import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE) import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques import math import time ############################################################################### # montchg.py # @title: Commandes pour le monte-charge # @project: Blender-EduTech # @lang: fr # @authors: Philippe Roy # @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy # @license: GNU GPL ############################################################################### # Récupérer la scène UPBGE scene = bge.logic.getCurrentScene() # Couleurs color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta color_active = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange color_hl = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc color_activated = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune # Constantes UPBGE JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE # JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED ############################################################################### # Initialisation de la scène ############################################################################### def init(cont): if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois return False twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D twin.cmd_init() # Commandes # Mémorisation de la position et orientation des composants du système au départ scene.objects['Cabine']['init_lx']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.x scene.objects['Cabine']['init_ly']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.y scene.objects['Cabine']['init_lz']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.z scene.objects['Contrepoids']['init_lx']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x scene.objects['Contrepoids']['init_ly']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y scene.objects['Contrepoids']['init_lz']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rx']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().x scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_ry']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().y scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rz']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().z scene.objects['Moteur pignon']['init_rx']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().x scene.objects['Moteur pignon']['init_ry']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().y scene.objects['Moteur pignon']['init_rz']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().z system_init() # Initialisation du système ############################################################################### # Voyants ############################################################################### ## # Etat voyant 0 # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME ## def voy_0 (cont): if scene.objects['System']['run']: obj = cont.owner if obj['activated'] and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == False: scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(False,False) if obj['activated']==False and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == True: scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False) ## # Etat voyant 1 # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME ## def voy_1 (cont): if scene.objects['System']['run']: obj = cont.owner if obj['activated'] and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == False: scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(False,False) if obj['activated']==False and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == True: scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False) ############################################################################### # Actionneurs ############################################################################### ## # Moteur et cabine # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME ## def mot (cont): if scene.objects['System']['run']: obj = cont.owner vitesse = 0.015 pas_cabine = 10 # Diam axe = 3 mm -> 1 tour = 3*math.pi pas_pignon = pas_cabine/(3*math.pi) # Z pignon = 48 dents pas_vissansfin = pas_pignon*48 obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin'] obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon'] obj_cabine = scene.objects['Cabine'] obj_cabine['z']= scene.objects['Cabine'].localPosition.z # Affichage de l'altitude de la cabine obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids'] obj_cable = scene.objects['Cable'] # FIXME : plus tard if obj['up']: obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, pas_vissansfin*vitesse), True) obj_pignon.applyRotation((pas_pignon*vitesse, 0, 0), True) obj_cabine.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True) obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True) # else: # Pas de priorité if obj['down']: obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, -pas_vissansfin*vitesse), True) obj_pignon.applyRotation((-pas_pignon*vitesse, 0, 0), True) obj_cabine.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True) obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True) ############################################################################### # Capteurs ############################################################################### ## # Etat capteur présence cabine niveau 0 # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME ## def pc_0 (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre -40 et -42 if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-40 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-42 and obj['activated'] == False : obj['activated'] = True if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > -40 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-42) and obj['activated'] == True : obj['activated'] = False # Forçage (click) if obj['click'] == True: obj['activated'] = True # Couleurs if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated: obj.color =color_activated if obj['activated'] == False : if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl: obj.color =color_hl if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active: obj.color =color_active ## # Etat capteur présence cabine niveau 1 # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME ## def pc_1 (cont): if scene.objects['System']['run'] : obj = cont.owner # Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre 0 et -2 if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <0 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-2 and obj['activated'] == False : obj['activated'] = True if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > 0 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-2) and obj['activated'] == True : obj['activated'] = False # Forçage (click) if obj['click'] == True: obj['activated'] = True # Couleurs if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated: obj.color =color_activated if obj['activated'] == False : if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl: obj.color =color_hl if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active: obj.color =color_active ############################################################################### # Boutons ############################################################################### # Modele 3d -> Arduino : FIXME # Arduino -> Modele 3d : FIXME # Arduino -> numérique # bt_a_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_m: ") # bt_a_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_d: ") # bt_b_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_m: ") # bt_b_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_d: ") # bt_c_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_m: ") # bt_c_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_d: ") # bp_phy('Bp Am', bt_a_m_txt) # bp_phy('Bp Ad', bt_a_d_txt) # bp_phy('Bp Bm', bt_b_m_txt) # bp_phy('Bp Bd', bt_b_d_txt) # bp_phy('Bp Cm', bt_c_m_txt) # bp_phy('Bp Cd', bt_c_d_txt) # # Affichage de l'activation physique des boutons # def bp_phy(obj_name, bp_phy_sig): # obj=scene.objects[obj_name] # if bp_phy_sig =="0": # obj['actif_phy'] = True # obj.color = couleur_jaune # else: # if obj['actif_phy']: # obj['actif_phy'] = False # obj.color = couleur_orange ############################################################################### # Système ############################################################################### ## # Initialisation du système # # Le moteur est géré en continue. ## def system_init (): system_reset() ## # Réinitialisation du système ## def system_reset (): # Voyants aux états initiaux scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False) scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False) scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False) # Cabine # applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0) scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx'] scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly'] scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz'] scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x = scene.objects['Contrepoids']['init_lx'] scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly'] scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz'] # Moteur à l'état initial : pas utile # I/O à l'état initial scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False scene.objects['Bp niveau 0']['activated']=False scene.objects['Bp niveau 1']['activated']=False scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated']=False scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated']=False scene.objects['Moteur']['up']=False scene.objects['Moteur']['down']=False