Blender-EduTech/jumeaux-numeriques
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jumeaux-numeriques/poppy_ergo_jr/ergojr.py

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import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques
import math
import time
###############################################################################
# ergojr.py
# @title: Commandes pour le bras robotisé Poppy Ergo Jr
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
#
# Commandes déclenchées par/sur le simulateur (sml_*)
###############################################################################
# Récupérer la scène UPBGE
scene = bge.logic.getCurrentScene()
# Couleurs
couleur_magenta = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta
couleur_orange = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange
couleur_blanc = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
couleur_jaune = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune
# Constantes UPBGE
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED
###############################################################################
# Initialisation de la scène
###############################################################################
def init(cont):
if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois
return False
twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D
twin.cmd_init() # Commandes
# Mémorisation de la position et orientation des composants du système
scene.objects['Portail']['init_lx']=scene.objects['Portail'].worldPosition.x
scene.objects['Portail']['init_ly']=scene.objects['Portail'].worldPosition.y
scene.objects['Portail']['init_lz']=scene.objects['Portail'].worldPosition.z
scene.objects['Engrenage']['init_rx']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().x
scene.objects['Engrenage']['init_ry']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().y
scene.objects['Engrenage']['init_rz']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().z
system_init() # Initialisation du système
###############################################################################
# Actionneurs
###############################################################################
##
# Action du simulateur pour le clignotant
##
def sml_clignotant (cont):
if scene.objects['System']['run']:
obj = cont.owner
if obj['actif'] and scene.objects['Led allumee'].visible == False:
scene.objects['Led allumee'].setVisible(True,False)
scene.objects['Led'].setVisible(False,False)
# print ("Clignotant allumée")
if obj['actif']==False and scene.objects['Led allumee'].visible == True:
scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
scene.objects['Led allumee'].setVisible(False,False)
# print ("Clignotant éteint")
##
# Action du simulateur pour le moteur
##
def sml_moteur (cont):
if scene.objects['System']['run']:
obj = cont.owner
pas_rot = math.pi/7 # z = 14
pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
vitesse = 0.05
engrenage_obj = scene.objects['Engrenage']
portail_obj = scene.objects['Portail']
if obj['actif_ouvrir']:
# print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True)
portail_obj.applyMovement((-pas*vitesse, 0, 0), True)
# else:
if obj['actif_fermer']:
# print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True)
portail_obj.applyMovement((pas*vitesse, 0, 0), True)
###############################################################################
# Capteurs fin de course
###############################################################################
##
# Etat capteur fin de course portail ouvert
##
def sml_fdc_ouvert (cont):
if scene.objects['System']['run'] :
obj = cont.owner
obj_etat=obj['actif']
obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']
# Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218
if scene.objects['Portail'].localPosition.x <= 0 and obj['actif'] == False :
obj['actif'] = True
if scene.objects['Portail'].localPosition.x > 0 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
obj['actif'] = False
#Forçage
if obj_microrupteur['actif'] == True:
obj['actif'] = True
#Couleurs
if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
obj_microrupteur.color =couleur_jaune
if obj['actif'] == False :
if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
obj_microrupteur.color =couleur_blanc
if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
obj_microrupteur.color =couleur_orange
##
# Etat capteur fin de course portail fermé
##
def sml_fdc_ferme (cont):
if scene.objects['System']['run'] :
obj = cont.owner
obj_etat=obj['actif']
obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ferme']
# Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218
if scene.objects['Portail'].localPosition.x >= 218 and obj['actif'] == False :
obj['actif'] = True
if scene.objects['Portail'].localPosition.x < 218 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
obj['actif'] = False
#Forçage
if obj_microrupteur['actif'] == True:
obj['actif'] = True
#Couleurs
if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
obj_microrupteur.color =couleur_jaune
if obj['actif'] == False :
if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
obj_microrupteur.color =couleur_blanc
if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
obj_microrupteur.color =couleur_orange
##
# Forçage capteur fin de course avec la souris
##
def sml_microrupteur (cont):
if scene.objects['System']['run'] :
system_click(cont, cont.owner)
###############################################################################
# Capteur barrage
###############################################################################
##
# Emetteur IR
##
def sml_emet_ir (cont):
if scene.objects['System']['run'] :
obj = cont.owner
obj_emetteur_ir=scene.objects['Emetteur IR']
obj_recepteur_ir=scene.objects['Recepteur IR']
if obj['actif'] and scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].visible == False:
scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(True,False)
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(False,False)
obj_emetteur_ir.color = couleur_orange
obj_recepteur_ir.color = couleur_orange
if obj['actif']==False and scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].visible == True:
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(False,False)
obj_emetteur_ir.color = couleur_magenta
obj_recepteur_ir.color = couleur_magenta
##
# Récepteur IR
##
def sml_recep_ir (cont):
if scene.objects['System']['run'] and scene.objects['Module emetteur IR']['actif'] :
obj = cont.owner
system_click(cont, scene.objects['Module recepteur IR'])
if scene.objects['Module recepteur IR']['actif']==True :
scene.objects['Emetteur IR'].color = couleur_jaune
scene.objects['Recepteur IR'].color = couleur_jaune
###############################################################################
# Boutons poussoirs
###############################################################################
##
# Bouton pousssoir coté rue
##
def sml_bp_rue (cont):
if scene.objects['System']['run'] :
system_click(cont, scene.objects['Module bouton cote rue'])
##
# Bouton pousssoir coté cour
##
def sml_bp_cour (cont):
if scene.objects['System']['run'] :
system_click(cont, scene.objects['Module bouton cote cour'])
###############################################################################
# Système
###############################################################################
##
# Initialisation du système
# Le moteur est géré en continue.
##
def system_init ():
# Clignotant
scene.objects['Module led']['actif']=False
scene.objects['Led allumee'].setVisible(False,False)
scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
# Emetteur IR
scene.objects['Module emetteur IR']['actif']=False
scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(False,False)
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
scene.objects['Emetteur IR'].color = couleur_magenta
scene.objects['Recepteur IR'].color = couleur_magenta
##
# Réinitialisation du système
##
def system_reset ():
# Grille à l'état initial
# applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0)
scene.objects['Portail'].worldPosition.x = scene.objects['Portail']['init_lx']
scene.objects['Portail'].worldPosition.y = scene.objects['Portail']['init_ly']
scene.objects['Portail'].worldPosition.z = scene.objects['Portail']['init_lz']
# Moteur à l'état initial
rres=0.001 # resolution rotation
obj1=scene.objects['Engrenage']
while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres :
obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True)
while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres :
obj1.applyRotation((0, 0, rres), True)
# Led à l'état initial
scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
scene.objects['Led allumee'].setVisible(False,False)
# Capteur barrage IR
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(False,False)
scene.objects['Emetteur IR'].color = couleur_magenta
scene.objects['Recepteur IR'].color = couleur_magenta
# I/O à l'état initial
scene.objects['Module led']['actif']=False
scene.objects['Ensemble moteur']['actif_ouvrir']=False
scene.objects['Ensemble moteur']['actif_fermer']=False
scene.objects['Capteur fdc ouvert']['actif'] =True
scene.objects['Capteur fdc ferme']['actif'] =False
scene.objects['Module emetteur IR']['actif'] =False
scene.objects['Module recepteur IR']['actif'] =False
scene.objects['Module bouton cote rue']['actif'] =False
scene.objects['Module bouton cote cour']['actif'] =False
##
# Click sur les éléments cliquables du systèmes
##
def system_click(cont, obj_activation):
obj = cont.owner
if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED :
obj.color = couleur_blanc
obj['MO']=True
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and scene.objects['System']['manip_mode']==0:
if obj['MO']:
obj_activation['actif'] = True
obj.color = couleur_jaune
if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED :
obj['MO']=False
if cont.sensors['Click'].status == ACTIVATE :
obj.color = couleur_jaune
else:
obj.color = couleur_orange
if cont.sensors['Click'].status == JUST_RELEASED:
obj_activation['actif'] = False
obj.color = couleur_blanc
if cont.sensors['MO'].status != ACTIVATE :
obj.color = couleur_orange
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