : https://www.a4.fr/wiki/index.php?title=Monte_charge_(BE-MCHA)

## Téléchargement

Les binaires (Game Engine Runtime) sont hébergés sur [phroy.org](http://www.phroy.org/cloud/index.php/s/JnDeFXRRqQ9abZc).

## Instructions

Le script Python qui permet la commande du monte-charge est le fichier **'montchg_cmd.py'**. Il est éditable avec tout éditeur (Spyder, Emacs, Pulsar, ...).

#### Actions

Les actions (ordre = True ou False) sont : 
- Monter la cabine (moteur sens trigo) : **mot_m(True | False)**
- Descendre la cabine (moteur sens horaire) : **mot_d(True | False)**

#### Capteurs

Les compte-rendus (valeur retournée = True ou False) des capteurs sont : 
- Capteur présence cabine niveau 0 : **pc_0()**
- Capteur présence cabine niveau 1 : **pc_1()**

#### Pupitre

Les consignes (valeur retournée = True ou False) du pupitre sont : 
- Bouton poussoir d'appel niveau 0 : **ba_0()**
- Bouton poussoir d'appel niveau 1: **ba_1()**

Les retours d'information (allumer = True ou False) du pupitre sont : 
- Voyant témoin d'appel pour le niveau 0 : **voy_0(True | False)**
- Voyant témoin d'appel pour le niveau 1 : **voy_1(True | False)**

#### Gestion du temps

Les temporisations : **tempo(duree)** avec la durée en seconde

#### Gestion du temps

- Temporisation : **tempo(duree)** avec la durée en seconde.
- Réinitialiser la valeur du temps : **reset_t()**.
- Obtenir la valeur du temps en seconde depuis le démarrage du cycle : **get_t()**.
- Définir la valeur (x) du temps en seconde : **set_t(x)**.

## Accès aux données

 - Retourne la valeur de la variable à \n l'instant : **get(variable)**.
 -  Enregistre les données et génére un fichier de données CSV à l'arrêt du cycle : **daq([variables])**.
 -  Affiche, à l'arrêt du cycle, le chronogramme des données enregristrées : **plot([variables])**.
 
#### Variables publiques : 
- Entrées/sorties : 'ba_0', 'ba_1', 'pc_0', 'pc_1', 'mot_m', 'mot_d', 'voy_0' et 'voy_1'.
- Variables réels (si il y a jumelage) : 'ba_0_r', 'ba_1_r', 'pc_0_r' et 'pc_1_r'.
- Autres variables : 't' (temps), 'mot_angle', 'mot_vitesse' et 'cabine_z'.

## Jumelage

- Démarrer le jumelage : **jumeau(brochage)**.
- Arrêter le jumelage : **jumeau_stop()**.
- Définit les modes  d'activation des entrées/sorties (True ou False) : **jumeau_mode(entrées réelles, entrées numériques, sorties réelles, sorties numériques)**.

#### Brochage 

Le brochage est un dictionnaire qui permet d'associer les objets 3D du jumeau numérique aux broches du jumeau réel. 

Son format est le suivant : **brochage = { nom:[type, broche, mode] }** :
 - nom : nom de l'objet 3D du jumeau numérique,
 - type : a (analogique) ou d (binaire),
 - broche : numéro de la broche de carte (Arduino, ...),
 - mode : i (entrée), o (sortie) ou p (pwm).

#### Objets 3D du jumeau numérique : 
- Entrées/sorties : 'ba_0', 'ba_1', 'pc_0', 'pc_1', 'mot_m',  'mot_d', 'voy_0' et 'voy_1'.