jumeaux-numeriques/monte_charge/montchg_lib.py

import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import twin_threading # Multithreading (multitâches)
from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close,  jumeau_mode_system, jumeau_mode_object # Liaison série
from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données
import time

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# montchg_lib.py
# @title: Bibliothèque utilisateur du monte-charge
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2022-2023 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
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# Récupérer la scène UPBGE
scene = bge.logic.getCurrentScene()

# UPBGE constants
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED

# Threads de commandes
threads_cmd=[]

# Threads de visualisation de données
threads_plot=[]

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# Voyants
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# Ordre pour allumer le voyant niveau 0
def voy_0 (order):
    scene.objects['Led niveau 0']['activated']=order

# Ordre pour allumer le voyant niveau 1
def voy_1 (order):
    scene.objects['Led niveau 1']['activated']=order

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# Actionneurs
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# Ordre pour le moteur phase monter
def mot_m (order):
    scene.objects['Moteur']['up']=order
    
# Ordre pour le moteur phase descendre
def mot_d (order):
    scene.objects['Moteur']['down']=order

# Réglage de la vitesse du moteur numérique
def mot_vitesse (speed=31.4):
    scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 31,4 rad /s ( 5 tr / s )

# Réglage de la vitesse du moteur réel (de 0 à 255, uniquement sur la maquette Grove)
# Valeur par défaut est 255
def mot_vitesse_r (speed=255):
    scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=speed

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# Capteurs
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# Compte-rendu du capteur de présence cabine niveau 0
def pc_0 ():
    if scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated'] or scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated_real']:
        return True
    return False

# Compte-rendu du capteur de présence cabine niveau 0
def pc_1 ():
    if scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated'] or scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated_real']:
        return True
    return False

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# Boutons poussoirs
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# Compte-rendu du bouton pousssoir appel niveau 0 
def ba_0 ():
    if scene.objects['Bp niveau 0']['activated'] or scene.objects['Bp niveau 0']['activated_real']:
        return True
    return False

# Compte-rendu du bouton pousssoir appel niveau 1 
def ba_1 ():
    if scene.objects['Bp niveau 1']['activated'] or scene.objects['Bp niveau 1']['activated_real']:
        return True
    return False

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# Jumelage
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# Mode de jumelage (règles d'activation)
def jumeau_mode (input_real=True, input_digital=True, output_real=True, output_digital=True):
    input_objs = ['Bp niveau 0', 'Bp niveau 1', 'Microrupteur niveau 0', 'Microrupteur niveau 1']
    output_objs = ['Led niveau 0', 'Led niveau 1', 'Moteur']
    jumeau_mode_system (input_objs, output_objs, input_real, input_digital, output_real, output_digital)

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# Cycle
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##
# Temporisation
##

def tempo (duree):
    time.sleep(duree)

##
# t (temps)
##

def get_t ():
    # return truncate(scene.objects['System']['time'], 3)
    return round(scene.objects['System']['time'], 3)

def set_t (date):
    scene.objects['System']['time']=date

def reset_t ():
    scene.objects['System']['time']=0

##
# Départ
##

def start(fct):
    twin_threading.start(threads_cmd, "commands", fct)

##
# Variante
#
# La variante 1 appelée 'version Grove' : correspond à la maquette auto-construite basée sur des modules Grove
# La variante 2 appelée 'version AutoProg' : correspond à la maquette de 4A technologie basée sur des modules AutoProg
#
# Au niveau de la commande, la différence sur entre les deux variantes est uniquement sur la commande moteur :
# - variante 1 : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
# - variante 2 : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
#
# Configuration des variantes du modèle 3D -> variant_dict : 
# 'nom de l'objet 3D' : liste des variantes où l'objet est présent. 
# Les objets hors dictionnaire sont présent quelque soit la variante sélectionnée.
##

def variant(variant_num):
    var_txt = [
        "variante 1 : maquette Grove",
        "variante 2 : maquette AutoProg"]
    if variant_num != scene.objects['System']['variant']:
        print ("Variante des maquettes numérique et réelle :", var_txt[variant_num-1])
        scene.objects['System']['variant']=variant_num

##
# Arrêt
##

def stop():
   
    # Jumeau
    if scene.objects['System']['twins']:
        serial_close(scene.objects['System']['board'])
        time.sleep(1)

    # Suivi de données
    if scene.objects['System']['daq']:
        csv_generate()
    if scene.objects['System']['plot']:
        plot_generate(threads_plot)

    # Thread
    twin_threading.stop(threads_cmd, "commands")

##
# Fin naturelle
##

def end():
    fin()

def fin():
    if scene.objects['System']['debug_thread']:
        print ("Thread commands is arrived.")
    time.sleep(0.125)
    scene.objects['System']['thread_cmd']=False
    time.sleep(0.125)