from volrou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du volet roulant ############################################################################### # volrou_cmd.py # @title: Commandes du volet roulant ############################################################################### ############################################################################### # Instructions élémentaires pour le volet roulant # # Actions (ordre = True ou False) : # - Monter le volet (moteur sens trigo) : mot_m(True | False) # - Descendre le volet (moteur sens horaire) : mot_d(True | False) # # Capteurs : # - Capteur fin de course volet en haut : fdc_h() : valeur retournée = True ou False # - Capteur fin de course volet en bas : fdc_b() : valeur retournée = True ou False # - Capteur de luminosité (LDR) : lum() : valeur retournée = entre 0.0 et 1.0 # # Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) : # - Bouton poussoir monter volet : bp_m() # - Bouton poussoir arrêt volet : bp_a() # - Bouton poussoir descendre volet : bp_d() # - Bouton poussoir mode automatique : bp_auto() (variante 1) # - Bouton à glissière mode automatique : bg_auto() (variante 2) # # Retour d'information du pupitre (allumer = True ou False) : # - Voyant témoin mode automatique : voy_auto(True | False) # # Gestion du temps : # - Temporisation en seconde : tempo(duree) # ############################################################################### ############################################################################### # Fonctions ############################################################################### ############################################################################### # Commandes ############################################################################### def commandes(): daq(['bg_auto', 'voy_auto']) plot (['bg_auto', 'voy_auto']) while True: if bg_auto(): voy_auto(True) # Activer le voyant du mode automatique else: voy_auto(False) daq(['mot_angle', 'mot_vitesse']) plot (['mot_angle', 'mot_vitesse']) # plot ([['mot_angle', 'mot_vitesse']]) # jumeau_mode(True,True, True, False) # Init -> Descendre while fdc_b() ==False : mot_m(False) mot_d(True) mot_d(False) print ("") # Monter # mot_vitesse (500) t0, a0= get('t'), get('mot_angle') print ("Début monter : mot_angle : " + str(round(a0, 3))) while fdc_h() ==False : mot_d(False) mot_m(True) mot_angle, mot_pas, mot_vitesse = get('mot_angle'), get('mot_pas'), get('mot_vitesse') # if abs(mot_vitesse)>0: # print ("Monter : mot_angle : "+ str(round(mot_angle, 3)) + " rad - mot_vitesse : "+ str(round(mot_vitesse, 3)) + " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion") mot_m(False) t1, a1= get('t'), get('mot_angle') print ("Fin monter : mot_angle : " + str(round(a1, 3))) print ("") print ("Monter : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - angle : " +str(round(a1-a0, 3)) + " rad - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+ " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion") print ("") # Descendre # mot_vitesse () # 20 tr/s t0, a0= get('t'), get('mot_angle') print ("Début descendre : mot_angle : " + str(round(a0, 3))) while fdc_b() ==False : mot_m(False) mot_d(True) mot_angle, mot_pas, mot_vitesse = get('mot_angle'), get('mot_pas'), get('mot_vitesse') # if abs(mot_vitesse)>0: # print ("Monter : mot_angle : "+ str(round(mot_angle, 3)) + " rad - mot_vitesse : "+ str(round(mot_vitesse, 3)) + " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion") mot_d(False) t1, a1= get('t'), get('mot_angle') print ("Fin descendre : mot_angle : " + str(round(a1, 3))) print ("") print ("Descendre : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - angle : " +str(round(a1-a0, 3)) + " rad - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+ " rad/s - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion") fin() # A garder ############################################################################### # En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >> # Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >> ############################################################################### if __name__=='start': start(commandes) if __name__=='stop': stop() if __name__=='init': variant(2) # Variante 2 de la maquette 3D du volet roulant