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Python
from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
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# porcou_cmd.py
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# @title: Commandes du portail coulissant
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# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
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# Actions (ordre = True ou False) :
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# - Gyrophare : gyr(True | False)
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# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
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# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
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# - Emetteur pour le capteur barrage IR : ir_emet(True | False)
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#
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# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
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# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
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# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
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# - Capteur barrage IR (absence d'obstacle) : ir_recep()
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#
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# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
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# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
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# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
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# Gestion du temps :
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# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():
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# Init -> Ouverture
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while fdc_o() ==False :
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gyr(True)
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mot_f(False)
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mot_o(True)
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mot_o(False)
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gyr(False)
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print ("")
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# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
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daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
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# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr'])
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reset_t()
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# Fermeture
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mot_digitset (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
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t0,x0, a0= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
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# print ("Début fermeture : portail_x : "+str(round(x0, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0, 3)))
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while fdc_f() ==False :
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gyr(True)
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mot_o(False)
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mot_f(True)
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mot_pas, mot_vitesse, portail_pas, portail_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('portail_pas'), get('portail_vitesse')
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mot_f(False)
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gyr(False)
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t1,x1, a1= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
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# print ("Fin fermeture : portail_x : "+str(round(x1, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1, 3)))
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# print ("")
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# print ("Fermeture : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - distance : " +str(round(x1-x0, 3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0, 3))+
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# " rad - portail_vitesse : " +str(round(portail_vitesse, 3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
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# " rad/s - portail_pas : " +str(round(portail_pas, 3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
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# print ("")
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# Ouverture
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mot_digitset () # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
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mot_digitset (2000) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
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t0,x0, a0= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
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# print ("Début ouverture : portail_x : "+str(round(x0, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0, 3)))
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while fdc_o() ==False :
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gyr(True)
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mot_f(False)
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mot_o(True)
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mot_pas, mot_vitesse, portail_pas, portail_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('portail_pas'), get('portail_vitesse')
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mot_o(False)
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gyr(False)
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t1,x1, a1= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
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# print ("Fin ouverture : portail_x : "+str(round(x1, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1, 3)))
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# print ("")
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# print ("Ouverture : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - distance : " +str(round(x1-x0, 3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0, 3))+
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# " rad - portail_vitesse : " +str(round(portail_vitesse, 3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
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# " rad/s - portail_pas : " +str(round(portail_pas, 3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
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plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
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fin() # A garder
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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
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# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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if __name__=='start':
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start(commandes)
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if __name__=='stop':
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stop()
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