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Python
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from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
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# porcou_cmd.py
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# @title: Commandes du portail coulissant
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# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
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#
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# Actions (ordre = True ou False) :
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# - Gyrophare : gyr(True | False)
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# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
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# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
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# - Définir la vitesse du moteur : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
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# - Emetteur pour le capteur barrage IR : ir_emet(True | False)
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#
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# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
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# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
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# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
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# - Capteur barrage IR (absence d'obstacle) : ir_recep()
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#
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# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
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# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
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# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
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#
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# Gestion du temps :
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# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
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# - Réinitialisation de la valeur du temp (t) : reset_t()
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#
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# Acquisition de données :
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# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
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# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
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#
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# Jumelage :
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# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
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# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
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# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
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#
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# Brochage du portail coulissant (Grove)
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# brochage={
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# 'bp_ext' : ['a',0,'i'],'bp_int' : ['a',1,'i'],
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# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
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# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
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# 'gyr' : ['d',4,'o'],
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# 'ir_emet' : ['d',2,'o'],'ir_recep' : ['a',3,'i']}
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# Brochage du portail coulissant (AutoProgUno)
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# brochage={
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# 'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
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# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
|
|
# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
|
|
# 'gyr' : ['d',4,'o'],
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# 'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}
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# Brochage vierge
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# brochage={
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# 'bp_ext' : [],'bp_int' : [],
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# 'fdc_o' : [],'fdc_f' : [],
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# 'mot_o' : [],'mot_f' : [],
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# 'gyr' : [],
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# 'ir_emet' : [],'ir_recep' : []}
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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():
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# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
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# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
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# reset_t()
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# Init -> Ouverture
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while fdc_o() ==False :
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gyr(True)
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mot_f(False)
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mot_o(True)
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mot_o(False)
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gyr(False)
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print ("")
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# Données
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# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
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# reset_t()
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# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
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|
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr'])
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# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
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# Jumelage
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# jumeau(brochage)
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# jumeau_mode()
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# jumeau_mode(True,True, False, False)
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# jumeau_mode(True,True, True, True)
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# jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
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gyr(False)
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while True :
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jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
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gyr(True)
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print ('gyr Numérique')
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tempo(0.5)
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jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
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gyr(False)
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tempo(0.1)
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jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
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gyr(True)
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print (('gyr Physique'))
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tempo(0.5)
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jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
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gyr(False)
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tempo(0.1)
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if bp_ext():
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break
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# Fermeture
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mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
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while fdc_f() ==False :
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gyr(True)
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mot_o(False)
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mot_f(True)
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mot_f(False)
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gyr(False)
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tempo(1)
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jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
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tempo(1)
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# jumeau_mode(True, True, True, True)
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# Ouverture
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mot_vitesse () # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
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mot_vitesse (2000) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
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while fdc_o() ==False :
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gyr(True)
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mot_f(False)
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mot_o(True)
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mot_o(False)
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gyr(False)
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tempo(1)
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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
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# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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def cycle():
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commandes()
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fin()
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if __name__=='start':
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start(cycle)
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if __name__=='stop':
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|
stop()
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