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Python
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from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
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# porcou_cmd.py
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# @title: Commandes du portail coulissant
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# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
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# Actions (ordre = True ou False) :
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# - Gyrophare : gyr(True | False)
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# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
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# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
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# - Définir la vitesse du moteur jumeau numérique : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
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# - Définir la vitesse du moteur jumeau réel : mot_vitesse_r (vitesse) , vitesse de 0 à 255, la valeur par défaut est 255 (uniquement sur la maquette Grove)
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# - Emetteur pour le capteur barrage IR : ir_emet(True | False)
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#
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# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
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# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
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# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
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# - Capteur barrage IR (absence d'obstacle) : ir_recep()
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#
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# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
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# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
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# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
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#
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# Gestion du temps :
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# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
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# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
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#
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# Acquisition de données :
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# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
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# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
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# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
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# Jumelage :
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# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
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# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
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# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
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#
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# Brochage du portail coulissant (Maquette AutoProg)
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# brochage={
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# 'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
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# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
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# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
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# 'gyr' : ['d',4,'o'],
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# 'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}
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# Brochage du portail coulissant (Maquette Grove)
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brochage={
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'bp_ext' : ['d',6,'i'],'bp_int' : ['d',5,'i'],
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'fdc_o' : ['a',1,'i'],'fdc_f' : ['a',0,'i'],
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'mot_v' : ['d',3,'p'], 'mot_s' : ['d',4,'o'],
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|
# 'gyr' : ['d',2,'o'],
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'gyr' : [],
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'ir_emet' : ['d',7,'o'],'ir_recep' : ['d',8,'i']}
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# Fonctions
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# Fermer le portail
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def fermer():
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print ("Fermeture")
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ir_emet(True)
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while fdc_f() ==False:
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gyr(True)
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mot_o(False)
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mot_f(True)
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if ir_recep()==False or bp_int() or bp_ext() : #Ouverture en cas présence d'obstacle ou boutons
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ouvrir()
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ir_emet(True)
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tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
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gyr(False)
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mot_f(False)
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ir_emet(False)
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# Ouvrir le portail
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def ouvrir():
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print ("Ouverture")
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mot_f(False)
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ir_emet(False)
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while fdc_o() ==False:
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gyr(True)
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mot_o(True)
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tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
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|
gyr(False)
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mot_o(False)
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print ("Temporisation")
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tempo(2) # Temporisation 2s
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# Commandes
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def commandes():
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# Mise en place : Fermeture
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print ("Version avec sécurité : avec réouverture si bouton ou capteur barrage")
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print ("Mise en place : Fermeture")
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mot_vitesse(1000)
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mot_vitesse_r(100)
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fermer()
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# Données
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# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'mot_v', 'mot_s'])
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# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'mot_v', 'mot_s'])
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# reset_t()
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# Jumelage
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print ("Attente")
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# jumeau(brochage)
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# Fonctionnement normal
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while True :
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tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
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# Ouverture + Tempo
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if bp_int() or bp_ext() :
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mot_vitesse(1000)
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mot_vitesse_r(200)
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ouvrir()
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# Fermeture
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mot_vitesse(100)
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mot_vitesse_r(100)
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fermer()
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print ("Attente")
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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
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# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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# Variante 1 : Maquette Grove
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# - Maquette Grove : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
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# Variante 2 : Maquette AutoProg
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# - Maquette AutoProg (A4 Technologie) : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
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def cycle():
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commandes()
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fin()
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if __name__=='start':
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start(cycle)
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if __name__=='stop':
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stop()
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if __name__=='init':
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variant(1) # Variante maquette Grove
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