import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE) import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques import math import time ############################################################################### # montchg.py # @title: Commandes pour le monte-charge # @project: Blender-EduTech # @lang: fr # @authors: Philippe Roy # @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy # @license: GNU GPL ############################################################################### # Récupérer la scène UPBGE scene = bge.logic.getCurrentScene() # Couleurs color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta color_active = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange color_hl = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc color_activated = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune # Constantes UPBGE JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE # JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED ############################################################################### # Initialisation de la scène ############################################################################### def init(cont): if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois return False twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D twin.cmd_init() # Commandes # Mémorisation de la position et orientation des composants du système au départ scene.objects['Cabine']['init_lx']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.x scene.objects['Cabine']['init_ly']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.y scene.objects['Cabine']['init_lz']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.z scene.objects['Contrepoids']['init_lx']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x scene.objects['Contrepoids']['init_ly']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y scene.objects['Contrepoids']['init_lz']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rx']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().x scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_ry']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().y scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rz']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().z scene.objects['Moteur pignon']['init_rx']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().x scene.objects['Moteur pignon']['init_ry']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().y scene.objects['Moteur pignon']['init_rz']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().z system_init() # Initialisation du système ############################################################################### # Actionneurs ############################################################################### ## # Action du simulateur pour le moteur ## # def sml_moteur (cont): # if scene.objects['System']['run']: # obj = cont.owner # pas_rot = math.pi/7 # z = 14 # pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396 # vitesse = 0.05 # engrenage_obj = scene.objects['Engrenage'] # portail_obj = scene.objects['Portail'] # if obj['actif_ouvrir']: # # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x) # engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True) # portail_obj.applyMovement((-pas*vitesse, 0, 0), True) # # else: # if obj['actif_fermer']: # # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x) # engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True) # portail_obj.applyMovement((pas*vitesse, 0, 0), True) ############################################################################### # Capteurs fin de course ############################################################################### ## # Etat capteur fin de course portail ouvert ## # def sml_fdc_ouvert (cont): # if scene.objects['System']['run'] : # obj = cont.owner # obj_etat=obj['actif'] # obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ouvert'] # # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218 # if scene.objects['Portail'].localPosition.x <= 0 and obj['actif'] == False : # obj['actif'] = True # if scene.objects['Portail'].localPosition.x > 0 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True : # obj['actif'] = False # #Forçage # if obj_microrupteur['actif'] == True: # obj['actif'] = True # #Couleurs # if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune: # obj_microrupteur.color =couleur_jaune # if obj['actif'] == False : # if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc: # obj_microrupteur.color =couleur_blanc # if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange: # obj_microrupteur.color =couleur_orange ## # Etat capteur fin de course portail fermé ## # def sml_fdc_ferme (cont): # if scene.objects['System']['run'] : # obj = cont.owner # obj_etat=obj['actif'] # obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ferme'] # # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218 # if scene.objects['Portail'].localPosition.x >= 218 and obj['actif'] == False : # obj['actif'] = True # if scene.objects['Portail'].localPosition.x < 218 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True : # obj['actif'] = False # #Forçage # if obj_microrupteur['actif'] == True: # obj['actif'] = True # #Couleurs # if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune: # obj_microrupteur.color =couleur_jaune # if obj['actif'] == False : # if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc: # obj_microrupteur.color =couleur_blanc # if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange: # obj_microrupteur.color =couleur_orange ############################################################################### # Système ############################################################################### ## # Initialisation du système # # Le moteur est géré en continue. ## def system_init (): system_reset() ## # Réinitialisation du système ## def system_reset (): # Voyants aux états initiaux scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False) scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False) # Cabine # # applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0) scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx'] scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly'] scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz'] scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x = scene.objects['Contrepoids']['init_lx'] scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly'] scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz'] # # Moteur à l'état initial # rres=0.001 # resolution rotation # obj1=scene.objects['Engrenage'] # while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres : # obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True) # while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres : # obj1.applyRotation((0, 0, rres), True) # I/O à l'état initial scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False scene.objects['Bp niveau 0']['activated']=False scene.objects['Bp niveau 1']['activated']=False scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated']=False scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated']=False ## # Boucle principale ## def system_run (): # # Lecture de la liaison série : programme Arduino : berceau_arduino.ino # serial_msg = str(serial_comm.readline()) # Communication série : arduino -> modele 3d # # Affiche le message uniquement # if serial_msg.find("Print")>0 or serial_msg.find("Debug")>0 or serial_msg.find("Echo")>0: # print ("Communication port série : ", serial_msg) # serial_msg="" # return # Voyant niveau 0 # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME if scene.objects['Led niveau 0']['activated']==True and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == False: scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(False,False) if scene.objects['Led niveau 0']['activated']==False and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == True: scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False) # Voyant niveau 1 # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME if scene.objects['Led niveau 1']['activated']==True and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == False: scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(False,False) if scene.objects['Led niveau 1']['activated']==False and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == True: scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False) # Moteur et cabine # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME obj = cont.owner pas_rot = math.pi/7 # z = 14 pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396 vitesse = 0.05 obj_moteur = scene.objects['Moteur'] obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin'] obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon'] obj_cabine = scene.objects['Cabine'] obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids'] obj_cable = scene.objects['Cable'] if obj_moteur['up']: # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x) obj_cabine.applyMovement((0, 0, pas*vitesse), True) # engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True) # else: if obj_moteur['down']: # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x) obj_cabine.applyMovement((0, 0, -pas*vitesse), True) # engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True) # print ("serial_msg : ", serial_msg) # roll_txt = txt_extrac(serial_msg,"Roll (Rx): ", " Pitch") # # pitch_txt= txt_extrac(serial_msg,"Pitch (Ry): ", " \\r\\n") # pitch_txt = txt_extrac(serial_msg,"Pitch (Ry): ", " bt_a_m:") # if roll_txt !="" and pitch_txt !="" : # obj1=scene.objects['Plateau'] # roll=float(roll_txt)/57.3 # pitch=float(pitch_txt)/57.3 # # print ("Roll : ", roll, " Pitch : ", pitch) # applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], roll,0, 0) # applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], roll,pitch, 0) # scene.objects['Plateau']['roll']=roll # scene.objects['Plateau']['pitch']=pitch # Capteurs # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME # Arduino -> numérique # bt_a_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_m: ") # bt_a_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_d: ") # bt_b_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_m: ") # bt_b_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_d: ") # bt_c_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_m: ") # bt_c_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_d: ") # bp_phy('Bp Am', bt_a_m_txt) # bp_phy('Bp Ad', bt_a_d_txt) # bp_phy('Bp Bm', bt_b_m_txt) # bp_phy('Bp Bd', bt_b_d_txt) # bp_phy('Bp Cm', bt_c_m_txt) # bp_phy('Bp Cd', bt_c_d_txt) # # Affichage de l'activation physique des boutons # def bp_phy(obj_name, bp_phy_sig): # obj=scene.objects[obj_name] # if bp_phy_sig =="0": # obj['actif_phy'] = True # obj.color = couleur_jaune # else: # if obj['actif_phy']: # obj['actif_phy'] = False # obj.color = couleur_orange ############################################################################### # Interface ############################################################################### ## # Highlight sur les éléments cliquables du systèmes ## def hl(cont): obj = cont.owner name=obj.name # Activation if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED and scene.objects['System']['run']: scene.objects[name].color = color_hl # Désactivation if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED: scene.objects[name].color = color_active ## # Click sur les éléments cliquables du systèmes (activation numérique) ## def click(cont): obj = cont.owner name=obj.name # Activation if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive and scene.objects['System']['manip_mode']==0: scene.objects[name].color = color_activated obj['activated'] = True # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Désactivation if cont.sensors['Click'].status == JUST_RELEASED: obj['activated'] = False # Modele 3d -> Arduino : FIXME if cont.sensors['MO'].positive: scene.objects[name].color = color_hl else: scene.objects[name].color = color_active