import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import twin_threading # Multithreading (multitâches)
from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close,  jumeau_mode_system, jumeau_mode_object # Liaison série
from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données
import time
import importlib

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# porcou_lib.py
# @title: Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2020-2024 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
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# Récupérer la scène UPBGE
scene = bge.logic.getCurrentScene()

# UPBGE constants
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED

# Threads de commandes
threads_cmd=[]

# Threads de visualisation de données
threads_plot=[]

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# Gyrophare
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# Ordre pour allumer le gyrophare
def gyr (order):
    scene.objects['Led']['activated']=order

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# Actionneurs
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# Ordre pour le moteur phase ouvrir
def mot_o (order):
    scene.objects['Moteur']['open']=order

# Ordre pour le moteur phase fermer
def mot_f (order):
    scene.objects['Moteur']['close']=order

# Réglage de la vitesse du moteur numérique
# Valeur par défaut est 125.6 rad /s soit  20 tr / s
def mot_vitesse (speed=125.6):
    scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )

# Réglage de la vitesse du moteur réel (de 0 à 255, uniquement sur la maquette Grove)
# Valeur par défaut est 255
def mot_vitesse_r (speed=255):
    scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=speed

# Ordre pour le capteur barrage IR
def ir_emet(order):
    scene.objects['Emetteur IR']['activated']=order

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# Capteurs
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# Compte-rendu du capteur fin de course portail ouvert
def fdc_o ():
    if scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated'] or scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated_real']:
        return True
    return False

# Compte-rendu du capteur fin de course portail fermé
def fdc_f ():
    if scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated'] or scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated_real']:
        return True
    return False

# Compte-rendu du capteur barrage IR
# Absence d'obstacle -> True (par défaut), présence d'obstacle -> False
def ir_recep ():
    if scene.objects['Recepteur IR']['activated'] == False or scene.objects['Recepteur IR']['activated_real'] == False:
        return False
    return True

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# Boutons poussoirs
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# Compte-rendu du bouton pousssoir coté rue
def bp_ext ():
    if scene.objects['Bp cote rue']['activated'] or scene.objects['Bp cote rue']['activated_real']:
        return True
    return False

# Compte-rendu du bouton pousssoir coté cour
def bp_int ():
    if scene.objects['Bp cote cour']['activated'] or scene.objects['Bp cote cour']['activated_real']:
        return True
    return False

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# Jumelage
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# Mode de jumelage (règles d'activation)
def jumeau_mode (input_real=True, input_digital=True, output_real=True, output_digital=True):
    input_objs = ['Microrupteur fdc ouvert', 'Microrupteur fdc ferme', 'Bp cote cour','Bp cote rue', 'Recepteur IR']
    output_objs = ['Led', 'Moteur', 'Emetteur IR']
    jumeau_mode_system (input_objs, output_objs, input_real, input_digital, output_real, output_digital)

###############################################################################
# Cycle
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##
# Temporisation
##

def tempo (duree):
    time.sleep(duree)

##
# t (temps)
##

def get_t ():
    # return truncate(scene.objects['System']['time'], 3)
    return round(scene.objects['System']['time'], 3)

def set_t (date):
    scene.objects['System']['time']=date

def reset_t ():
    scene.objects['System']['time']=0

##
# Départ
##

def start(fct):
    twin_threading.start(threads_cmd, "commands", fct)

##
# Variante
#
# La variante 1 appelée 'version Grove' : correspond à la maquette auto-construite basée sur des modules Grove
# La variante 2 appelée 'version AutoProg' : correspond à la maquette de 4A technologie basée sur des modules AutoProg
#
# Au niveau de la commande, la différence sur entre les deux variantes est uniquement sur la commande moteur :
# - variante 1 : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
# - variante 2 : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
#
# Configuration des variantes du modèle 3D -> variant_dict : 
# 'nom de l'objet 3D' : liste des variantes où l'objet est présent. 
# Les objets hors dictionnaire sont présent quelque soit la variante sélectionnée.
##

def variant(variant_num):
    if variant_num != scene.objects['System']['variant']:
        print ("Variante de la maquette numérique :", variant_num)
        scene.objects['System']['variant']=variant_num

##
# Arrêt
##

def stop():
   
    # Jumeau
    if scene.objects['System']['twins']:
        serial_close(scene.objects['System']['board'])
        time.sleep(1)

    # Suivi de données
    if scene.objects['System']['daq']:
        csv_generate()
    if scene.objects['System']['plot']:
        plot_generate(threads_plot)

    # Thread
    twin_threading.stop(threads_cmd, "commands")

##
# Fin naturelle
##

def end():
    fin()

def fin():
    if scene.objects['System']['debug_thread']:
        print ("Thread commands is arrived.")
    time.sleep(0.125)
    scene.objects['System']['thread_cmd']=False
    time.sleep(0.125)