from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant

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# porcou_cmd-grove.py
# @title: Script de test pour le jumelage du portail coulissant à des composants Grove
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# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
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# Actions (ordre = True ou False) :
# - Gyrophare : gyr(True | False)
# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
# - Définir la vitesse du moteur : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
# - Emetteur pour le capteur barrage IR  : ir_emet(True | False)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
# - Capteur barrage IR  (absence d'obstacle) : ir_recep()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t)  : reset_t()
#
# Acquisition de données :
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
#
# Jumelage :
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
#
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# Brochage du portail coulissant (Grove)
brochage={
    'bp_ext' : ['a',0,'i'],'bp_int' : ['a',1,'i'],
    'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
    'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
    'gyr' : ['d',4,'o']}
    # 'ir_emet' : ['d',2,'o'],'ir_recep' : ['a',3,'i']}

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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():

    # Mise en place : Fermeture
    mot_vitesse (1256)  # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
    print ("Version sans sécurité : sans réouverture")
    print ("Mise en place : Fermeture")
    while fdc_f() ==False :
        gyr(True)
        mot_o(False)
        mot_f(True)
    mot_f(False)
    gyr(False)

    # Données
    # daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
    # plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
    # reset_t()
    
    # daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
    # plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])

    # Jumelage
    # jumeau(brochage)
    # jumeau_mode(True, True, True, True)

    # Fonctionnement normal
    print ("Attente")
    while True : tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
        
        # Ouverture
        if bp_int() or bp_ext()  :
            print ("Ouverture")
            while fdc_o() ==False:
                gyr(True)
                mot_f(False)
                mot_o(True)
                tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
            mot_o(False)

            print ("Temporisation")
            tempo(2) # Temporisation

            # Fermeture
            print ("Fermeture")
            while fdc_f() ==False:
                mot_o(False)
                mot_f(True)
                tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
            gyr(False)
            mot_f(False)
            print ("Attente")

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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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def cycle():
    commandes()
    fin()

if __name__=='start':
    start(cycle)
if __name__=='stop':
    stop()