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6.9 KiB
Python
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import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
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import twin_threading # Multithreading (multitâches)
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from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close, jumeau_mode_system, jumeau_mode_object # Liaison série
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from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données
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import time
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import importlib
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# porcou_lib.py
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# @title: Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
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# @project: Blender-EduTech
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2020-2024 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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# Récupérer la scène UPBGE
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scene = bge.logic.getCurrentScene()
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# UPBGE constants
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JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
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JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
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ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
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# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED
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# Threads de commandes
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threads_cmd=[]
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# Threads de visualisation de données
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threads_plot=[]
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# Gyrophare
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# Ordre pour allumer le gyrophare
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def gyr (order):
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scene.objects['Led']['activated']=order
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# Actionneurs
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# Ordre pour le moteur phase ouvrir
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def mot_o (order):
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scene.objects['Moteur']['open']=order
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# Ordre pour le moteur phase fermer
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def mot_f (order):
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scene.objects['Moteur']['close']=order
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# Réglage de la vitesse du moteur numérique
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# Valeur par défaut est 125.6 rad /s soit 20 tr / s
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def mot_vitesse (speed=125.6):
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scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
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# Réglage de la vitesse du moteur réel (de 0 à 255, uniquement sur la maquette Grove)
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# Valeur par défaut est 255
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def mot_vitesse_r (speed=255):
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scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=speed
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# Ordre pour le capteur barrage IR
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def ir_emet(order):
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scene.objects['Emetteur IR']['activated']=order
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# Capteurs
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# Compte-rendu du capteur fin de course portail ouvert
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def fdc_o ():
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if scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated'] or scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated_real']:
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return True
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return False
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# Compte-rendu du capteur fin de course portail fermé
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def fdc_f ():
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if scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated'] or scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated_real']:
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return True
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return False
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# Compte-rendu du capteur barrage IR
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# Absence d'obstacle -> True (par défaut), présence d'obstacle -> False
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def ir_recep ():
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if scene.objects['Recepteur IR']['activated'] == False or scene.objects['Recepteur IR']['activated_real'] == False:
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return False
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return True
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# Boutons poussoirs
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# Compte-rendu du bouton pousssoir coté rue
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def bp_ext ():
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if scene.objects['Bp cote rue']['activated'] or scene.objects['Bp cote rue']['activated_real']:
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return True
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return False
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# Compte-rendu du bouton pousssoir coté cour
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def bp_int ():
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if scene.objects['Bp cote cour']['activated'] or scene.objects['Bp cote cour']['activated_real']:
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return True
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return False
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# Jumelage
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# Mode de jumelage (règles d'activation)
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def jumeau_mode (input_real=True, input_digital=True, output_real=True, output_digital=True):
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input_objs = ['Microrupteur fdc ouvert', 'Microrupteur fdc ferme', 'Bp cote cour','Bp cote rue', 'Recepteur IR']
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output_objs = ['Led', 'Moteur', 'Emetteur IR']
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jumeau_mode_system (input_objs, output_objs, input_real, input_digital, output_real, output_digital)
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# Cycle
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##
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# Temporisation
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##
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def tempo (duree):
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time.sleep(duree)
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##
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# t (temps)
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##
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def get_t ():
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# return truncate(scene.objects['System']['time'], 3)
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return round(scene.objects['System']['time'], 3)
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def set_t (date):
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scene.objects['System']['time']=date
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def reset_t ():
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scene.objects['System']['time']=0
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##
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# Départ
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##
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def start(fct):
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twin_threading.start(threads_cmd, "commands", fct)
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##
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# Variante
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#
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# La variante 1 (par défaut) appelée 'version Grove' : correspond à la maquette auto-construite basée sur des modules Grove
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# La variante 2 appelée 'version AutoProg' : correspond à la maquette de 4A technologie basée sur des modules AutoProg
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#
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# Au niveau de la commande, la différence sur entre les deux variantes est uniquement sur la commande moteur :
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# - variante 1 : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
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# - variante 2 : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
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#
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# Configuration des variantes du modèle 3D -> variant_dict :
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# 'nom de l'objet 3D' : liste des variantes où l'objet est présent.
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# Les objets hors dictionnaire sont présent quelque soit la variante sélectionnée.
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##
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def variant(variant_num):
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if variant_num != scene.objects['System']['variant']:
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print ("Variante de la maquette numérique :", variant_num)
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scene.objects['System']['variant']=variant_num
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# FIXME : Affichage de la maquette Grove -> plus tards
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# variant_dict = {'Bp auto':[1], 'Bg auto':[2], 'Bg auto-on':[2]}
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# variant_list = list(variant_dict)
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# for name in variant_list:
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# if variant_num in variant_dict[name]:
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# scene.objects[name].setVisible(True,True)
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# scene.objects[name].restorePhysics()
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# else:
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# scene.objects[name].setVisible(False,True)
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# scene.objects[name].suspendPhysics()
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##
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# Arrêt
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##
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def stop():
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# Jumeau
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if scene.objects['System']['twins']:
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serial_close(scene.objects['System']['board'])
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time.sleep(1)
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# Suivi de données
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if scene.objects['System']['daq']:
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csv_generate()
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if scene.objects['System']['plot']:
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plot_generate(threads_plot)
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# Thread
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twin_threading.stop(threads_cmd, "commands")
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##
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# Fin naturelle
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##
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def end():
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fin()
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|
def fin():
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if scene.objects['System']['debug_thread']:
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print ("Thread commands is arrived.")
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time.sleep(0.125)
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|
scene.objects['System']['thread_cmd']=False
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|
time.sleep(0.125)
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